3. Предварительное задание

3.1. Изучить структуру цифровой системы управления электропривода.

3.2. Построить расчетные модели цифровой системы управления с учетом дискретности по уровню.

3.3. Изучить сигналы и команды управления режима стабилизации скорости вращения двигателя по уровню противо-ЭДС.

4. Рабочее задание

4.1. Запустить программу AWD10_Setup, на вкладке «Порт» установить COM порт – 3, адрес устройства – 1.

4.2. Перейти на вкладку «Графики», установить время обновления 100 мс и получение графика скорости.

4.3. Перейти на вкладку «Режим» и установить следующие параметры режима работы блока AWD10-24:

1) стабилизация скорости по ЭДС;

2) не использовать сигналы от концевых выключателей;

3) не удерживать двигатель при срабатывании концевого выключателя;

4) удерживать двигатель при остановке вращения;

5) управлять разрешением вращения через интерфейс RS-485;

6) управлять скоростью через интерфейс RS-485;

7) управлять направлением через интерфейс RS-485.

Нажать кнопку «Запись».

4.4. Настроить коэффициенты ПИД-регулятора:

1) перейти на вкладку «Настройка» и обнулить дифференциальный коэффициент регулятора;

2) установить пропорциональный коэффициент равным 100, интегральный коэффициент – равным 10;

3) на вкладке «Графики» нажать кнопку «Очистить»;

4) перейти на вкладку «Скорость» и установить скорость вращения на уровне 10, по достижении координатой конечного положения нажать кнопку “СТОП”, перейти на вкладку «Графики» и сохранить график скорости;

5) повысить интегральный коэффициент и проанализировать график скорости при установке скорости вращения на уровне -10;

6) повышать интегральный коэффициент К_и, пока среднее значение величины скорости не станет равно заданному, т.е. пока не исчезнет статизм (К_и ≈ 50), записать график скорости, нажать кнопку «Очистить».

4.5. Проверить систему на стабильность, задавая различные значения скорости (10, -20, 30, -40, 50) и, перемещая каждый раз координату до конечного положения, записать полученные графики скорости.

4.6. Перевести первую координату в исходное положение и повторить пункты задания 4.14.5 для ориентирующих степеней подвижности, устанавливая на вкладке «Порт» адреса устройств 4, 5, 6.

4.7. Составить отчет по работе.

5. Содержание отчета

5.1. Цель работы.

5.2. Рабочее задание.

5.3. Схема выбора сигналов и команд управления в режиме Ст1.

5.4. Переходные процессы изменения скорости, построенные в соответствии с рабочим заданием.

5.5. Анализ результатов и выводы.

6. Контрольные вопросы

6.1. Состав схемы цифровой системы управления координатой электропривода.

6.2. Способы реализации функциональных узлов цифровой системы управления.

6.3. Чем отличаются цифровые системы управления электроприводов от непрерывных систем управления?

6.4. Многоступенчатая характеристика управления при квантовании по уровню.

6.5. Расчетные модели аналогово-цифрового преобразователя.

6.6. Оценка уровня искажения полезного сигнала, проходящего через квантованный преобразователь, связь с числом уровней дискретности и числом разрядов преобразователя.

6.7. Выбор расчетной модели АЦП в зависимости от значений k_smin, k_smax и х_доп.

6.8. Назначение и функциональные возможности блока управления AWD10-24.

6.9. Режимы работы блока управления AWD10-24.

6.10. Способы формирования величины скорости вращения двигателя, описание работы флагов IntrfVal и SrcParam.

6.11. Назначение параметров “Зона нечувствительности” и “Коэффициент усиления G”.

6.12. Задание направления вращения двигателя, описание работы флага IntrfDir.

Лабораторная работа № 2

ИССЛЕДОВАНИЕ ЦИФРОВОЙ СИСТЕМЫ В РЕЖИМЕ СТАБИЛИЗАЦИИ СКОРОСТИ ПО ИМПУЛЬСАМ ОТ ЭНКОДЕРА