Определение значений параметров настройки и для и, п и
ПИ-регуляторов
а) И-регулятор (К1 = 0 и W(p)=K0/p)
Подставляя
К1
= 0 в
уравнение К1(
)
получим
.
Частота
затухания основной гармоники
рад/с
Период
колебания этой составляющей
с
Время
затухания
с
Частота
затухания основной гармоники
рад/с
Период
колебания этой составляющей
с
Время
затухания
с
б) П-регулятор (К0 = 0 и W(p) = К1)
Подставляя К0 = 0 в уравнение К0( ) получим .
Частота
затухания основной гармоники
рад/с
Период
колебания этой составляющей
с
Время
затухания
с
Частота
затухания основной гармоники
рад/с
Период
колебания этой составляющей
с
Время
затухания
с
В системе с П-регулятором имеется статическая ошибка, что не всегда допустимо. В качестве рабочей точки (оптимальные значения К0 и К1) чаще всего выбирается точка, соответствующая Копт или точка, лежащая несколько правее. При этом переходной процесс протекает с меньшей частотой, чем в случае П-регулятора, но при этом отсутствует статическая ошибка.
1.
Почленно разделим числитель на знаменатель, получим статическую ошибку
при
Статическая
ошибка
2.
Почленно разделим числитель на знаменатель, получим статическую ошибку
при
Статическая
ошибка
в)
ПИ-регулятор
(значение
находится из условия
)
Частота
затухания основной гармоники
рад/с
Период
колебания этой составляющей
с
Время
затухания
с
Частота
затухания основной гармоники
рад/с
Период
колебания этой составляющей
с
Время
затухания
с
Определение переходных функций по задающему воздействию для и, п и
ПИ-регуляторов
И-регулятор
M1=0.33
В
M2=0.4
П-регулятор
M1=0.33
В
M2=0.4
ПИ-регулятор
M1=0.33
В
M2=0.4
В
Переходной процесс левее точки пи-регулятора:
m=0.33 k1=2 , k0=1.088, =1.351
В
m=0.4 k1=1, k0=0.65, =0.92
В
