Курсовая / Отчет по курсовику
.pdfЗАКЛЮЧЕНИЕ
Передаточные функции аналоговых регуляторов: Методом пространств состояния:
ПФ: regulator =
1.813e05 s^3 + 6.103e05 s^2 - 4.587e04 s - 1.835e04
---------------------------------------------------
s^4 + 60 s^3 + 1422 s^2 - 3.451e05 s - 1.093e06
Операторным методом: ПФ:
regulator =
2.175e04 s^3 + 7.254e04 s^2 - 8449 s - 3673
-------------------------------------------
s^3 + 55 s^2 - 4.237e04 s - 1.333e05
Частотным методом:
ПФ корректирующих звеньев:
-маятника 400*(0.121 s + 1)/(0.00121 s + 1),
-каретки (11.24 s + 1)/(1.12 s + 1).
Передаточные функции дискретных регуляторов: Дискретизированные регуляторы, полученные частотным методом: ПФ:
-маятник 400*(100z - 99.45)/(z - 0.4493)
-каретка (10.04z - 9.483)/(z - 0.4477)
61
Приведем оценку областей притяжения положений равновесия систем автоматической стабилизации. Регулятор, полученный методом пространств состояний, способен стабилизировать систему при максимальном отклонении маятника на 0.3246 рад или максимальном отклонении каретки на 0.0123 м. Регулятор, полученный операторным методом, способен стабилизировать систему при максимальном отклонении маятника на 0.34 рад или максимальном отклонении каретки на 0.0066 м. Регулятор, полученный частотным методом, способен стабилизировать систему при максимальном отклонении маятника на 1.565 рад или максимальном отклонении каретки на 269.89 м. Дискретизированный аналоговый регулятор, синтезированный частотным методом способен стабилизировать систему при максимальном отклонении маятника на 1 рад или максимальном отклонении каретки на 51 м. Таким образом, лучшим способом по максимальным отклонениям каретки и маятника является аналоговый регулятор, синтезированный частотным методом.
ЛИТЕРАТУРА
1.Имаев Д.Х. Синтез систем управления в среде MATLAB — СПб: Изд-во СПБ ГЭТУ «ЛЭТИ», 2010.
2.Имаев Д.Х. Дискретные системы управления — СПб: Изд-во СПБ ГЭТУ «ЛЭТИ», 2005.
3.Теория автоматического управления. Учебник/ С.Е. Душин, Д.Х. Имаев и др. М.: Высшая школа, 2009.
62