4. Содержание отчета

5.1. Цель работы.

5.2. Рабочее задание.

5.3. Структурная схема манипулятора.

5.4. Алгоритм программы расчета динамических режимов работы робота.

5.5. Временные диаграммы изменения эталонных и фактических перемещений координат, построенные в соответствии с рабочим заданием.

5.6. Анализ результатов и выводы.

6. Контрольные вопросы

6.1. Описать структурную схему двухкоординатного манипулятора.

6.2. Пояснить смысл всех параметров, входящих в выражения для определения вращающих моментов, действующих в сочленениях манипулятора.

6.3. Как исключается взаимовлияние уравнений движения исполнительной системы по ускорению?

6.4. Что представляет собой эталонная модель, и чем определяется ее настройка?

6.5. Описать структурную схему самонастраивающейся системы управления двухкоординатного робота.

6.6. Какими параметрами и коэффициентами определяется настройка адаптивного регулятора?

6.7. Описать алгоритм программы расчета динамических режимов работы двухкоординатного робота.

6.8. Как изменяется переходная характеристика по перемещению из-за влияния по скорости со стороны другой координаты?

6.9. В чем выражается взаимовлияние координат по положению?

6.10. Как влияет глубина отрицательной обратной связи по настраиваемым параметрам на динамику перемещения координат манипулятора?

Библиографический список

1. Тимофеев А. В. Управление роботами. Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1986. 239 с.

2. Тимофеев А.В. Параметрическая оптимизация программных движений и адаптивное терминальное управление. Докл. АН СССР. 1981. Т. 256. № 2. С. 310–313.

3. Тимофеев А. В. Построение адаптивных систем управления программным движением. Л.: Энергия, 1980. 88 с.

4. Тимофеев А. В. Построение программных движений и управление роботом-манипулятором с учетом его кинематиче­ской избыточности и динамики // Автоматика. 1976. № 1. С. 71–81.

5. Марчук Г.И. Методы вычислительной математики. М.: Наука, 1980. 535 с.

6. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы. М.: Наука. Гл. ред. физ.- мат. лит., 1978. 400 с.

7. Якубович В.А. Конечно-сходящиеся алгоритмы реше­ния системы неравенств и их применение в задачах синтеза адаптивных систем. Докл. АН СССР. 1969. Т. 189. № 3. С. 495–498.

8. Фомин В.Н., Фрадьков А.Л., Якубович В.А. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, 1981. 447 с.

9. Борцов Ю.А., Савилов А.В. Моделирование адаптивных взаимосвязанных электромеханических систем на транспьютерном вычислительном комплексе // Электричество. 1996. № 6. С. 14 –19.

Содержание

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 4. ПЛАНИРОВАНИЕ

ДВИЖЕНИЙ МОБИЛЬНОГО РОБОТА ............................... 1

1. ЦЕЛЬ РАБОТЫ …………………………….……………... 1

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ СВЕДЕНИЯ ………….……………... 1

3. ПРЕДВАРИТЕЛЬНОЕ ЗАДАНИЕ ……….…………... 21

4. РАБОЧЕЕ ЗАДАНИЕ ……………………….…………. 21

5. СОДЕРЖАНИЕ ОТЧЕТА ………………….………….. 22

6. КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ ……………….…………. 23