- •Билет№1. Вопрос 1.Этапы развития технических средств автоматизации
- •Вопрос 2.Основные предпосылки к применению роботов. Прямая и обратная задачи о положении манипулятора промышленного робота.
- •Вопрос 3. Основные понятия теории автоматического управления (тау)
- •Вопрос 4. Понятие исполнительного устройства( механизма)
- •5. Понятие об управлении производственным процессом. Общая структурная схема автоматизированного управления
- •Оператор
- •Билет№2 Вопрос 1. Методы стандартизации и структура технических средств автоматизации.
- •Вопрос 2.Поколения промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Фундаментальные принципы управления. Расчет элементарных динамических звеньев.
- •Вопрос 4. Бинарные и цифровые датчики
- •Вопрос 5. Роль информационно-вычислительного комплекса в управлении производственными процессами
- •Билет№3 Вопрос 1. Унификация средств автоматизации
- •Вопрос 2. Состав и режимы работы роботов
- •Вопрос 3. Основные виды систем автоматического управления (сау)
- •Вопрос 4. Динамические характеристики датчиков
- •Вопрос 5. Основные требования, предъявляемые автоматизацией к технологии и аппаратному оформлению пищевого предприятия
- •Билет№4 Вопрос 1. Опишите структуру комплекса асутп
- •Вопрос 2. Классификация промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Статические характеристики систем автоматического управления. Прямая и обратная задачи преобразований Лапласа
- •Преобразование Лапласа
- •Вопрос 4. Аналоговые датчики
- •Вопрос 5. Операторная форма записи дифференциальных уравнений, определение оригиналов по изображениям
- •Билет№5 Вопрос 1. Распределенные системы управления.
- •Вопрос 2. Параметры, определяющие технический уровень роботов.
- •Вопрос 3. Статическое и астатическое регулирование
- •Вопрос 4. Понятие исполнительного устройства (механизма)
- •Вопрос 5. Классификация систем управления по уровню и ступеням управления
- •Билет№6 Вопрос 1. Программное обеспечение асутп
- •Вопрос 2. Системы координат промышленных роботов (пр). Задача определения степеней подвижности пр.
- •Вопрос 3. Динамические режимы функционирования сау.
- •Вопрос 4. Полоса пропускания и шум при передачи сигналов в асутп
- •1.4. Передача измерительных сигналов
- •Вопрос 5. Характеристика одноконтурных и многоконтурных систем управления.
- •Билет №7. Вопрос 1. Исполнительные механизмы. Их виды.
- •Вопрос 2. Число степеней подвижности промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Линеаризация уравнений динамики сау. Задача выбора оптимального способа линеаризации.
- •Вопрос № 4. Погрешность и точность датчиков.
- •Вопрос № 5. Основные виды связей между элементами систем автоматического управления.
- •Билет№8 Вопрос 1. Виды электродвигательных исполнительных механизмов. Рассчитать передаточную функцию исполнительного механизма, изменяющего расход жидкости при наполнении емкости.
- •Вопрос 2. Сравнительная характеристика приводов пр.
- •Вопрос 3. Понятие о передаточных функциях.
- •Вопрос 4. Динамические характеристики датчиков
- •Вопрос 5. Классификация систем управления по информационным функциям.
- •Билет№9 Вопрос 1. Расчет электромагнитных исполнительных механизмов.
- •Вопрос 2. Элементы пневмопривода промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Элементарные динамические звенья.
- •Вопрос 4. Статические характеристики датчиков. Рассчитать статическую характеристику датчика температуры
- •Вопрос 5. Классификация систем управления по характеру изменения задающего устройства.
- •Билет№10. Вопрос 1. Электромеханические муфты. Классификация.
- •Вопрос 2. Типовая схема и элементы управления пневмопривода промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Понятие о временных характеристиках сау. Рассчитать переходную характеристику электромеханической муфты.
- •Вопрос 4. Бинарные и цифровые датчики.
- •Вопрос 5. Виды частотных характеристик и способы их определения.
- •Билет№11 Вопрос 1. Релейные исполнительные механизмы
- •Вопрос 2. Демпфирование пневмопривода промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Частотные характеристики сау
- •Вопрос 4. Цифровые и информационно-цифровые датчики
- •Вопрос 5. Понятие элементарного звена и типовые звенья систем автоматического управления
- •Билет№12 Вопрос 1. Электромагнитные релейные исполнительные механизмы.
- •Вопрос 2. Пневматический следящий привод
- •Вопрос 3. Частотные характеристики типовых звеньев.
- •2.1. Пропорциональное звено (усилительное, безынерционное)
- •2.2. Апериодическое звено
- •2.3. Апериодическое звено 2-го порядка (колебательное)
- •Вопрос 4. Аналоговые датчики
- •Вопрос 5. Способы соединения звеньев
- •Билет№13 Вопрос 1. Унификация средств автоматизации.
- •Вопрос 2. Гидравлический привод пр
- •Вопрос 3. Законы регулирования. Законы регулирования: п, пи, пид
- •Вопрос 4. Согласование и передача сигналов в асу тп
- •Вопрос 5. Характеристика комбинированных аср
- •Билет№14 Вопрос 1.Этапы развития средств автоматизации
- •Вопрос 2.Электрический привод промышленных роботов
- •Вопрос 3. Понятие устойчивости сау (Устойчивость сау)
- •5.1. Устойчивость объектов управления
- •Вопрос 4. Выбор носителя сигнала в информационно-измерительных каналах асу тп
- •Вопрос 5. Характеристика адаптивных систем управления.
- •Билет№15 Вопрос 1. Опишите структуру комплекса асутп
- •Вопрос 2. Комбинированный привод промышленных роботов
- •Вопрос 3. Критерий устойчивости Найквиста
- •Примеры годографов Найквиста астатических сар и сар с чисто мнимыми корнями
- •Вопрос 4. Бинарные (двухпозиционные) исполнительные механизмы
- •Вопрос 5. Использование микропроцессорной техники в системах автоматического управления.
- •Билет№16 Вопрос 1. Распределенные системы управления
- •Вопрос 2. Задачи и история робототехники, основные предпосылки к применению
- •Вопрос 3. Критерий устойчивости Михайлова
- •Определение типа границы устойчивости по виду годографа Михайлова
- •Вопрос 4. Использование микропроцессорной техники в системах автоматического управления.
- •Вопрос 5. Исполнительные механизмы с электроприводом.
- •Билет №17. Вопрос 1. Программное обеспечение асутп.
- •Вопрос 2. Поколения промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Критерий устойчивости Рауса-Гурвица.
- •5.5.1.1. Критерий Гурвица
- •5.5.1.2. Критерий Рауса
- •Вопрос 4. Ввод аналоговых сигналов в компьютер.
- •Вопрос 5. Запас устойчивости линейных стационарных систем автоматического управления.
- •Билет№18 Вопрос 1. Исполнительные механизмы. Их виды.
- •Вопрос 2. Классификация промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Статические и астатические системы регулирования
- •Вопрос 4. Цифро-аналоговое преобразование сигналов
- •Вопрос 5. Использование эвм в замкнутых и разомкнутых контурах управления
- •Билет№19 Вопрос 1. Электромеханические муфты. Классификация.
- •Вопрос 2. Система координат промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Понятие о частотных характеристиках сау.
- •Вопрос 4. Аналого-цифровые преобразователи
- •Вопрос 5. Требования к эвм, используемым в асу тп.
- •Билет№20 Вопрос 1. Электромагнитные релейные исполнительные механизмы.
- •Вопрос 2. Число степеней подвижности промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Элементарные динамически звенья
- •Вопрос 4. Понятие датчика
- •Вопрос 5. Назовите самые важные характеристики цап, которые нужно учитывать при его выборе или разработке.
2.2. Апериодическое звено
Апериодическим называется звено, дифференциальное уравнение которого имеет вид
Стандартное описание получается делением обеих частей на коэффициент a0 ,
Где - постоянная времени, - коэффициент передачи звена.
Заменив в d/dt на p, перейдем к символической записи дифференциального уравнения,
откуда определяется передаточная функция апериодического звена:
Переходная характеристика получается решением дифференциального уравнения при u=1(t) и y(0)=0 (рис. 4),
Рис. 4. Переходная характеристика апериодического звена
Выражение, соответствующее АФХ апериодического звена, имеет вид:
Рис. 5. АФХ апериодического звена
Вещественная частотная характеристика апериодического звена:
Рис. 6. ВЧХ апериодического звена
Мнимая частотная характеристика (рис. 7) строится по соотношению
Рис. 7. МЧХ звена
Амплитудная частотная характеристика (рис. 8) строится по выражению:
Рис. 8. АЧХ апериодического звена 9
ФЧХ апериодического звена определяется соотношением:
Рис. 9. ФЧХ апериодического звена.
2.3. Апериодическое звено 2-го порядка (колебательное)
Это звено, дифференциальное уравнение которого
принято записывать в стандартном виде:
Где - постоянная времени звена; d - коэффициент демпфирования, который определяет склонность звена к колебаниям; - коэффициент усиления.
Передаточная функция получается на основе символической записи дифференциального уравнения,
в виде:
Характеристическое уравнение
Оно имеет два корня, которые в зависимости от коэффициента демпфирования могут быть вещественными и комплексно - сопряженными, что приводит к различным переходным процессам в звене.
Рис. 10. Переходная характеристика звена 2-го порядка при d ≥ 1
1). Если d ≥ 1, то корни уравнения вещественные, а переходная функция получается в виде изображенном на рис. 10.
2). Если 0 ≤ d < 1, то корни уравнения будут комплексно - сопряженными, то есть (а при d = 0 вырождаются в ).
Рис. 11. Переходная характеристика звена при 0 ≤ d < 1
В этом случае звено второго порядка называют колебательным.
Колебательность переходного процесса зависит от коэффициента демпфирования d: колебания будут тем больше, чем меньше d. При d = 0 имеют место незатухающие колебания.
Определим частотные характеристики звена, заменив p на jω в передаточной функции.
Отсюда получим выражения для ВЧХ и МЧХ в виде:
При построении АФХ на комплексной плоскости (рис. 12) необходимо рассматривать характерные точки: .
Вид АФХ существенно зависит от k и d. При d = 0 АФХ располагается на вещественной оси.
Вопрос 4. Аналоговые датчики
Выходной сигнал датчика подается на вход обрабатывающего устройства, например на входной порт компьютера. Поскольку характеристики выходного сигнала датчика и последующего каскада довольно часто отличаются друг от друга, то для передачи сигнала между ними должна использоваться некоторая согласующая цепь. Термин «согласующая цепь» (conditioning circuitry) является довольно общим и может обозначать любой набор электронных компонентов между измерительной головкой датчика и обрабатывающим устройством. Нельзя точно определить границу между электроникой измерительного преобразователя и последующими согласующими цепями – каждый раз она может трактоваться по-своему.
Большинство датчиков с преобразователем, применяемых в системах управления, генерируют аналоговый сигнал. Как правило, при управлении измеряются следующие физические величины:
- электрические и магнитные характеристики;
- параметры движения;
- сила, момент и давление;
- температура;
- уровень заполнения емкости;
- расход;
- плотность, вязкость и консистенция;
- концентрация (газа, жидкости, растворенных и взвешенных веществ);
- химическая или биохимическая активность.
Ниже представлен краткий обзор аналоговых датчиков, обычно используемых в системах управления. Измерение электрических величин – тока, напряжения, сопротивления, магнитного поля, излучения и мощности – краеугольный камень измерительных технологий. Для большинства типов измерений серийно выпускаются измерительные головки, датчики, включающие согласующие цепи и даже интегрированные устройства со встроенными аналогово-цифровыми преобразователями (раздел 5.3.2) и средствами передачи данных.