- •Министерство образования
- •Алгоритмы адаптивного уровня управления робота
- •Составитель канд. Техн. Наук в.А. Медведев
- •Рецензент канд. Техн. Наук, доц. М.И. Герасимов Ответственный за выпуск зав. Каф. Рс д-р техн. Наук проф. А.И. Шиянов
- •Планирование движений мобильного робота
- •1. Цель работы
- •2. Теоретические сведения
- •3. Предварительное задание
- •4. Рабочее задание
- •5. Содержание отчета
- •6. Контрольные вопросы
- •1. Цель работы
- •2. Теоретические сведения
- •3. Предварительное задание
- •Рабочее задание
- •Содержание отчета
- •6. Контрольные вопросы
- •Содержание
- •Лабораторная работа № 5. Исследование самонастраивающейся системы
- •Алгоритмы адаптивного уровня управления робота методические указания
- •394026 Воронеж, Московский просп., 14
3. Предварительное задание
3.1. Изучить метод конечно-сходящихся алгоритмов и его применение к решению задачи планирования движений координат мобильного робота.
3.2. Определить параметры t, t для свободной от препятствий зоны, изображенной на рис. 4, в соответствии с неравенством (17) и условием (25).
3.2. Разработать схему алгоритма планирования траектории самоходной тележки.
4. Рабочее задание
4.1. Для указанного преподавателем варианта задания из таблицы исследовать влияние заданных значений координат на форму планируемых траекторий транспортной тележки при средней величине запрещенной зоны =0,4 м.
4.2. Исследовать влияние величины запрещенной зоны (при =0,2 м и =0,65 м) на форму планируемых траекторий центра масс тележки.
4.3. Для указанного преподавателем варианта задания из таблицы снять траектории перемещения схвата манипулятора при различных заданных значениях координат и величине запрещенной зоны =0,03 м.
4.4. Снять траектории движения схвата манипулятора при величинах запрещенной зоны =0,02 м и =0,04 м.
4.5. Составить отчет по работе.
Варианты заданий на лабораторную работу № 4
Но- мер вари анта |
Начальные координаты |
Номер планируемой траектории перемещения |
||||||||||
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
||||||||
x(t0), м |
y(t0), м |
Заданные значения координат, м |
||||||||||
x(tТ) |
y(tТ) |
x(tТ) |
y(tТ) |
x(tТ) |
y(tТ) |
x(tТ) |
y(tТ) |
x(tТ) |
y(tТ) |
|||
1 |
2,1 |
2,2 |
3,5 |
3,5 |
5,7 |
5,5 |
11,3 |
7,8 |
13,3 |
7,7 |
14,3 |
7,7 |
2 |
1,8 |
1,2 |
4,5 |
4,6 |
5,6 |
5,6 |
10,2 |
7,8 |
12,5 |
7,8 |
14,1 |
7,7 |
3 |
3,1 |
2,9 |
5,6 |
5,7 |
6,5 |
6,6 |
8,8 |
7,8 |
12,4 |
7,8 |
13,8 |
7,8 |
4 |
1,1 |
0,9 |
4,1 |
4,2 |
5,1 |
5,2 |
9,0 |
7,8 |
11,4 |
7,8 |
14,2 |
7,8 |
5 |
0,8 |
0,2 |
3,9 |
3,8 |
4,7 |
4,8 |
10,5 |
7,8 |
12,6 |
7,8 |
13,2 |
7,7 |
6 |
0,1 |
1,9 |
2,1 |
3,2 |
3,2 |
3,2 |
5,6 |
5,7 |
10,5 |
7,8 |
12,5 |
7,8 |
7 |
11,1 |
7,8 |
13,9 |
7,7 |
14,2 |
6,2 |
16,2 |
4,6 |
17,1 |
4,5 |
18,0 |
4,5 |
8 |
0,2 |
0,1 |
3,6 |
3,7 |
4,6 |
4,5 |
5,0 |
5,2 |
11,3 |
7,8 |
13,8 |
7,8 |
9 |
0,2 |
3,1 |
3,1 |
2,9 |
3,9 |
4,1 |
6,0 |
5,9 |
10,3 |
7,7 |
13,4 |
7,7 |
10 |
0,0 |
1,3 |
3,2 |
3,5 |
3,8 |
3,9 |
6,1 |
6,1 |
11,8 |
7,7 |
13,5 |
7,8 |
11 |
0,8 |
0,3 |
1,1 |
1,4 |
1,2 |
1,4 |
1,3 |
1,4 |
1,4 |
1,4 |
1,5 |
1,4 |
12 |
0,4 |
0,4 |
1,1 |
1,4 |
1,2 |
1,4 |
1,3 |
1,4 |
1,4 |
1,4 |
1,5 |
1,4 |
13 |
0,3 |
0,3 |
1,1 |
1,4 |
1,2 |
1,4 |
1,3 |
1,4 |
1,4 |
1,4 |
1,5 |
1,4 |
14 |
0,6 |
0,4 |
1,1 |
1,4 |
1,2 |
1,4 |
1,3 |
1,4 |
1,4 |
1,4 |
1,5 |
1,4 |