Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

Самонастраивающиеся_системы_v39

.pdf
Скачиваний:
15
Добавлен:
11.02.2015
Размер:
2.49 Mб
Скачать

.48.

0 1 0 5

. 48 ,

, .

-

-

.

.

.49.

, . 49 -

, -

71

. -

Y0 K Tp 1

– . :

Y

k

 

 

1

 

0

 

 

T p

 

 

 

 

kp T – . :

YoY ,

I 2 (t)dt -

:

dI df (e) d dxn de dxn

,

 

 

 

d

 

d

 

 

 

 

 

 

dxn

dxn

 

 

 

 

 

 

 

 

, :

 

dY ( p, x)

 

 

 

Y ( p, y)

 

Y n ( p, x, y)

 

 

 

o

 

 

 

Yo ( p, y)Y ( p, x)

dx

1

 

MathLab VisSim

, , -

, :

de de : dx dx dt dt

-

[6].

. 49 -

, .

72

1. 10 -

VisSim

.

10

 

T

 

 

1

15

1

2

2

10

6

2

3

6

10

2

4

1

15

2

5

7

1

2

6

5

3

2

7

3

5

2

8

1

7

2

9

10

1

2

10

7

4

2

11

4

7

2

12

1

10

2

2. 11 -

VisSim

( . . 45).

, -

.

 

 

 

11

 

 

 

 

.

 

Y=f(x)

T

1

1

Y=X2

15

2

6

Y=0.2*X3

10

3

4

Y=2*X0.5

6

4

2

Y=0.024*X2–0.2*X+10

2

5

1

Y=0.024*X2

7

6

3

Y= - 0.024*X2+2.4*X

50

7

5

Y=X2–0.2*X+10

20

8

3

Y=0.0014*X3-0.1318*X2 +4.4221*X+1

15

9

1

Y=0.0015X3-0.1114X2 + 3.1138X – 3.9025

10

10

4

Y=0.0017*X3–0.147*X2 +4.374*X– 6.325

7

11

7

Y=0.0005*X3–0.0742X2 +3.8679X–2.7155

20

12

3

Y=0.0015X3–0.0864X2 + 1.7839X- 0.8455

30

73

3. 8 ( . . 2)

VisSim -

, . .

,

.

4. ,

, -

. , -

(

. 1)

5

r : = r — . ,

, -

( . 50):

ep=br-y, ed=cr-y, e i = e = r-y

(5.1)

i - , -

; b, - .

.50. b

74

:

1

t

de (t)

 

u(t) Kep (t)

 

e(t)dt Td

d

 

 

 

.

(5.2)

T

dt

 

i 0

 

 

 

, -

, -

.

, , . 50, -

, . 51, R(s)

(2.4), F(s) -

 

bK

1

csT

 

F (s)

 

sTi

d

 

 

.

 

1

 

 

K

sT

 

 

 

sTi

d

 

 

 

 

.51. F(s)

-: F(s) . , -

, , -

K,Td,Ti, .

F(s) (b ) -

K,Td,Ti . b c F(s) -

r(t).

-

.

.

,

75

,

. -

,

, -

. ,

, -

.

-

, -

-

.

-

" ". " "

, .

.

-

. -

, ,

.

-. -

- K,Td,Ti.

- -

r(t) - .

,

".

, -

, . 52. R -

,

y ,

r(t).

. -

r(t) ,

.

, y(t)

, y(t) = r(t), . e(t)

. -

e(t) 0, -

76

R, -

.

.52.

. 52 -

r y(t)

G M y

PM u M y

(5.3)

1 PR

 

 

,

, , = 0, Myr = , . G = My.

(5.3) .

. ,

PR.

,

, y = 0, .

M u P 1M y .

(5.4)

, , -

( ),

, .

.

, . 52,

-

R, -

. .

77

(5.4),

-1(s). -

,

, -

-

. ,

(5.4) ,

. -

.

, -

, (s) -

:

M y (s)

 

P

,

(5.5)

K p

 

 

 

 

 

 

= (0). , (5.4) (5.5):

M u (s) P

1 P

 

 

1

.

 

K p

 

 

K p

 

 

 

 

 

 

-

. -

. , , ,

, -

.

-

.

M(s) P(s) ,

,

. 53 . F(s) - , -

F (s)

1

(5.6)

1 sT

 

F

 

78

Q - , . Q(s) M 1(s) . -

,

.

. 3.12 -

, d ,

, .

M (s) P(s), Q(s) M 1(s)

(5.7)

: s = 0. = PQFr = Fr , , QP = 1 (5.7),

y =Fr.

(5.8)

F(s) = 1, = r.

,

.

F(s) -

1/ TF

.

.53.

, . 53,

s

( . 54),

R(s)

F (s)Q(s)

 

1 F (s)Q(s)M (s) .

(5.9)

(5.9) , -

. -

79

. -

F TF

.

,

, (9) -

.

.54.

( R )

.

Q(s) -

, . -

Q(s) , M(s) = P(s)

. -

Q(s)

.

F(s),

. -

,

-

.

, L -

0.25 ,

0.1 <TF <

0.5 . 0.25 < L< 0.75, TF 1.5(L T ) .

, ,

TF 3(L T ). [10]

1. ( . 53). -

10

.

80