Механіз-це
КЛ,в якого обов’язково повина бути
хоча б одна нерухома ланка стояк,ведуча
ланка (закон руху якої задається),а всі
інші ланки рухаються по чітко визначеній
триакторії,а це можливо лише тоді коли
ступінь вільності = числу ведучих ланок.
Машина
, це побудова, що виконує механічні рухи
для перетворення енергії,
матеріалів та інформації, щоб полегшити
працю людини ( електродвигун,
двигун внутрішнього згоряння ).
6.Визначення:механізму і машини.
4.Види
машин і механізмів.
Класифікація машин
показана на рис. 1.3. Класифiкацiя
машин
Рис.
1.3. Двигун
і робочу машину, що з ним з'єднана,
називають машинним
агре-гатом.
Іноді до складу машинного агрегату
входять передавальні механізми
( рис. 1.4).
Всі механізми, що
складаються із твердих тіл, діляться
на: Важільні;
Кулачкові;фрикційні,
що працюють за рахунок тертя;зубчасті,
що складаються із зубчастих колісз
гнучкими ланками; гідравлічні
і пневматичні, робочим тілом яких є
рідина, або повітря;лічильні
( планіметри, інтегратори, аналізатори
і ін. ).
Місце
рухомого з'єднання двох ланок називається
кінематичною
парою.
За характером стикання поверхонь
кінематичні пари діляться на вищі
і нижчі.
До нижчих
пар відносяться пари, у яких стикання
елементів проходить по поверхням
/поршень з циліндром/. До
вищих пар відносяться пари, у яких
стикання елементів проходить по лініям
або точкам /колесо з рейкою/.
На відносний рух кожної ланки кінематичної
пари накладаються певні обмеження, які
залежать від способу з'єднання ланок
пари. Обмеження,
накладені на відносний рух ланок
кінематичної
пари, називаються умовами
зв'язку.
В
загальному випадку всяке абсолютно
тверде тіло, що вільно, рухається в
просторі, має шість незалежних переміщень,
тобто має шість ступенів вільності.
Число
ступенів вільності Н
ланки кінематичної пари з числом умов
зв'язку S
можна
зв'язати виразом: Н
= 6 - S
.
Очевидно, оскільки
число умов зв'язку змінюється від І до
5, то число класів кінематичних пар
дорівнює п'яти.
Клас
кінематичної пари визначається числом
умов, зв'язку.
S
= 6 - Н .
Якщо
кінематична пара має 5 ступенів вільності
Н = 5, то згідно
S
= 6 -5= І;
така кінематична пара відноситься до
І класу.
Розглянемо
найпоширеніші кінематичні пари:
8.Структурні
формули кінематичних ланцюгів.
W
= 6n
- 5p5
- 4p4
- 3p3
- 2p2
– p1
.
Це
рівняння являє собою формулу рухомості,
або структурну формулу просторового
кінематичного ланцюга і носить назву
формули Сомова-Мaлишева.
У
випадку плоского кінематичного ланцюга
кожна ланка, будучи вільною, має три
ступені вільності, а при наявності п -
ланок – 3п ступенів вільності. В склад
плоского кінематичного ланцюга можуть
входити тільки кінематичні пари V
класу /обертальні і поступальні/ і ІV
класу /зубчаста передача/. Кінематична
пара V
класу в відносному русі однієї ланки
відносно другої зменшує ступінь
вільності на 2, а ІV
класу - на І. Звідси ступінь вільності
плоского, кінематичного ланцюга
W
= 3n
- 2p5
-
p4
.
Це
рівняння носить назву формули Чебишева.
Воно вперше отримано в 1869 р. Всякий
механізм є частковим випадком,
кінематичного ланцюга, але не кожний
кінематичний ланцюг є механізмом.
7. Кінематичні пари та їхня класифікація.