7. Лабораторная работа №7 изучение устройства и работы промышленного робота типа 7605

7.1. Общие сведения

Промышленный робот типа 7605 предназначен для операций загрузки штампового оборудования заготовками и удаление штамповых деталей из рабочей зоны.

Робот включает основание со стойкой, две руки с захватами, пневмопривод движения захватов и рук, узел подготовки воздуха, устройство програмного управления (см. рис. 6.1.).

Предусмотрены следующие движения механизмов робота: зажим и освобождение заготовок и штампованных деталей захватами , движение захватов по оси рук в рабочую зону и из рабочей зоны, подъём рук вверх и опускание вниз, поворот рук по часовой и против часовой стрелки.

Технические данные робота

1. Длина – 1710 мм

2. Ширина – 1710 мм

3. Высота – 1030 мм

4. Масса – 240 кг

5. Количество рук – 2

6. Число степеней подвижности – 4

7. Максимальный ход выдвижения рук – 500 мм

8. Величина подъёма рук – 150 мм

9. Максимальный угол поворота рук – 190 

10. Максимальная грузоподъёмность – 5 кг

11. Грузоподъёмность на максимальной скорости – 2 кг

12. Точность остановке деталей в заданной координате – 0,5 мм

13. Средняя скорость выдвижения рук – 1 м/с

14. Средняя скорость поворота рук – 120 /с

15. Средняя скорость подъёма рук – 0,2 м/с

16. Тип привода рук – пневматический

17. Тип програмного устройства – наборное поле

7.2. Целью данной работы является изучение устройства и принципа действия двухрукого промышленного робота, приобретение навыков составления и осуществление программы работы.

7.3. Условия проведение работы

Работа производится группой студентов в количестве 3-4 человек. Каждый студент получает на реализацию одного из вариантов программы работы манипулятора робота.

7.4. Последовательность выполнения работы

Студент изучает общую компановку и устройство манипулятора робота и его программного управления , составляют схему общего вида робота и обозначают все основные его сборочные единицы и элементы (по натурному образцу).

Затем студенты производят частичный (по указанию преподавателя) съём кожухов и ознакомления с аппаратурой управления движением рук и наборным полем. После ознакомления с устройством робота студенты по указанию преподавателя составляют программу движения механизмов робота, осваивают отдельные циклы движения и реализуют программу в автоматическом режиме. Работа заканчивается сборкой кожухов и составлением отчёта, в котором указывается назначение робота, его техническая характеристика, даётся схема робота, описание его конструкции и принципов действия, приводится словесное описание программы и закодированное её выражение на наборном поле.

Литература: [4, 5].

УКАЗАНИЯ ПО ТЕХНИКЕ БЕЗОПАСНОСТИ

Запрещается находиться в зоне действия рук робота.

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1. Опишите общее устройство манипулятора и программное управление робота.

2. Какие движения могут совершать механизмы робота?

3. Как задаётся программа работы механизмов робота?

4. Какие типы приводов используются в механизмах робота?

8. Лабораторная работа №8 исследование работы заднего упора ножниц для резки проката

8.1. Назначение устройство, принцип действия, параметры

Задний упор является составной частью подающих и дозирующих систем ножниц для резки проката, функциональное назначение которой –установка отрезаемой от прутка части на заданную длину относительно плоскости реза. Пруток подаётся рольгангом в отверстие до установившегося контакта с задним упором, затем производится отрезка. Значительную часть цикловых потерь времени составляет время, затрачиваемое на подачу прутка и время досылки отскочившего в результате удара прутка до упора. Причем, сокращение времени подачи за счёт увеличения мощности привода рольганга увеличивает время успокоения прутка на упоре. Устранение данного противиречия достигается введением в конструкцию заднего упора демпфирующих устройств. Одним из таких устройств является предложенный в ВГТУ упор (А.с. № 1196171), принцип действия которого использован в лабораторной установке (рис. 8.1).

Заготовка 1 падает по направляющей трубе 2 и ударяется о контейнер 3, заполненный сыпучим дискретным или сплошным пластичным материалом 4. Заданная высотой падения энергия рассеивается за счёт внутреннего трения при деформации заполняющего контейнер материала. Подключенный к осциллографу датчик звукового сигнала 5 позволяет фиксировать время полного успокоения заготовки.

Кинетическая энергия заготовки в момент удара:

W=mgh; где: m- масса заготовки; g- ускорение свободного падения; h- высота падения. Время успокоения заготовки: T=Σ tі ; где: ti - время между двумя соседними звуковыми импульсами; n – количество зафиксированных ударов.

Рис. 8.1

Коэффициент диссипации энергии при i-ом ударе:

k_i=(W_i-1-W_i)/W_i-1 .

8.2. Целью данной работы является изучение принципа действия и определение эффективности работы заднего упора.

8.3 Условия и последовательность проведения работы

Работа проводится группой студентов в количестве 3-5 человек.

Студентам выдаётся необходимый измерительный инструмент.

Работа производится в следующей последовательности:

1. Произвести эксперименты при различных материалах , заполняющих контейнер и жёстком упоре , измеряя высоту h падения заготовки с записью времени полного успокоения.

2. Построить кривые h=h(t) и рассчитать K при i-ом ударе.

3. Построить зависимости K от номера удара, при различных величинах h.

4. Сравнить результаты и сделать выводы.

5. Составить отчёт.

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1. Назовите составляющие времени цикла работы ножниц.

2. В чём заключается физическая основа работы демпфирующих устройств?

3. Какое явление используется в исследуемом устройстве?

4. От чего зависит время позиционирования прутка?