Теоретическая часть

Механизмом называется замкнутая кинематическая цепь, одно из звеньев которой обращено в стойку, а движение ведомых звеньев вполне определяется заданным движением ведущих.

Большинство механизмов имеют одно ведущее звено. Механизмы с количеством ведущих звеньев, превышающим единицу, называются дифференциальными или механизмами со многими степенями свободы.

Механизмы называются плоскими, если все звенья их движутся параллельно одной и той же плоскости.

Деталь – часть механизма или машины, изготовленная без приемов сборки.

Звено – деталь или группа деталей, образующих одно твердое тело. Звенья подразделяются на: стойку – неподвижное звено, ведущие, движение которых задано, и ведомые, их движение определяется движением ведущих.

Кинематическая пара – подвижное соединение двух звеньев. В плоском механизме кинематические пары могут быть только пятого и четвертого классов. Кинематические пары пятого класса допускают движение только одного звена относительно другого, а четвертого – два движения.

Ф ормула П.Л.Чебышева устанавливает необходимое количество ведущих звеньев, при котором остальные звенья получают вполне определенное движение:

где W – степень свободы механизма;

n – число подвижных звеньев, равное к-1 (к – общее их число);

Р₄, Р₅ – количество кинематических пар соответственно пятого и четвертого класса.

Классификация по Ассуру-Артоболевскому.

Классификация Ассура-Артоболевского распространяется на плоские механизмы, удовлетворяющие следующим трем условиям:

1. В механизме все кинематические пары должны быть пятого класса.

Если в механизме имеются кинематические пары четвертого класса, то их нужно заменить одним звеном и двумя кинематическими парами пятого класса.

2. Число ведущих звеньев должно быть равно степени подвижности механизма.

3. Ведущие звенья должны входить в кинематическую пару пятого класса со стойкой.

По Ассуру любой механизм образуется последовательным присоединением (наслоением) к системе определенного движения (ведущим звеньям и стойке) кинематических цепей, носящих название групп Ассура и удовлетворяющих условию, что их степень подвижности равна нулю:

где W – степень подвижности группы Ассура;

n – число звеньев в группе;

Р₅ – число кинематических пар пятого класса в этой группе.

Уравнение (1.2) удовлетворяется, если число звеньев будет четным, а число кинематических пар пятого класса – кратным трем.

Для определения класса механизма по Ассуру-Артоболевскому необходимо попытаться отделить от него группу второго класса (если это не удается, то группу более старшего класса) таким образом, чтобы после отделения осталась система определенного движения (т.е. оставшаяся часть также должна быть механизмом). Операцию разделения повторяют до тех пор, пока не останется одно ведущее звено и стойка, образующие кинематическую пару пятого класса.

После разделения механизма на группы Ассура записывают формулу строения механизма (в соответствии с последовательностью его образования) и указывают класс механизма, который определяется наивысшим классом присоединенной группы.