Основная литература

1. Первицкий Ю.Д.Расчет и конструирование точных механизмов. Учебное пособие для вузов. Изд.2-е.-Л:,Машиностроение,1976, 456с.

2. Вопилкин Е.А. Расчет и конструирование механизмов приборов и систем. Учебное пособие для вузов.-М:,Высшая школа,1980, 463с.

3. Элементы приборных устройств. Под ред.проф. Тищенко О.Ф. Основной курс. В 2-х частях.-М:,Высшая школа, 1982.

4. Андреев Г.Н., Марков Б.Н., Педь Е.И. Теория механизмов и детали точных приборов. Учебное пособие.-М:,Машиностроение,1987, 372 с.

5 Бирюков Г.С. Особенности прецизионной технологии деталей измерительно-информационной техники. Учебное пособие.-М:,Станкин,1990

Дополнительная литература

1. Приборостроение и средства автоматики. Справочник. Под ред. А.Н. Гаврилова Т.2, кн.1 - М:, Машиностроение,1964, 595с.

2. Ковалев М.П., Сивоконенко И.М., Явленский К.Н. Опоры приборов. -М:,Машиностроение,1967, 192с.

3. Андреева Л.Е. Упругие элементы приборов.-М:, Машинистроение,1972, 392 с.

4. Элементы приборных устройств. Под ред. проф. Тищенко О.Ф.. Курсовое проектирование. -М:, Высшая школа, 1978.

5. Марков Б.Н., Педь Е.И. Расчет рычажно-зубчатых измерительных головок. Методические указания по курсовому проектированию.-М:,Станкин, 1973, 52с.

Тема 0. Структура механизмов (сведения из тмм)

0.1. Механизм и его элементы.

В литературе используются несколько определений механизма:

1: Механизмом называется система твердых тел, предназначенная для передачи и преобразования заданного движения одного или нескольких тел в требуемые движения других твердых тел .

2: Механизм - система твердых тел, подвижно связанных путем соприкосновения и движущихся определенным, требуемым образом относительно одного из них, принятого за неподвижное (стойку).

Звено - твердое тело или система жестко связанных тел, входящих в состав механизма.

Как правило звено – это одна деталь или система связанных деталей, образующих жесткую систему, которая под действием внешних сил не изменяет конфигурацию.

Жесткая и подвижная механические системы

Фрагмент схемы механизма (красным цветом выделены детали жестко соединенные и образующие одно звено

В технике применяют также механизмы, в которых звенья могут быть твердыми, жид­кими и газообразными. Наибольшее применение получили механизмы, состоящие из твердых тел, которые в первом приближении считают аб­солютно жесткими (недеформируемыми).

Ведущими звеньями называются звенья механизма, к которым приложены движущая сила или момент силы и закон движения которых считается из­вестным.

Звенья, совершающие требуемые движения и, со стороны которых на механизм действуют силы полезного сопротивления, называют ведомыми.

Стойка - звено, которое при исследовании механизма принимается за неподвижное, и относительно которого движутся остальные звенья.

Кинематическая пара (КП) - подвижное соединение двух звеньев, допускающее их определенное относительное движение.

Кинематическая цепь (КЦ) - система звеньев, образующих между собой кинематические пары. КЦ могут быть:

• Открытыми (есть звенья, входящие только в одну кинематическую пару), рис (а)

• Замкнутыми (каждое звено входит не менее, чем в две КП). рис (в , г)

• Плоскими (все звенья перемещаются в одной или в параллельных плоскостях), рис (а, б)

• Пространственными (точки разных звеньев описывают неплоские траектории или перемещаются в непараллельных плоскостях). рис (в, д)

( д) - схема манипулятора

 Не всякая КЦ является механизмом. В механизмах обязательно должны быть одно или несколько неподвижных звеньев (стойки), все остальные (ведомые) звенья совершают определенное движение.

Число степеней свободы или подвижность механизма - число независимых обобщенных координат однозначно определяющее положение всех его звеньев на плоскости или в пространстве.