- •Перелік умовних позначень, символів, одиниць, скорочень і термінів
- •Мета і завдання курсової роботи
- •Постановка завдання
- •3 Визначення коефіцієнта передачі і ступеня астатизму системи
- •Побудава логарифмічних характеристик вихідної частини системи
- •5 Побудова бажаних логарифмічних характеристик системи
- •6 Оцінка запасів стійкості по фазу бажаної системи
- •Синтез аналогової курегувальної ланки
- •8 Моделювання дискретної системи
- •Висновки
- •Список використаної літератури
6 Оцінка запасів стійкості по фазу бажаної системи
Запас стійкості по фазі на частоті зрізу
.
Норми запасів стійкості для надійної роботи САР, рекомендовані у списку використаної літератури, складають
- Запас по фазі на частоті зрізу
=430
Отримані значення відповідають найкращим практикам наведених вище.
Синтез аналогової курегувальної ланки
ЛАЧХ коригувальної ланки будуємо відповідно до рівняння, виробляючи віднімання ординат на частотах сполучення. В результаті отримаємо ЛАЧХ коригувального ланки .
Отримана характеристика належить ланці з передавальної функцією . По виду характеристики ланки визначимо вираз його передавальної функції.
Отримана передавальна функція коригувальної ланки
,
.
де коефіцієнт посилення розімкнутої системи
коефіцієнт посилення коригуючого ланки
коефіцієнт передачі
8 Моделювання дискретної системи
Промоделюємо дискретну систему в MATLAB \ Simulink, підставляючи замість аналогового коригуючого ланки, дискретне, параметри якого розраховані вище.
Цей же результат можна отримати за допомогою MATLAB \ Simulink за допомогою наступної послідовності дій:
1. Відкриваємо файл з безперервним коригувальним ланкою в MATLAB \ Simulink.
2. Активуємо пункт меню Tools \ Control Design \ Model Discretizer.
3. У вікні Simulink Model Discretizer в списку Transform Method вибираємо Tustin; в поле Sample Time вводимо Tв (в даному випадку 0,002); у списку Replace Current Section With вибираємо пункт Discrete Blocks (enter parameters in z-domain).
4. Натискаємо кнопку дискретизації, яка виглядає наступним чином:.
В результаті отримуємо дискретне коригуючий ланка аналогічне отриманому вище.
Рисунок 9.1 - Схеми моделювання дискретної коригувальної ланки
Рисунок 9.2 - Результат моделювання схеми з дискретною (1) і аналоговою (2) коригувальною ланкою
Рисунок 9.3 – перехідні процеси бажаної системи при квадратично зростаючому сигналі
Згідно з рисунком 9.2 час перехідного процесу tp=0.47, відносне пере регулювання , що задовільне завдання. При цифровій корегувальній ланці відбувається незначне збільшення перерегулювання.
Згідно з рисунком 9.3 установлена помилка ,що відповідає вимогам.
Для порівняння моделювання дискретної коригувальної ланки проводилося паралельно з аналоговим ланкою, щоб оцінити характер перехідних процесів в системі.
Висновки
В результаті виконання курсової роботи розрахована система автоматичного регулювання за вихідними даними: передавальної функції незмінною частини системи регулювання , значенням статичної помилки , часу регулювання та перерегулювання .
Отримана система, запас стійкості по фазі якої , що задовольняє заданим умовам.
Реалізована електрична схема коригувальної ланки і розраховані її параметри.
Для реалізації управління на базі ЕОМ отримана дискретна передавальна функція коригувальної ланки і приведений алгоритм управління в дискретному вигляді.