17.Влияние законов регулирования на показатели качества процесса регулирования.
Минимально возможное время регулирования tp для различных законов регулирования и типов регуляторов при оптимальной их настройке определяется таблицей 1.
Теоретически, в системе с запаздыванием, минимальное время регулирования tPMIN = 2 Td.
В таблице 1 приведены рекомендации по выбору закона регулирования и типа регулятора исходя из величины отношения запаздывания Td к постоянной времени объекта Т.Если Td /Т < 0,2, то можно выбрать релейный, непрерывный или цифровой регуляторы.Если 0,2 < Td /Т < 1, то должен быть выбран непрерывный или цифровой, ПИ-, ПД-, ПИД-регулятор.
Если Td /Т > 1 , то выбирают специальный цифровой регулятор с упредителем, который компенсирует запаздывание в контуре управления. Однако этот же регулятор рекомендуется применять и при меньших отношениях Td /Т.
Таблица 1 - Выбор закона регулирования и типа регулятора по отношению Td /Т и tP Acd
Соотношение Td /Т |
Соотношение tp /Td |
Характеристика обьекта |
Закон регулирования и тип регулятора |
|
по запаздыванию и инерционности |
по степени регулируемости |
|||
0<Td /Т<0,05 |
|
Без запаздывания |
Очень хорошо регулируемый |
Релейный, непрерывный П-, ПИ-, ПД-, ПИД-регулятор |
0,05<Td /Т<0,1 |
|
С большой инерционностью и с малым запаздыванием |
Очень хорошо регулируемый |
Релейный, непрерывный П-, ПИ-, ПД-, ПИД-регулятор |
0,1 <Td /Т<0,2 |
|
С существенным транспортным запаздыванием |
Хорошо регулируемый |
Релейный, непрерывный П-, ПИ-, ПД-, ПИД-регулятор |
0,2<Td /Т<0,4 |
|
С существенным транспортным запаздыванием |
Еще регулируемый |
Непрерывный или цифровой ПИ-, ПД-, ПИД-регулятор |
0,4<Td /Т<0,8 |
|
С существенным транспортным запаздыванием |
Трудно- регулируемый |
Непрерывный или цифровой ПИ-, ПД-, ПИД-регулятор |
0,8<Td /Т<1 |
|
С большим транспортным запаздыванием |
Очень трудно- регулируемый |
Непрерывный или цифровой ПИ-, ПД-, ПИД-регулятор |
Td /Т>1 |
|
С большим транспортным запаздыванием |
Очень трудно регулируемый |
Цифровой регулятор с упредителем |
|
tP /Td > 6,5 |
|
|
Непрерывный или цифровой, П-регулятор |
|
tP /Td > 12 |
|
|
Непрерывный или цифровой, ПИ-регулятор |
|
tP /Td > 7 |
|
|
Непрерывный или цифровой, ПИД-регулятор |
Примечания. tP - время регулирования, Td - запаздывание в объекте, Т - постоянная времени объекта.2. Релейный регулятор - двухпозиционный, трехпозиционный, многопозиционный регулятор. |
||||
18.Основные типы соединения звеньев.
1) Параллельное соединение.
Эта структурная схема преобразуется к виду:
(2.20)
Передаточные функции параллельных звеньев складываются.
2) Последовательное соединение.
Передаточные функции последовательных звеньев перемножаются.
(2.21)
3) Обратная связь.
Для разомкнутой системы общая ПФ:
Для положительной ОС -, для отрицательной ОС +.
Общая ПФ замкнутой одноконтурной системы:
(2.22)
ПФ для разомкнутой системы:
(2.23)