3. Предварительное задание

3.1. Изучить принцип работы двигателя постоянного тока с независимым возбуждением. Составить уравнения якорной цепи и механической части двигателя.

3.2. Составить дифференциальное уравнение второго порядка относительно частоты вращения и ее производных (путем исключения из уравнения тока якорной цепи и его производных).

3.3. Составить дифференциальное уравнение второго порядка относительно тока якорной цепи и его производных (путем исключения из уравнения частоты вращения двигателя и ее производных).

3.4. В соответствии с вариантом задания, приведенным в табл. 2, для ступенчатого изменения входного напряжения получить аналитическое решение дифференциального уравнения второго порядка с правой частью.

3.5. Изучить типовые управляющие воздействия, а также определить требования к их применению.

3.6. Рассчитать максимальное значение требуемого ускорения обобщенной координаты в соответствии с заданным законом управления (табл. 3).

4. Рабочее задание

4.1. При помощи пакета SIMULINK системы MATLAB составить S-модель двигателя постоянного тока.

4

14

.2. Исследовать реакцию системы на ступенчатое входное воздействие. Получить графики изменения во времени частоты вращения двигателя и тока якорной цепи на холостом ходу.

4.3. Выполнить предыдущий пункт задания при ступенчатом изменении момента нагрузки.

4.4. При помощи пакета SIMULINK системы MATLAB разработать S-модель закона управления.

4.5. Получить графики изменения скорости и тока на выходе S-модели на холостом ходу и сопоставить их с заданными управляющими воздействиями.

Таблица 2

Параметры электромеханических преобразователей

№ варианта
1	10	0,01	0,1	2	0,0005	5	0,1
2	20	0,03	0,3	2,5	0,001	1	0,03
3	15	0,05	0,05	1,5	0,0008	2	0,05
4	18,5	0,02	0,5	1	0,002	5	0,3
5	10	0,01	0,3	5	0,0001	3	0,08
6	12,5	0,015	0,05	1	0,0005	2	0,1
7	22	0,001	0,2	4	0,0007	1	0,02
8	14,5	0,007	0,08	1	0,001	3	0,03

Таблица 3

Варианты заданий для расчета закона управления

№ варианта	Параметры задающего воздействия			Приращение обобщенной координаты , рад
	№	, с	, с
1	2	5	1
2	4	3	0,7
3	1	4	1,1
4	5	2	0,5
5	3	4	2
6	4	5	1,2
7	2	2	0,3
8	3	3	0,5

15