- •1)Расчет коэффициентов усиления исходя из заданного значения добротности.
- •2)Синтез следящей сау методом последовательной оптимизации контуров.
- •3)Блок – схема управляющего устройства следящей сау.
- •4)Синтез следящей сау методом модального управления.
- •Другой вариант схемы, построенной методом модального управления
- •5)Комбинированная позиционная сау(позиционные у с переменно структурой)
- •6)Дискретные сау
- •Квантование сигнала по времени.
- •Квантование сигнала по уровню.
- •Комбинированное квантование.
- •7)Дискретное преобразование Лапласса, z-преобраз,d-преобразования
- •8)Основные свойства дискретного преобразования Лапласа
- •9)Передаточная функция одноконтурной импульсной сау
- •10)Передаточная функция двухконтурной импульсной сау
- •11)Переход от непрерывной передаточной функции к дискретной
- •12)Устойчивость импульсных сау
- •Если внутри окружности – с-ма устойчива
- •Если на границе окр-ти – с-ма на границе устойчивости
- •13) Критерий устойчивости Шуркона
- •14) Частотный критерий Найквиста
- •15)Синтез цуу.
- •16)Расчет динамических характеристик импульсных сау.
- •17)Синтез последовательного дискретного корректирующего устройства.
- •18)Алгоритм реализации дискретного корректирующего устройства на эвм
- •19)Синтез непрерывного последующего корректирующего устройства
- •20)Нелинейные сау. Метод гармонической линеаризации
- •21)Аналитический метод определения автоколебаний для систем с однозначной нелинейностью
- •2 2)Метод Гольдфорба или графо-аналитический метод определения амплитуды автоколебаний
- •23)Вынужденные колебания в релейных сау
- •24)Система экстремального управления (сэу)
- •25)Принципы построения систем экстремального управления
- •2 6)Сэу с непрерывным поиском сигнала
- •27)Динамика систем экстремального управления
- •28)Системы оптимальные по быстродействию (сопб)
- •29)Оптимальные по быстродействию траектории движения.
- •30 Построение разомкнутых сау. Определение момента переключения методом сшивания траектории
- •31)Построение замкнутых систем оптимальных по быстродействию.
- •32)Квазиоптимальное управление.
- •33)Самонастраивающаяся система управления. Принципы построения самонастраивающихся сау.
- •34)Применение ортогональных фильтров для построения самонастраивающихся систем:
13) Критерий устойчивости Шуркона
Импульсная сис-ма устойчива если все коэф-ты уравнения положительны, а также положительны угловые миноры Гурвицевой матрицы:
Устойчивость импульсной сис-мы I - го порядка
При определённом сочетании сис-ма может быть не устойчива. Чем больше период квантования тем хуже устойчивость.
Устойчивость импульсной сис-мы II - го порядка
Пример: определить устойчивость сис-мы по критерию Шуркона
Увеличим частоту квантования Т=0,001с,
Вывод: чем выше частота квантования, тем сис-ма более устойчива.
14) Частотный критерий Найквиста
Импульсная замкнутая система будет устойчива, если устойчива разомкнутая её АФЧХ при изменении ω от 0 до ω0/2 не охватывает точку с корд-ми(-1; j0), где , Т – период квантования сигнала.
При использовании W- преобразования, вместо ω подставить jλ, где λ-псевдочастота.
Пример: определить устойчивость сис-мы по критерию Найквиста
15)Синтез цуу.
ЦУУ - цифровое управляющее устройство.
П ри большой разрядности ЦУУ квантованием по уровню можно пренебречь и учитывать только квантование по времени. Сигнал на выходе ЦАП изменяется ступенчато.
Т – цикл обработки информации ЦУ в нем управление постоянно, зависит от быстроты и от количества и сложности выполняемых операций.
При синтезе ЦУУ управление принимается линейным - функцией координат объекта.
Уравнение состояния:
Из-за наличия запаздывания на один такт
Тогда можно записать:
, система должна соответствовать желаемому (эталонному), обозначим его Xм, тогда:
Метод модального управления применим для астатических систем поэтому составляется для расширенного объекта. В ОС вводится интегратор.
Алгоритм синтеза ЦУУ:
На основании структурной схемы составляется уравнение состояния объекта. Записываем матрицу А.
На основании А записывается Ам, причем все строки совпадают кроме последней, с помощью которой можно получить любые динамический свойства системы.
Задавшись распределением по Баттерворту находим неизвестные коэффициенты матрицы Ам.
.
Записываем матрицы Ф, Фм, Ψ.
Находим:
Для того чтобы управление было физически реализуемым необходимо ограничится только двумя членами при записи Ф, Фм, Ψ.
Д ано:х1, х2 измеряемы; х1max=100; b=20, T1=0.05c T2=0.1c
Пусть tп=0.1с, τ=1*10-4с
γ=4/ х1max=0.04
Тогда
Примем распределение корней по Баттерворту:
, тогда, прировняв коэффициенты, получим:
Для непрерывных систем:
γ
Задавшись распределением корней, получим:
, где
Откуда получим:
16)Расчет динамических характеристик импульсных сау.
- какой-либо полином;
, где m- номер шага квантования.
№ п/п |
F(z) |
F(mT) |
1 |
|
|
2 |
|
|
3 |
|
|
4 |
|
|
Пусть имеется функция (1 метод).Ряд Лорана.
; рассчитать и построить переходную характеристику системы
Производим расчет примера.
- передаточная функция ,
Система является устойчивой т.к.
В таблице F(z) и F(mT) такой функции нет, поэтому производим преобразование.
Необходимо найти A,B и С.
Система 3-х уравнений с тремя неизвестными.
Можно воспользоваться правилом Крамера
П роцесс восстановится примерно за 4 шага :
Шаг квантования равен 0,2.
x(z) – можно представить полиномом (2 метод)
Тот же пример :
Делим числитель на знаменатель и получаем :
X(0)=0; x(1)=2; x(2)=3.2; x(3)=3.76;