двигателей сдвигаются относительно друг друга на этот же угол. Распределение нагрузки между двигателями в ДА происходит так, что при номинальной загрузке на валу СД нагружен на но­ минальную мощность, его угол нагрузки 0НСд = 30°, а САД на­ гружен на максимальную мощность, равную его номинальной мощности, при угле нагрузки 0Сад = 90°

Глава 8 ЗАМКНУТЫЕ СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ

КООРДИНАТ ЭЛЕКТРОПРИВОДА

8.1. Основные понятия

Системой регулирования электроприводом называется сис­ тема, которая позволяет в широких пределах изменять выход­ ные координаты привода в соответствии с технологическими процессами. В состав систем регулирования обычно входят уп­ равляемые преобразователи постоянного или переменного тока.

Взависимости от назначения и требований, предъявляемых

кэлектроприводу, различают два типа систем регулирования: разомкнутая система и замкнутая система.

Разомкнутой системой регулирования называется система,

в которой отсутствует обратная связь по выходной регулируе­ мой координате. На рис. 8.1 приведена функциональная схема разомкнутой системы регулирования электроприводом.

В такой системе фактическое значение регулируемой коор­ динаты Y существенно зависит от возмущений/, так как сигнал задания Х3 постоянный и не зависит от отклонений регулируе­ мой координаты от заданного значения.

Замкнутой системой регулирования называется система, в которой имеется обратная связь по выходной координате. Об­ ратная связь представляет собой канал передачи информации с выхода системы на вход с целью формирования сигнала уп­ равления.

Функциональная схема замкнутой системы регулирования приведена на рис. 8.2. Сигнал управления U в замкнутой систе­ ме формируется из сигнала задания Х3 и сигнала обратной связи Z, несущего информацию о фактическом значении регу-

По характеру действия различают жесткие, гибкие и нели­ нейные обратные связи с зонами нечувствительности. Рели об­ ратная связь действует только на время переходного процесса, то она называется гибкой. Если обратная связь начинает дейст­ вовать только с определенного уровня регулируемой координа­ ты Y, то такая связь называется связью с отсечкой.

Жесткие обратные связи действует в течение всего времени и в первую очередь служат для формирования статических ре­ жимов электропривода. Гибкие обратные связи действуют толь­ ко в течение переходного процесса и служат для формирования желаемых динамических показателей при регулировании вы­ ходных координат.

В результате введения обратной связи ошибка регулирова­ ния уменьшается до допустимого значения. При этом ни одно из возмущений не измеряется, а их влияние на регулируемую ве­ личину воспринимается системой по каналу обратной связи. Ре­ гулирование выходной координаты в таких системах, как пра­ вило, осуществляется по принципу отклонения.

8.2. Классификация замкнутых систем регулирования

Замкнутые системы регулирования электроприводом клас­ сифицируются по принципу действия и по выходным регули­ руемым координатам.

К л а с с и ф и к а ц и я си ст ем п о п р и н ц и п у д ей ст ви я :

1. Системы электропривода с непрерывным управлением - это такие системы, в которых каждый из выходных параметров системы изменяется непрерывно во времени или остается по­ стоянным. Примером такой системы является замкнутая система (см. рис. 8.2).

2 . Системы электропривода с релейным управлением - это системы, в которых в прямом канале регулирования на входе двигателя имеется релейный элемент, регулировочная характе­ ристика которого имеет два устойчивых состояния (рис. 8.3 ):

^Лых ~ бели £/вх > О,

£/вых = 0 (или - t / n), если UBX< 0, где Uu- напряжение пита­ ния двигателя.

Функциональная схема замкнутой системы регулирования с релейным управлением приведена на рис. 8.4 .

Рис. 8.3. Регулировочная характеристика идеаль­ ного реле: а - однополярное; б - двуполярное

Рис. 8.4. Функциональная схема замкнутой системы регулирования электроприводом с релейным управлением

2 типа импульсных преобразователей:

-с амплитудно-импульсным модулятором (АИМ), форми­ рующим последовательность импульсов с переменной амплиту­ дой и постоянным периодом и длительностью;

-с широтно-импульсным модулятором (ШИМ), форми­ рующим последовательность импульсов с переменной длитель­ ностью и с постоянным периодом и амплитудой.