3. Порядок программирования и система команд устройства
Программа составляется по циклограмме работы робота, которая разбивается по шагам. Максимальное количество кадров рабочего цикла - 30.Переключатели верхнего и нижнего полей имеющие одинаковые порядковые номера, образуют запоминающую ячейку, в которой записывается кадр программы.
На каждом шаге программируется один кадр программы, состоящей из одной или двух одновременно исполняемых команд. Все кадры в программе располагаются последовательно друг за другом, начиная с нулевого шага. Программа должна оканчиваться командой "Конец программы". Программа оформляется в виде таблицы
№ шага |
Код кадра |
Наименование действия |
|
|
|
При составлении программы необходимо четко представлять последовательность движений манипуляторов и исключать появление конфликтных ситуаций.
При отладке программы рекомендуется пользоваться программной выдержкой времени для обеспечения полного выполнения команды звеньями.
Система команд устройства включает 27 команд разбитых на 4 группы (таблица 1.1).
В первую группу (1-12) входят команды управления звеньями манипулятора.
Во вторую группу (13-18) входят команды управления технологическим оборудованием.
В третью группу (19-22) команд входят команды опроса датчиков, и команда выдержки времени.
В четвертую группу (24-27) входят команды управления.
Данная лабораторная работа предусматривает использование команд первой группы, а также команды программной выдержки времени.
На производстве возможны два типа задачи для работы робота:
работа по алгоритму прохождения последовательности координат;
работа по принципу "взять деталь (ВД) – перенести – отдать деталь (ОД)".
4. Программа выполнения работы
1.Изучить функциональную схему, принцип действия и особенности системы управления.
2.Визуально освоить систему управления ЭЦПУ-6030. Осмотреть пульт управления. Точно знать функциональное назначение каждой клавиши и изображения табло пульта управления.
3.Внешне осмотреть робот КБР-249. Усвоить направление перемещения звеньев манипулятора (передвигая их вручную).
Практически освоить режимы работы системы управления.
В режиме "Ручной" произвести отработку всех команд управления роботом.
4.В соответствии с вариантом задания (таблица 1.2), определяемым преподавателем, составить алгоритм функционирования робота (верхней руки) для двух типов производственных задач для робота. Нумерация координат представлена на рис.1.8. Набрать программу на программоносителе. Отладку программы произвести последовательно в режимах "Команда", "Цикл", "Автомат".
Продемонстрировать преподавателю функционирование робота по составленной программе.
Таблица 1.1 - Система команд ЭЦПУ-6030
ГРУППА |
№ команды |
Наименование действия |
Код команды |
|
Верхнее поле |
Нижнее поле |
|||
1 |
1 |
Выдвижение верхней руки |
1 |
0 |
2 |
Втягивание верхней руки |
2 |
0 |
|
3 |
Поворот вправо |
3 |
0 |
|
4 |
Поворот влево |
4 |
0 |
|
5 |
Подъем |
0 |
1 |
|
6 |
Опускание |
0 |
2 |
|
7 |
Втягивание нижней руки |
0 |
3 |
|
8 |
Выдвижение нижней руки |
0 |
4 |
|
9 |
Не используется |
5 |
0 |
|
10 |
Не используется |
6 |
0 |
|
11 |
Закрытие схвата |
0 |
5 |
|
12 |
Открытие схвата |
0 |
6 |
|
2 |
13 |
ТК1 |
9 |
1 |
14 |
ТК2 |
9 |
2 |
|
15 |
ТК3 |
9 |
3 |
|
16 |
ТК4 |
9 |
4 |
|
17 |
ТК5 |
9 |
5 |
|
18 |
ТК6 |
9 |
6 |
|
3 |
19 |
Опрос 1 |
7 |
0 |
20 |
Опрос 2 |
8 |
0 |
|
21 |
Опрос 3 |
0 |
7 |
|
22 |
Опрос 4 |
0 |
8 |
|
23 |
Выдержка времени |
0 |
9 |
|
4 |
24 |
Пропуск |
9 |
7 |
25 |
Переход |
9 |
8 |
|
26 |
Останов |
9 |
9 |
|
27 |
Конец программы |
0 |
0 |
|
