- •1. Библиотека модулей (блоков)
- •2. Графики двумерных функций
- •1. Цель работы
- •2. Теоретические пояснения
- •3. Предварительное задание
- •4. Рабочее задание
- •5. Методические рекомендации
- •6. Требования к отчету
- •7. Контрольные вопросы
- •1. Цель работы
- •2. Теоретические сведения
- •3. Предварительное задание
- •4. Рабочее задание
- •5. Методические рекомендации
- •6. Требования к отчету
- •7. Контрольные вопросы
- •1. Цель работы
- •2. Теоретические пояснения
- •3. Предварительное задание
- •4. Рабочее задание
- •5. Методические рекомендации
- •6. Требования к отчету
- •7. Контрольные вопросы
- •1. Цель работы
- •2. Теоретические сведения
- •3. Предварительное задание
- •4. Рабочее задание
- •5. Методические рекомендации
- •6. Требования к отчету
- •7. Контрольные вопросы
- •221000 «Мехатроника и робототехника»
- •394026 Воронеж, Московский просп., 14
1. Цель работы
Целью работы является получение и исследование моделей кинематики манипуляторов, а также их использование для изучения геометрических характеристик рабочей зоны манипуляторов и траекторий их движения.
2. Теоретические сведения
Исследование кинематики является важным этапом проектирования манипуляторов, на котором производится стыковка геометрических характеристик проектируемых модулей степеней подвижности и манипулятора в целом с рабочим пространством и рабочей зоной робота.
М
18
Положение кинематической цепи в пространстве определяется с помощью обобщенных координат , характеризующих относительные перемещения в кинематических парах. В табл. 1 приведены типовые кинематические пары и их условные обозначения.
Таблица 1
Типовые кинематические пары
Наименование |
Условное обозначение |
|
Кинематическая пара типа 1 |
Изгиб |
|
Изгиб с одним закрепленным звеном |
|
|
Кинематическая пара типа 2 |
Вращение |
|
Вращение с одним закрепленным звеном |
|
|
Кинематическая пара типа 3 |
Линейное перемещение |
|
Кинематическая пара типа 4 |
Шаровой шарнир |
|
Р
19
. (1)
С помощью прямой задачи можно определить:
геометрические характеристики рабочего пространства и рабочей зоны манипуляторов со сложной кинематической схемой при конструктивных ограничениях на обобщенные координаты типа ;
точностные характеристики, например, погрешности определения координат схвата, обусловленные неточным изготовлением элементов манипулятора, либо ошибками отработки относительных перемещений в кинематических парах;
сервисные характеристики.
С помощью обратной задачи о положении манипулятора определяют обобщенные координаты манипулятора по заданному в декартовой системе координат положению рабочего органа или некоторого звена манипулятора.
. (2)
При учете как ориентации схвата, так и положения его центра масс в пространстве, используется метод однородных координат. Если же учитываются только переносные степени подвижности, и нет необходимости иметь информацию об ориентации осей схвата в пространстве, удобно использовать геометрический способ получения уравнений прямой и обратной задачи о положении манипулятора.