- •2. Приведенные характеристики механизмов 27
- •Введение
- •Силовой анализ манипуляционных механизмов
- •1.1. Задачи силового анализа мм
- •1.2. Силы инерции и их моменты
- •1.3. Mеханические характеристики двигателей
- •Приведение сил и моментов сил к главному вектору и главному моменту
- •1.5. Кинетостатический метод расчета мм
- •1.6. Алгоритм определения обобщенных сил
- •Статическая жесткость и податливость мм
- •Вопросы для самопроверки
- •2. Приведенныехарактеристики механизмов
- •2.1. Кинетическая энергия звена и механизма
- •2.2. Приведенные массы и моменты инерции звеньев
- •2.3. Приведенные силы и моменты сил
- •3.2. Задачи и цели динамики мм
- •Кинетостатический метод составления дифференциальных уравнений динамики
- •Построение уравнений динамики мм на основе принципа возможных перемещений
- •Описание динамики мм на основе уравнений Лагранжа II рода
- •3.6. Постановка задачи динамики мм на основе принципа наименьшего принуждения Гаусса
- •3.7. Сравнение методов динамического анализа мм
- •3.8. Интегрирование уравнений динамики мм
- •Влияние относительного вращения роторов приводных двигателей на динамику мм
- •4.1. Требования к захватным устройствам
- •Классификация зу.
- •4.3. Конструкции механических зу
- •4.4. Вакуумные и электромагнитные зу
- •4.5. Зу с эластичными камерами
- •4 .6. Проектирование зу
- •Вопросы для самопроверки
- •Список Литературы
Вопросы для самопроверки
1. Назовите типы ЗУ.
2. Перечислите основные элементы конструкции ЗУ.
3. Каковы основные требования к ЗУ?
4. Перечислите преимущества и недочеты разных типов ЗУ.
5. Алгоритм проектирования ЗУ.
Список Литературы
Белянин П.Н. промышленные роботы и их применение: Робототехника для машиностроения. 2-е изд. перераб. и доп. – М.: Машиностроение, 1983 – 311 с.: ил.
Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. – М.: Высшая школа, 1986 – 264с.: ил.
Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник – М.: Машиностроение, 1983 – 376 с.: ил.
Левитская О.Н., Левитский Н.И. Курс теории механизмов и машин. – М.: Высшая школа, 1978 – 265с.: ил.
Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами: теория и приложения. – М.: Наука, 1985. – 384 с.: ил.
Механика промышленных роботов: Уч. пособие для втузов: В 3 кн. Под ред. К.В. Фролова, Е.М. Воробьёва. – М.: Высшая школа, 1988.
Структура, характеристики и кинематика манипуляционных механизмов: Учеб. пособие/ В.А. Рябцев. Воронеж: Изд-во ВГТУ, 2000. 97 с.
Учебное издание
Рябцев Владимир Андреевич
Трубецкой Виктор Александрович
силовой расчет и динамика
манипуляционных механизмов
Компьютерный набор В.А. Рябцева
ЛР № 066815 от .2010. Подписано в печать .
Уч. -изд. л. 5,8. «С»
Издательство
Воронежского государственного технического университета
394026 Воронеж, Московский просп., 14