книги / Управляющие системы и автоматика

Здесь уместно отметить, что конструктивное исполнение большей части роботов основано именно на кинематике RRR.

Эти роботы могут быть самых разных габаритов и обладают грузоподъем­ ностью от 1 кг до 200 кг. Приводы для осей «запястья» находятся в «локте­ вом» шарнире. Передача усилий к «запястным» шарнирам осуществляется в большинстве случаев посредством шарнирных валов и зубчатых ремней.

Расширение рабочего пространства робота

Часто к шести осям робота добавляется еще и седьмая ось — для расширения его рабочего пространства, причем робот устанавливается на рельсы либо подвешивается к направляющей (рис. 654). С его помощью удается изготов­ лять изделия (например в модельном деле) длиной более 30 метров.

Расширение с добавлением поворотно-наклонного стола, то есть за счет седьмой и восьмой осей (рис. 655), обеспечивает особенно благоприятное расположение обрабатываемой заготовки по отношению к перемещаемому роботом обрабатывающему инструменту.

В случае подобного расширения все движения добавочных осей должны учитываться при проектировании траектории всистеме управления. Все семь или восемь осей могут двигаться одновременно, а именно таким образом, чтобы, например при сварке объемно-изогнутых деталей плавильная ванна всегда занимала горизонтальное положение.

Повторение изакрепление материала

1.На какие три группы принято делитьманипуляционные системы?

2.Сколько степеней свободы движения существует?

3.Какое рабочее пространство характерно для робота с кинематикой RTT?

4.Назовите два исполнения роботов с кинематикой RRT. Каково их ти­ пичноерабочее пространство?

5.Чем отличается кинематическая схема RRR?

6.С какой целью к уже имеющимся осям робота добавляют иногда еще седьмую ось или седьмую + восьмую оси?

6.3.Приводы для роботов

Вкачестве приводных агрегатов для роботов используют преимущественно серводвигатели трехфазного тока. Только в случае механизмов, рассчитан­ ных на экстремальные нагрузки или работающих во взрывозащищенных по­ мещениях (например в сушильно-лакировальных цехах), могут применяться гидравлические приводы. Пневматические приводы выбирают исключитель­ но для совсем простых механизмов — питателей, подающих устройств и т. п.

Приводные двигатели располагаются обычно в центре рабочего про­ странства робота, что позволяет избежать высоких сил инерции при движе­ ниях робота. Габариты и мощность электродвигателя зависят, главным обра­ зом, от ускоряющих сил, а не от максимально допустимой нагрузки данного робота.