Введение

Во введение должна быть обязательно намечена цель курсового проекта, обоснована актуальность разрабатываемой темы, указаны источники информации для анализа.

1 Анализ исходных данных

В данном разделе необходимо рассмотреть предложенную структурную схему автоматического управления:

• виды воздействий в системе;

• способы связи элементарных звеньев;

• типы соединения звеньев;

• элементарные звенья.

Виды воздействий в системе

Структурной схемой системы по каналу задающего воздействия называют структурную схему АСР, у которой за входную величину принято задающее воздействие g(t), а за выходную величину — регулируемая величина x(t).

Структурной схемой системы по каналу возмущающего воздействия называют, структурную схему АСР, у которой за входную величину принято возмущающее воздействие f(t), а за выходную величину— регулируемая величина x(t),

Виды связи элементарных звеньев

Связи структурной схемы классифицируют на: основные, дополнительные и дополнительно-обратные.

Связь структурной схемы АСР образуемой основной цепью воздействия между участками этой цепи называют основной связью.

Связь структурной схемы АСР образующую путь передачи воздействия в дополнении к основной цепи воздействия или какому-либо участку называют дополнительной связью.

В системе управления используется принцип обратной связи. Обратную связь направленную с выхода системы к её входу называют главной обратной связью.

Система относится к многоконтурной системе, так как кроме главной (глобальной) обратной связи имеется дополнительная (локальная) обратная связь.

Обратная связь может быть положительной (величина обратной связи

суммируется с входной величиной) и отрицательной (величина обратной связи вычитается из входной величины). На схеме принято в случае отрицательной обратной связи зачернять тот сектор изображения суммирующего устройства, к которому подводится линия изображающая канал обратной связи. Отрицательная обратная связь наиболее распространена, так как она повышает устойчивость системы, повышает качество процесса регулирования.

Виды соединения звеньев

Последовательное соединение звеньев. При последовательном соединении звеньев выходная величина предыдущего звена является входной величиной последующего. Так, для трех последовательно соединенных звеньев, имеем х_1вых = х_2вх; х_2вых = х_3вых. Входной величиной х_вх всего соединения служит входная величина первого звена. Выходной величиной х_вых соединения является выходная величина последнего звена.

W(p)=W₁(p)W₂(p)W₃(p)

Таким образом, передаточная функция системы последователь­но соединенных звеньев равна произведению передаточных функ­ций отдельных звеньев.

Встречно-параллельное соединение звеньев или соединение с обратной связью. При встречно-параллельном соединении звеньев одновременно с входной величиной системы на вход подается ее выходная величина, прошедшая через звено обратной связи с передаточной функцией Wос(p).

При отрицательной (наиболее распространенной обратной связи) ее величина вычитается из входной величины. При положительной обратной связи ее величина суммируется с входной величиной.

Передаточная функция системы в этом случае имеет вид

W(P) = W₁(p)/(1 + W₁(p) W_0c (p))

Если выход системы подать в качестве отрицательной обратной связи, не пропуская ни через какое звено, прямо на вход системы, то

W(P) = W₁(p)/(1 + W₁(p))

При параллельном соединение звеньев, их передаточные функции складываются.

W(p)=W₁(p)+W₂(p)+W₃(p)

Элементарные звенья

Любую автоматическую систему можно представить в виде соединения простейших динамических звеньев с передаточными функцими.