книги / Управляющие системы и автоматика
..pdf
Второй элемент идентифицирует динамическую характеристику привода подачи: это будет звено с запаздыванием первого порядка, если использует ся электрический приводной двигатель с постоянной времени привода ТА. Третий элемент есть интегрирующее звено, характеризующее связь между скоростью подачи v и перемещением х. В практических условиях преобразо вание скорости в путь перемещения происходит в результате вращения ходо вого винта в маточной гайке, соединенной со столом станка (рис. 570).
Упражнение:
Позиционное рассогласование Дх = 1 мм обеспечивает скорость подачи v = 600 мм/мин. Каким будет усиление скорости KJ?
Решение: |
|
|
v _ v 600мм/min |
_£nn 1 |
_ I A 1 |
г- ^ — |
- Ш0т |
- 10т |
При позиционном регулировании с помощью пропорционального регу лятора:
*v=
Kvусиление скорости vскорость подачи
Дх позиционное рассогласование.
Упражнение 1:
Заданное значение положения wизменяется относительно своего началь ного значения х, = 2 мм до конечной точки х2 = 12 мм с равной скоростью в течение At= 1 с. Каким будет позиционное рассогласование Дх во время пе
ремещения суппорта станка, если К составляет 101?
с
Решение:
Дх |
_ |
у |
_ (х2-Х|)/АГ _ \0мм/с _ ^ |
мм |
|
|
Kv |
К |
К )! |
||
|
|
|
|
|
|
Таким образом, суппорт станка подстраивается под заданное значение с ин тервалом в 1 мм. Это тот путь, который нужен столу станкадля затормаживания.
Чем больше усиление скорости Ку, тем меньше при заданной скорости по дачи vбудет позиционное рассогласование Дх. Следует, однако, иметь в виду, что усиление скорости Куне может быть сколь угодно высоким, так как инер ционные массы привода при слишком малом рассогласовании и заданной ско рости подачи способны «выгнать» привод за пределы конечной точки.
В случае приводов с высоким быстродействием и низкой постоянной времени ТА, то есть при малых инерционных массах и мощных приводных двигателях, величина Ку может выбираться достаточно большой. Поэтому усиление скорости Ку измеряют после постоянной времени привода ТА (рис. 572). Для Kv= 0,25/7^ выброса за пределы конечной точки не происхо дит (рис. 515). Но все же, чтобы при незначительном позиционном рассо гласовании и небольшом перерегулировании как можно быстрее попасть в конечную точку, выбирается обычно Кч= 0,8/7^.
