- •Реферат
- •Построение функциональной схемы сау эп.
- •2. Построение структурных схем дпт и механической части эп.
- •3. Выбор дпт и расчет параметров звеньев структурных схем.
- •4. Построение структурной схемы тиристорного преобразователя.
- •5. Построение структурной схемы эп и её преобразование.
- •6. Исследование статических и динамических характеристик эп на модели.
- •7. Анализ сау эп с пропорциональным законом управления.
- •8.Исследование сау эп с п-регулятором на модели
- •9. Построение статических сау эп
9. Построение статических сау эп
Если изменением коэффициента усиления усилителя ку, а следовательно и коэффициента преобразования системы к, не удается обеспечить требования к качеству управления в станционных режимах, то в САУ целесообразно использовать интегральный или пропорционально-интегральный законы управления.
Результаты, реализующие такие законы управления, называются интегральными (И-регуляторами) и пропорционально-интегральными(ПИ-регуляторами).
Указанные законы управления обычно реализуют путем включения в регулятор РС(регулятор скорости) интегрирующих или изодромных звеньев, имеющих передаточные функции:
;
.
Струкутурная схема САУ после её приведения к одноконтурному виду может содержать на участке между точкой воздействия возмущения f и выходом y звенья с интегрирующими свойствами.
В замкнутом контуре регулирования также могут иметься звенья интегрирующего типа, наличие которых обусловлено, например, интегрирующими свойствами ОУ. При использовании И- или ПИ-регуляторов число таких звеньев увеличивается. Пусть q - общее число звеньев интегрирующего типа в замкнутом контуре САУ, т. е. передаточная функция W(p) выраженная (7.3) содержит в знаменателе множитель рq.
Тогда в статическом режиме для той составляющей переменной у, которая обусловлена действием возмущения f на основании (7.3) и (7.4)
Применительно к данному курсовому проекту имеем, что в преобразованной одноконтурной структурной схеме САУ ЭП(рисунок 7.2) вообще отсутствуют звенья интегрирующего типа. Т.е. l=0[нет интегрирующих или изодромных звеньев в прямой цепи от f(Mн.с) до Y(ωн )] и до q=0(нет таких звеньев и в контуре главной обратной связи).
В связи с этим в статическом режиме при (к=0)имеем статические ошибки слежения Δycт(уз.)[ Δ ωн.ст(ωн.з) 0]и статическое отклонение Δycт(f.)[ Δ ωн.ст(Mн.с.ст ) 0]. Это подтверждается и результатами анализа, представленными в разделе 7(выражение7.9), и исследованиями раздела 8(рисунки 8.4 и 8.5).
Для получения равных нулю статической ошибки слежения Δωн.ст(ωн.з.)=0 и статического отклонения выходной величины от возмущения Δ ωн.ст(Mн.с.ст )=0 достаточно в регулятор скорости САУ ввести одно интегрирующее или изодромное звено. При этом q=1 САУ ЭП становится астатической как по задающему, так и по возмущающему воздействиям [q>l,(1>0)] .
Если, при этом (q=1), воздействия ωн.з или Mн.с будут изменяться с постоянной скоростью или , соответственно(т.е к=1), то в САУ ЭП будет иметь место установившееся отклонение выходной величины Δωн.уст (q=k=1)как от изменения заданного значения этой величины , так и от изменения момента сопротивления нагрузки, т.е. Δωн.уст (ωн.з.) 0 или Δωн.уст(Mн.с. ) при или ,соответственно, необходимо в регулятор скорости САУ ввести еще одно (итого два) интегрирующее или изодромное звено. При этом q=2, или и, следовательно, Δωн.уст(ωн.з.)=0 [q>kω.уст,(2>1)]и Δ ωн.ст(Mн.с.ст )=0 [q>kМ.уст,(2>1)].
Если же ωн.з или Mн.с будут изменяться с постоянным ускорением (к=2) или , соответственно, то при двух звеньех интегрирующего типа в РС (q=k=2)в САУ ЭП будет иметь место установившееся отклонение выходной величины Δωн.уст(ωн.з) 0 или Δωн.уст(Mн.с. ) 0. для сведения и этих отклонений к нулю необходимо в РС САУ ввести еще одно (итого три) звено интегрирующего типа. При этом q=3,к=2, q>k и по любому внешнему воздействию статическому или установившемуся (по скорости или по ускорению) Δωн.уст по соответствующему воздействию будет равно нулю.
Окончательное количество вводимых звеньев интегрирующего типа в РС будет определяться в следующем разделе по мере выполнения требований к качеству управления, точности и устойчивости работы системы САУ ЭП.
Список использованной литературы:
Сазонов В.В. Анализ и синтез системы автоматического управления электрическим приводом постоянного тока [Текст]: методические указания к выполнению курсового проекта по дисциплине «Теоретические основы автоматики, телемеханики и связи» для студентов спец. «АТС на ж/д транспорте» всех форм обучения/ В.В. Сазонов, Л.А.Плешакова. – Самара: СамГАПС, 2005.-36 с. (в библиотеке СамГУПС №1633).
Сазонов В.В. Анализ и синтез системы автоматического управления электрическим приводом постоянного тока [Текст]: уч. Пособие/Вячеслав Викторович Сазонов. – Самара: СамГАПС, 2005.-176 с.
Сазонов В.В. Методические указания по использованию пакета динамического моделирования VisSim при выполнении курсового проекта и лабораторных работ по дисциплине «Теоритические основы автоматики, телемеханики и связи» [Текст]: для студентов спец. «АТС на ж/д транспорте» всез форм обучения / В.В.Сазонов. – Самара: СамГАПС, 2005.-68 с. (В библиотеке СамГУПС № 1642).