- •1. Библиотека модулей (блоков)
- •2. Графики двумерных функций
- •1. Цель работы
- •2. Теоретические пояснения
- •3. Предварительное задание
- •4. Рабочее задание
- •5. Методические рекомендации
- •6. Требования к отчету
- •7. Контрольные вопросы
- •1. Цель работы
- •2. Теоретические сведения
- •3. Предварительное задание
- •4. Рабочее задание
- •5. Методические рекомендации
- •6. Требования к отчету
- •7. Контрольные вопросы
- •1. Цель работы
- •2. Теоретические пояснения
- •3. Предварительное задание
- •4. Рабочее задание
- •5. Методические рекомендации
- •6. Требования к отчету
- •7. Контрольные вопросы
- •1. Цель работы
- •2. Теоретические сведения
- •3. Предварительное задание
- •4. Рабочее задание
- •5. Методические рекомендации
- •6. Требования к отчету
- •7. Контрольные вопросы
- •221000 «Мехатроника и робототехника»
- •394026 Воронеж, Московский просп., 14
3. Предварительное задание
3.1. Изучить принцип работы двигателя постоянного тока с независимым возбуждением. Составить уравнения якорной цепи и механической части двигателя.
3.2. Составить дифференциальное уравнение второго порядка относительно частоты вращения и ее производных (путем исключения из уравнения тока якорной цепи и его производных).
3.3. Составить дифференциальное уравнение второго порядка относительно тока якорной цепи и его производных (путем исключения из уравнения частоты вращения двигателя и ее производных).
3.4. В соответствии с вариантом задания, приведенным в табл. 2, для ступенчатого изменения входного напряжения получить аналитическое решение дифференциального уравнения второго порядка с правой частью.
3.5. Изучить типовые управляющие воздействия, а также определить требования к их применению.
3.6. Рассчитать максимальное значение требуемого ускорения обобщенной координаты в соответствии с заданным законом управления (табл. 3).
4. Рабочее задание
4.1. При помощи пакета SIMULINK системы MATLAB составить S-модель двигателя постоянного тока.
4
14
4.3. Выполнить предыдущий пункт задания при ступенчатом изменении момента нагрузки.
4.4. При помощи пакета SIMULINK системы MATLAB разработать S-модель закона управления.
4.5. Получить графики изменения скорости и тока на выходе S-модели на холостом ходу и сопоставить их с заданными управляющими воздействиями.
Таблица 2
Параметры электромеханических преобразователей
№ варианта |
|
|
|
|
|
|
|
1 |
10 |
0,01 |
0,1 |
2 |
0,0005 |
5 |
0,1 |
2 |
20 |
0,03 |
0,3 |
2,5 |
0,001 |
1 |
0,03 |
3 |
15 |
0,05 |
0,05 |
1,5 |
0,0008 |
2 |
0,05 |
4 |
18,5 |
0,02 |
0,5 |
1 |
0,002 |
5 |
0,3 |
5 |
10 |
0,01 |
0,3 |
5 |
0,0001 |
3 |
0,08 |
6 |
12,5 |
0,015 |
0,05 |
1 |
0,0005 |
2 |
0,1 |
7 |
22 |
0,001 |
0,2 |
4 |
0,0007 |
1 |
0,02 |
8 |
14,5 |
0,007 |
0,08 |
1 |
0,001 |
3 |
0,03 |
Таблица 3
Варианты заданий для расчета закона управления
№ варианта |
Параметры задающего воздействия |
Приращение обобщенной координаты , рад |
||
№ |
, с |
, с |
||
1 |
2 |
5 |
1 |
|
2 |
4 |
3 |
0,7 |
|
3 |
1 |
4 |
1,1 |
|
4 |
5 |
2 |
0,5 |
|
5 |
3 |
4 |
2 |
|
6 |
4 |
5 |
1,2 |
|
7 |
2 |
2 |
0,3 |
|
8 |
3 |
3 |
0,5 |
|
15