3. Предварительное задание
3.1. Изучить математическую модель двухкоординатного робота с самонастраивающейся системой управления.
3.2. Составить структурную схему манипулятора.
3.3. Представить уравнения движения (36) в матричном виде.
3.4. Разработать схему алгоритма расчета динамических режимов работы робота с самонастраивающейся системой управления.
Рабочее задание
4.1. Для указанного преподавателем варианта задания из таблицы исследовать и скомпенсировать с помощью адаптивного регулятора влияние угла поворота второй координаты на движение по первой координате.
4.2. Исследовать и скомпенсировать влияние угловой скорости второй координаты на движение по первой координате.
4.3. Исследовать влияние коэффициента усиления А16 стабилизирующей отрицательной обратной связи на движение по первой координате.
4.4. Исследовать влияние коэффициентов усиления р11, р12 алгоритма настройки параметров на движение по первой координате.
4.5. Составить отчет по работе.
Варианты заданий на лабораторную работу № 5
Номер ва-риан-та |
Заданные и начальные координаты |
Номер пункта рабочего задания |
|
||||||||||||||||
4.1 |
4.2 |
4.3 |
4.4 |
|
|||||||||||||||
Значения коэффициентов усиления алгоритма настройки |
|
||||||||||||||||||
q13, рад |
q23, рад |
q10, рад |
q20, рад |
А16 |
р11, p12 |
А 17 |
р11, p12 |
|
|
|
|
|
|
||||||
1 |
0,3 |
1,8 |
-0,1 |
1,0 |
25 |
0,2 |
50 |
0,005 |
0 |
25 |
90 |
0,005 |
0,5 |
500 |
|||||
2 |
0,1 |
2,2 |
0,6 |
1,2 |
25 |
0,2 |
50 |
0,005 |
0 |
25 |
90 |
0,005 |
0,5 |
500 |
|||||
3 |
0,4 |
1,6 |
-0,4 |
0,8 |
25 |
0,2 |
50 |
0,005 |
0 |
25 |
90 |
0,005 |
0,5 |
500 |
|||||
4 |
0,7 |
2,5 |
0,2 |
1,4 |
25 |
0,2 |
50 |
0,005 |
0 |
25 |
90 |
0,005 |
5,0 |
500 |
|||||
5 |
0,8 |
2,1 |
0,1 |
1,1 |
25 |
0,2 |
50 |
0,005 |
0 |
25 |
90 |
0,005 |
0,0 |
500 |
|||||
6 |
0,6 |
2,0 |
0,0 |
0,9 |
25 |
0,2 |
50 |
0,005 |
0 |
25 |
90 |
0,005 |
0,0 |
500 |
|||||
7 |
0,3 |
2,4 |
-0,2 |
1,5 |
25 |
0,2 |
50 |
0,005 |
0 |
25 |
90 |
0,005 |
0,5 |
990 |
|||||
8 |
0,9 |
2,5 |
0,3 |
1,6 |
25 |
0,2 |
50 |
0,005 |
0 |
25 |
90 |
0,005 |
0,0 |
990 |
|||||
9 |
-0,1 |
1,9 |
0,4 |
0,7 |
25 |
0,2 |
50 |
0,005 |
0 |
25 |
90 |
0,005 |
0,0 |
990 |
|||||
10 |
1,0 |
1,0 |
0,0 |
0,0 |
25 |
0,2 |
50 |
0,011 |
0 |
25 |
90 |
0,005 |
0,5 |
1,0 |
|||||
Примечание. При выполнении пунктов 4.1, 4.3 рабочего задания G16 = 1, G17 = 0; в пунктах 4.2, 4.4 рабочего задания G16 = 0, G17 = 1.