- •Билет№1. Вопрос 1.Этапы развития технических средств автоматизации
- •Вопрос 2.Основные предпосылки к применению роботов. Прямая и обратная задачи о положении манипулятора промышленного робота.
- •Вопрос 3. Основные понятия теории автоматического управления (тау)
- •Вопрос 4. Понятие исполнительного устройства( механизма)
- •5. Понятие об управлении производственным процессом. Общая структурная схема автоматизированного управления
- •Оператор
- •Билет№2 Вопрос 1. Методы стандартизации и структура технических средств автоматизации.
- •Вопрос 2.Поколения промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Фундаментальные принципы управления. Расчет элементарных динамических звеньев.
- •Вопрос 4. Бинарные и цифровые датчики
- •Вопрос 5. Роль информационно-вычислительного комплекса в управлении производственными процессами
- •Билет№3 Вопрос 1. Унификация средств автоматизации
- •Вопрос 2. Состав и режимы работы роботов
- •Вопрос 3. Основные виды систем автоматического управления (сау)
- •Вопрос 4. Динамические характеристики датчиков
- •Вопрос 5. Основные требования, предъявляемые автоматизацией к технологии и аппаратному оформлению пищевого предприятия
- •Билет№4 Вопрос 1. Опишите структуру комплекса асутп
- •Вопрос 2. Классификация промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Статические характеристики систем автоматического управления. Прямая и обратная задачи преобразований Лапласа
- •Преобразование Лапласа
- •Вопрос 4. Аналоговые датчики
- •Вопрос 5. Операторная форма записи дифференциальных уравнений, определение оригиналов по изображениям
- •Билет№5 Вопрос 1. Распределенные системы управления.
- •Вопрос 2. Параметры, определяющие технический уровень роботов.
- •Вопрос 3. Статическое и астатическое регулирование
- •Вопрос 4. Понятие исполнительного устройства (механизма)
- •Вопрос 5. Классификация систем управления по уровню и ступеням управления
- •Билет№6 Вопрос 1. Программное обеспечение асутп
- •Вопрос 2. Системы координат промышленных роботов (пр). Задача определения степеней подвижности пр.
- •Вопрос 3. Динамические режимы функционирования сау.
- •Вопрос 4. Полоса пропускания и шум при передачи сигналов в асутп
- •1.4. Передача измерительных сигналов
- •Вопрос 5. Характеристика одноконтурных и многоконтурных систем управления.
- •Билет №7. Вопрос 1. Исполнительные механизмы. Их виды.
- •Вопрос 2. Число степеней подвижности промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Линеаризация уравнений динамики сау. Задача выбора оптимального способа линеаризации.
- •Вопрос № 4. Погрешность и точность датчиков.
- •Вопрос № 5. Основные виды связей между элементами систем автоматического управления.
- •Билет№8 Вопрос 1. Виды электродвигательных исполнительных механизмов. Рассчитать передаточную функцию исполнительного механизма, изменяющего расход жидкости при наполнении емкости.
- •Вопрос 2. Сравнительная характеристика приводов пр.
- •Вопрос 3. Понятие о передаточных функциях.
- •Вопрос 4. Динамические характеристики датчиков
- •Вопрос 5. Классификация систем управления по информационным функциям.
- •Билет№9 Вопрос 1. Расчет электромагнитных исполнительных механизмов.
- •Вопрос 2. Элементы пневмопривода промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Элементарные динамические звенья.
- •Вопрос 4. Статические характеристики датчиков. Рассчитать статическую характеристику датчика температуры
- •Вопрос 5. Классификация систем управления по характеру изменения задающего устройства.
- •Билет№10. Вопрос 1. Электромеханические муфты. Классификация.
- •Вопрос 2. Типовая схема и элементы управления пневмопривода промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Понятие о временных характеристиках сау. Рассчитать переходную характеристику электромеханической муфты.
- •Вопрос 4. Бинарные и цифровые датчики.
- •Вопрос 5. Виды частотных характеристик и способы их определения.
- •Билет№11 Вопрос 1. Релейные исполнительные механизмы
- •Вопрос 2. Демпфирование пневмопривода промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Частотные характеристики сау
- •Вопрос 4. Цифровые и информационно-цифровые датчики
- •Вопрос 5. Понятие элементарного звена и типовые звенья систем автоматического управления
- •Билет№12 Вопрос 1. Электромагнитные релейные исполнительные механизмы.
- •Вопрос 2. Пневматический следящий привод
- •Вопрос 3. Частотные характеристики типовых звеньев.
- •2.1. Пропорциональное звено (усилительное, безынерционное)
- •2.2. Апериодическое звено
- •2.3. Апериодическое звено 2-го порядка (колебательное)
- •Вопрос 4. Аналоговые датчики
- •Вопрос 5. Способы соединения звеньев
- •Билет№13 Вопрос 1. Унификация средств автоматизации.
- •Вопрос 2. Гидравлический привод пр
- •Вопрос 3. Законы регулирования. Законы регулирования: п, пи, пид
- •Вопрос 4. Согласование и передача сигналов в асу тп
- •Вопрос 5. Характеристика комбинированных аср
- •Билет№14 Вопрос 1.Этапы развития средств автоматизации
- •Вопрос 2.Электрический привод промышленных роботов
- •Вопрос 3. Понятие устойчивости сау (Устойчивость сау)
- •5.1. Устойчивость объектов управления
- •Вопрос 4. Выбор носителя сигнала в информационно-измерительных каналах асу тп
- •Вопрос 5. Характеристика адаптивных систем управления.
- •Билет№15 Вопрос 1. Опишите структуру комплекса асутп
- •Вопрос 2. Комбинированный привод промышленных роботов
- •Вопрос 3. Критерий устойчивости Найквиста
- •Примеры годографов Найквиста астатических сар и сар с чисто мнимыми корнями
- •Вопрос 4. Бинарные (двухпозиционные) исполнительные механизмы
- •Вопрос 5. Использование микропроцессорной техники в системах автоматического управления.
- •Билет№16 Вопрос 1. Распределенные системы управления
- •Вопрос 2. Задачи и история робототехники, основные предпосылки к применению
- •Вопрос 3. Критерий устойчивости Михайлова
- •Определение типа границы устойчивости по виду годографа Михайлова
- •Вопрос 4. Использование микропроцессорной техники в системах автоматического управления.
- •Вопрос 5. Исполнительные механизмы с электроприводом.
- •Билет №17. Вопрос 1. Программное обеспечение асутп.
- •Вопрос 2. Поколения промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Критерий устойчивости Рауса-Гурвица.
- •5.5.1.1. Критерий Гурвица
- •5.5.1.2. Критерий Рауса
- •Вопрос 4. Ввод аналоговых сигналов в компьютер.
- •Вопрос 5. Запас устойчивости линейных стационарных систем автоматического управления.
- •Билет№18 Вопрос 1. Исполнительные механизмы. Их виды.
- •Вопрос 2. Классификация промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Статические и астатические системы регулирования
- •Вопрос 4. Цифро-аналоговое преобразование сигналов
- •Вопрос 5. Использование эвм в замкнутых и разомкнутых контурах управления
- •Билет№19 Вопрос 1. Электромеханические муфты. Классификация.
- •Вопрос 2. Система координат промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Понятие о частотных характеристиках сау.
- •Вопрос 4. Аналого-цифровые преобразователи
- •Вопрос 5. Требования к эвм, используемым в асу тп.
- •Билет№20 Вопрос 1. Электромагнитные релейные исполнительные механизмы.
- •Вопрос 2. Число степеней подвижности промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Элементарные динамически звенья
- •Вопрос 4. Понятие датчика
- •Вопрос 5. Назовите самые важные характеристики цап, которые нужно учитывать при его выборе или разработке.
Вопрос 5. Классификация систем управления по уровню и ступеням управления
АСУ – это, как правило, система «человек-машина», призванная обеспечивать автоматизированный сбор и обработку информации, необходимый для оптимизации процесса управления. В отличие от автоматических систем, где человек полностью исключён из контура управления, АСУ предполагает активное участие человека в контуре управления, который обеспечивает необходимую гибкость и адаптивность АСУ.
В зависимости от роли человека в процессе управления, форм связи и функционирования звена «человек-машина», оператором и ЭВМ, между ЭВМ и средствами контроля и управления все системы можно разделить на два класса:
1. Информационные системы, обеспечивающие сбор и выдачу в удобном виде информацию о ходе технологического или производственного процесса. В результате соответствующих расчётов определяют, какие управляющие воздействия следует произвести, чтобы управляемый процесс протекал наилучшим образом. Основная роль принадлежит человеку, а машина играет вспомогательную роль, выдавая для него необходимую информацию.
2. Управляющие системы, которые обеспечивают наряду со сбором информации выдачу непосредственно команд исполнителям или исполнительным механизмам. Управляющие системы работают обычно в реальном масштабе времени, т.е. в темпе технологических или производственных операций. В управляющих системах важнейшая роль принадлежит машине, а человек контролирует и решает наиболее сложные вопросы, которые по тем или иным причинам не могут решить вычислительные средства системы.
Информационные системы
Цель таких систем – получение оператором информации с высокой достоверностью для эффективного принятия решений. Характерной особенностью для информационных систем является работа ЭВМ в разомкнутой схеме управления. Причём возможны информационные системы различного уровня.
Информационные системы должны, с одной стороны, представлять отчёты о нормальном ходе производственного процесса и, с другой стороны, информацию о ситуациях, вызванных любыми отклонениями от нормального процесса.
Различают два вида информационных систем: информационно-справочные (пассивные), которые поставляют информацию оператору после его связи с системой по соответствующему запросу, и информационно-советующие (активные), которые сами периодически выдают абоненту предназначенную для него информацию.
В информационно справочных системах ЭВМ необходима только для сбора и обработки информации об управляемом объекте. На основе информации, переработанной в ЭВМ и предоставленной в удобной для восприятия форме, оператор принимает решения относительно способа управления объектом.
Системы сбора и обработки данных выполняют в основном те же функции, что и системы централизованного контроля и являются более высокой ступенью их организации. Отличия носят преимущественно качественный характер.
В информационно-советующих системах наряду со сбором и обработкой информации выполняются следующие функции:
определение рационального технологического режима функционирования по отдельным технологическим параметрам процесса;
определение управляющих воздействий по всем или отдельным параметрам процесса;
определение значений (величин) установок локальных регуляторов.
Данные о технологических режимах и управляющих воздействиях поступают через средства отображения информации в форме рекомендаций оператору. Принятие решений оператором основывается на собственном понимании хода технологического процесса и опыта управления им. Схема системы советчика совпадает со схемой системы сбора и обработки информации.
Управляющие системы
Управляющая система осуществляет функции управления по определённым программам, заранее предусматривающим действия, которые должны быть предприняты в той или иной производственной ситуации. За человеком остаётся общий контроль и вмешательство в тех случаях, когда возникают непредвиденные алгоритмами управления обстоятельства. Управляющие системы имеют несколько разновидностей.
Супервизорные системы управления. АСУ, функционирующая в режиме супервизорного управления, предназначена для организации многопрограммного режима работы ЭВМ и представляет собой двухуровневую иерархическую систему, обладающую широкими возможностями и повышенной надёжностью. Управляющая программа определяет очевидность выполнения программ и подпрограмм и руководит загрузкой устройств ЭВМ.
Системы прямого цифрового управления. ЭВМ непосредственно вырабатывает оптимальные управляющие воздействия и с помощью соответствующих преобразователей передаёт команды управления на исполнительные механизмы. Режим прямого цифрового управления позволяет применять более эффективные принципы регулирования и управления и выбирать их оптимальный вариант; реализовать оптимизирующие функции и адаптацию к изменению внешней среды и переменным параметрам объекта управления; снизить расходы на техническое обслуживание и унифицировать средства контроля и управления.