19.Улучшения качества регулирования посредством введения корректирующего звена.
Задача коррекции состоит в повышении динамической точности САР в переходных режимах. Она возникает, поскольку стремление снизить ошибки регулирования в типовых режимах, приводит к необходимости использования таких значений общего коэффициента усиления, при которых без принятия спец. мер (внедрения пассивных звеньев) система оказывается неустойчивой.
Способы введения корректирующих звеньев
Результирующие ПФ:
|
Формулы эквивалентных переходов:
|
Показания к применению:
- последовательная
коррекция - электрические цепи с
немодулированными сигналами (легка в
проектировании);
- параллельная
коррекция - необходимость ВЧ-шунтирования
инерционных звеньев;
- коррекция
локальной ОС - необходимость уменьшения
нелинейностей, дрейфа параметров или
суммы постоянных времени (проста в
реализации).
20.Прерывистые импульсные системы регулирования.
Прерывистой системой называется такая САР, в которой непре-рывное изменение регулируемого параметра соответствует прерывистому изменению воздействия хотя бы в одном из элементов системы.
Прерывистую систему можно разделить на две группы: релейные и импульсные
Импульсные системы. Рассмотрим импульсную САР температуры теплового двигателя (рис. 2.11).
Рис. 2.11 Импульсная САР температуры теплового двигателя. 1-регулируемый объект (тепловой двигатель); 2-измерительный элемент (электрический мост с гальванометром); 3-преобразующий импульсный элемент; 4-исполнительный элемент (электродвигатель); 5-регулирующий элемент (шторки радиатора); 6-мост; 7-гальванометр
При изменении регулируемого параметра – температуры, изменяется сопротивление Rt. Вследствие этого нарушается равновесие электри-ческого моста и через гальванометр, включенный в диагональ моста 6, начинает поступать ток, что приводит к перемещению стрелки гальванометра 7. Стрелка воздействует на импульсный элемент 3, который вырабатывает и подает импульсы питания на электродвигатель 4, вследствие чего, происходит перемещение регулирующего элемента (шторки радиатора). Непрерывность нарушается в импульсном элементе, так как отклонение стрелки гальванометра, пропорционально силе тока, проходящего через диагональ моста, что приводит к образованию на выходе импульсов тока (выходной сигнал).
21. Прерывистые релейные типы регуляторов.
Релейные системы автоматического управления можно отнести, как и импульсные, описанные выше, к категории систем прерывистого действия, но их существенное отличие от импульсных систем заключается в том, что релейные системы по самому принципу своему являются нелинейными. Дело в том, что здесь моменты времени, в которые происходит замыкание и размыкание системы, заранее неизвестны; они не задаются извне, а определяются внутренними свойствами самой системы (ее структурой и величинами ее параметров). Этим обусловливаются и основные специфические особенности динамики процессов управления в релейных системах.
к релейным системам управления относятся не только системы, содержащие именно реле, а всякие системы, в составекоторых есть звенья (любой физической природы), обладающие статическими характеристиками релейного типа, когда выходная величина звена изменяется скачкообразно при непрерывном изменении входной величины.
Приведем типичный пример релейной системы, в которой сам управляющий орган работает в двухпозициоином режиме. Это — вибрационный регулятор напряжения на клеммах генератора постоянного тока. Принципиальная схема показана па рис, 1.27. Управляемая величина — напряжение (У. При отклонении напряжения изменяется ток в обмотке электромагнита. Это создает изменение тяговой силы
электромагнита. При уменьшении последней пружина замыкает контакты К, выключая добавочное сопротивление Кл из цени возбуждения генератора. Следовательно, управляющий орган (контакты) здесь будет иметь релейную характеристику, показанную на рис. 1,28.
Релейные системы по сравнению с непрерывными системами обладают тем преимуществом, что не требуют высокой стабильности элементов для соблюдения определенной зависимости между выходной и входной величинами. . Они работают но принципу да-нет, т. е. по наличию или отсутствию входного сигнала и его знаку (с определенным порогом срабатывания).