Вопрос 5. Способы соединения звеньев

Сложные элементы автоматических систем и сами автоматические системы состоят из некоторого числа соединенных между собой динамических звеньев. Наиболее простыми и часто встречающимися соединениями являются последовательное (рисунок 1,а), параллельное (1,б) и соединение, называемое встречно-параллельным или - охват звена обратной связью (рисунок 1,в)

a)

б) в)

Рисунок 1 - Типовые соединения динамических звеньев: а) последо­ватель­ное; б) параллельное; в) звено , охваченное обратной связью посредством звена

При последовательном соединении выходная величина каждого из звеньев, кроме последнего, служит входной величиной последующего звена. Эквивалентная передаточная функция последовательного соединения в общем случае определяется по формуле

(1)

При параллельном соединении все звенья имеют одну и ту же входную величину, а их выходные величины суммируются. Передаточная функция параллельного соединения n звеньев равна

(2)

Соединение звеньев, представленное на рисунок 1,в приводит к образованию замкнутой системы и состоит из двух звеньев. Звено с передаточной функцией является прямой цепью передачи сигналов, а звено с передаточной функцией осуществляет обратную связь. Обратная связь это воздействие выходной величины какого-то звена на его вход. Если это воздействие совпадает по знаку с входной величиной, то обратная связь - положительная. В противном случае обратная связь - отрицательная.

Сложные элементы автоматических систем и сами автоматические системы состоят из некоторого числа соединенных между собой динамических звеньев. Наиболее простыми и часто встречающимися соединениями являются последовательное (рисунок 1,а), параллельное (1,б) и соединение, называемое встречно-параллельным или - охват звена обратной связью (рисунок 1,в)

a)

б) в)

Рисунок 1 - Типовые соединения динамических звеньев: а) последо­ватель­ное; б) параллельное; в) звено , охваченное обратной связью посредством звена

При последовательном соединении выходная величина каждого из звеньев, кроме последнего, служит входной величиной последующего звена. Эквивалентная передаточная функция последовательного соединения в общем случае определяется по формуле

(1)

При параллельном соединении все звенья имеют одну и ту же входную величину, а их выходные величины суммируются. Передаточная функция параллельного соединения n звеньев равна

(2)

Соединение звеньев, представленное на рисунок 1,в приводит к образованию замкнутой системы и состоит из двух звеньев. Звено с передаточной функцией является прямой цепью передачи сигналов, а звено с передаточной функцией осуществляет обратную связь. Обратная связь это воздействие выходной величины какого-то звена на его вход. Если это воздействие совпадает по знаку с входной величиной, то обратная связь - положительная. В противном случае обратная связь - отрицательная.

Параллельное: Ф(p) = W1(p) + W2(p) Последовательное: Ф(p) = W1(p) W2(p) С обратной связью: Разомкнутая цепь: Прямая цепь:

Замкнутую систему называют одноконтурной, если при ее размыкании в какой либо точке получают цепочку из последовательно соединенных элементов.

Участок цепи, состоящий из последовательно соединенных звеньев, соединяющий точку приложения входного сигнала с точкой съема выходного сигнала называется прямой цепью.

Цепь из последовательно соединенных звеньев, входящих в замкнутый контур называют разомкнутой цепью.

Виды обратных связей:

- жёсткая обратная связь.	Жёсткая обратная связь характеризуется тем, что она действует как в установившемся, так и в переходном режиме.
- гибкая обратная связь.	Сигнал гибкой обратной связи вырабатывается только в переходных режимах и служит для обеспечения требуемого их качества, например устойчивости движения, допустимого перерегулирования и т.д.