9.Кінематичні та їх класифікація.

10.Сімейства механізмів.

Механізм-в склад якого входить кінематичні пари від 1до5 класу називаються механізмом 0-сімейства.Якщо накладаємо одну умову зв’язку то отримаємо механізм першого сімейства і його формулу структури.

W = 5n - 4p₅ - 3p₄ - 2p₃ – p₂ – 1 cымейство.

W = 4n - 3p₅ - 2p₄ - p₃ – 2 cымейство.

W = 3n - 2p₅ - p₄ 3 cімейство.

W = 2n - p₅ - 4 cімейство.

Ступені W та умови зв’язку S,що не впливають на характер руху веденої ланки називають зайвим ,а умову зв’язку пасивним.

Дописати!!!!

11.Принципи утворення механізму. Принцип утворення механізмів був вперше сформульований Л.В.Ассуром в 1914 р.

Всякий механізм може бути утворений шляхом послідовного, приєднання до ведучої /вхідної/ ланки із стояком кінематичних ланцюгів з нульовою ступінню вільності.

Механізмом називається, замкнутий кінематичний ланцюг з однією нерухомою ланкою, у якого при заданих законах рухів вхідних ланок, всі інші ланки здійснюють доцільні, наперед задані рухи /рис.1.12/.

Ведуча(вхідна)ланка із стояком називається механізмом 1-го класу умовно.

Ступінь вільності механізму характеризує число ступенів вільності механізму відносно ланки, прийнятої за нерухому /стояк/.

13.Класифікація механізмів.

Якщо до механізму І класу приєднати відповідну групу Ассура: ІІ кл. ІІ пор. І виду, то отримаємо - кривошипно-коромисловий механізм /рис.1.16,а/;ІІ кл. ІІ пор. 2 виду - кривошипно-повзунний механізм /рис.1.16, б/;

ІІ кл. ІІ пор. 3 виду - кулісний механізм /рис.1.16, в/; ІІ кл. ІІ пор. 4 виду - тангенсний механізм /рис.1.16, г/; ІІ кл. ІІ пор. 5 виду - синусний механізм /рис.1.16, д/.Клас механізму в цілому визначається найвищим класом групи Ассура, що входить в даний механізм.Схема механізму, зображена без масштабу, називається структурною.

Схема механізму, зображена в масштабі, називається кінематичною.Механізми, в склад яких входять тільки нижчі кінематичні пари, називаються важільними.

Різновиди механізмів 2-го порядку 2-го класу.