posobie_tau

WНЧ (s)

WКЗ (s)

Рис. 7.11. Включение параллельного корректирующего звена в цепь главной отрицательной обратной связи

Параллельную коррекцию удобно применять в том диапазоне частот, где выполняется неравенство

Условие (7.26) достигается выбором соответствующего коэффициента передачи корректирующего звена.

В этом интервале частот, пренебрегая единицей в знаменателе выражения (7.25), получаем:

Отсюда вытекает следующее правило для приближенного синтеза параллельного корректирующего звена (рис. 7.11) в том интервале частот, в котором удовлетворяется неравенство (7.26).

1.Строим ЛАЧХ неизменяемой части.

2.Строим желаемую ЛАЧХ, обеспечивающую заданное качество регулирования.

3.Находим интервал частот, существенный для определения качества, и строим ЛАЧХ корректирующего звена, пользуясь выражением (7.28). Чтобы выполнялось условие (7.26), выбираем достаточно большой коэффициент передачи корректирующего звена kкз.

4.Проверяем, совместимо ли выбранное значение kкз с требованием устойчивости САУ с частотной передаточной функцией (7.25) и с выполнением условий заданного запаса устойчивости скорректированной САУ.

5.Находим по справочнику схему корректирующего звена и рассчитываем его параметры.

Чаще всего на практике корректирующим звеном охватывается

только часть неизменяемой системы.

191

WКЗ (s)

Рис. 7.12. Включение параллельного корректирующего звена в цепь местной обратной связи

Согласно (7.32) выражение для желаемой амплитудно-фазовой частотной характеристики системы запишется в виде

вместо (7.33) можно приближенно записать (пренебрегая единицей):

Этим выражением и определяется ЛАЧХ корректирующего звена. Этапы синтеза искомого корректирующего звена:

192

1.Строим ЛАЧХ неизменяемой части.

2.Строим ЛАЧХ звеньев охваченных корректирующим звеном.

3.Строим желаемую ЛАЧХ, обеспечивающую заданное качество регулирования.

4.Согласно выражению (7.37) строим ЛАЧХ искомого корректирующего звена.

5.Проверяем, совместимо ли выбранное значение kкз с требованием устойчивости САУ с передаточной функцией (7.29) и с выполнением условий, заданного запаса устойчивости скорректированной САУ.

6.Находим по справочнику схему корректирующего звена и рассчитываем его параметры.

193

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1.Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. Автоматическое регулирование непрерывных линейных систем / Воронов А.А. – 2-е изд., перераб. – М.: Энергия, 1980. – 309 с.

2.Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. Особые линейные и нелинейные системы / Воронов А.А. – 2-е изд., перераб. – М.: Энергоиздат, 1981. – 303 с.

3.Бесекерский В.А. Теория систем автоматического управления / Бесекерский В.А., Попов Е.П. – 4-е изд., перераб. и доп. – СПб: Про-

фессия, 2003. – 752 с.

4.Ким Д.П. Теория автоматического управления. Т.1. Линейные системы / Ким Д.П. – М.: Физматлит, 2003. – 288 с.

5.Лукас В.А. Теория управления техническими системами / Лукас В.А. – 3-е изд., перераб. и доп. – Екатеринбург: УГГГА, 2002. – 675 c.

6.Бабаков Н.А. Теория автоматического управления. Ч.1 Теория линейных систем автоматического управления / Бабаков Н.А., Воронов А.А., Воронова А.А. – 2-е изд., перераб. и доп. – М.: Высшая школа, 1986. – 367 с.

7.Юрьевич Е.И. Теория автоматического управления / Юрьевич Е.И.

– 2-е изд., перераб. и доп. – Л.: Энергия, 1975. – 416 с.

8.Дорф Р.К. Современные системы управления/ Дорф Р.К., Бишоп Р.Х. – М.: Лаборатория базовых знаний, 2004. – 831 с.

9.Методы классической и современной теории автоматического управления. Т.1 Математические модели, динамические характеристики и анализ систем автоматического управления / под ред. Пупкова К. А., Егупова Н. Д. – 2-е изд., перераб. и доп. – М.: Изд-

во МГТУ, 2004. – 655 с.

10.Сборник задач по теории автоматического регулирования и управления / под ред. В.А. Бесекерского. – 5-е изд., перераб. – М.: Наука, 1978. – 512 с.

11.Стефани Е.П. Сборник задач по основам автоматического регулирования теплоэнергетических процессов / Стефани Е.П., Панько М.А., Пакина Г.А. – М.: Энергия, 1973. – 336с .

12.Макаров И.М. Линейные автоматические системы: элементы теории, методы расчета и справочный материал / Макаров И.М., Менский Б.М. – М.: Машиностроение, 1982. – 504 с.

194

13.Справочник по теории автоматического управления / под ред. А.А. Красовского. – М.: Наука, 1987. – 712 с.

14.Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования / Топчеев Ю.И. – М.: Машиностроение, 1989. –

752 с.

15.Ротач В.Я. Расчет динамических промышленных автоматических систем регулирования / Ротач В.Я. – М.: Энергия, 1973. – 440 с.

16.Стефани Е.П. Основы расчета настройки регуляторов теплоэнергетических объектов / Стефани Е.П. – М.: Энергия, 1972. – 376 c.

17.Гурецкий Х. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием / Гурецкий Х. – М.: Машиностроение, 1974. – 328 с.

18.Штейнберг Ш.Е. Промышленные автоматические регуляторы/ Штейнберг Ш.Е., Хвилевицкий Л.О., Ястребенецкий М.А. / под ред. Е.П. Стефани. – М.: Энергия, 1973. – 568 с.

19.Кулаков Г.Т. Инженерные экспресс-методы расчета промышленных систем регулирования / Кулаков Г.Т. – Минск: Вышейшая школа, 1984. – 192 с.

20.Гинзбург И.Б. Автоматическое регулирование и регуляторы в промышленности строительных материалов / Гинзбург И.Б. – Л.: Стройиздат, 1985. – 255 с.

21.Шарков А.А. Автоматическое регулирование и регуляторы в химической промышленности / Шарков А.А., Притыко Г.М., Палюх Б.В.

– М.: Химия, 1990. – 228 с.

22.Дубровный В.А. Справочник по наладке автоматических устройств контроля и регулирования: в 2 частях. Ч.2 / Дубровный В.А., Забокрицкий Е.И., Трегуб В.Г., Холодовский Б.А. – Киев: Наука думка,

1981. – 940 с.

195

УКАЗАТЕЛЬ СОКРАЩЕНИЙ

АФЧХ – амплитудно-фазовая частотная характеристика; АЧХ – амплитудно-частотная характеристика; ФЧХ – фазо-частотная характеристика; ГООС – главная отрицательная обратная связь;

ЛАЧХ – логарифмическая амплитудно-частотная характеристика; ЛФЧХ – логарифмическая фазо-частотная характеристика; ОУ – объект управления; САР – система автоматического регулирования;

САУ – система автоматического управления; ТАУ – теория автоматического управления; ТДЗ – типовое динамическое звено; ТОУ – технологический объект управления.

196