1. Сборка рабочего места

1. Установили модуль МК на контактной макетной плате.

2. Подключили разъёмы модуля датчика к макетной плате согласно рисунку ниже:

3. Подключили модуль к ПК с помощью USB.

4. Через приложение mems1.exe осуществили чтение из регистров.

2. Калибровка одноосного акселерометра

Занесли в таблицу 1 содержимое регистров одноосного акселерометра и преобразовали результат из шестнадцатеричной в десятеричную систему счисления.

	N1			N2			N3			N4
	h	l	h		l	h		l	h		l
Измерение 1	02	14	02		34	42		30	c2		08
Измерение 2	02	c0	01		bc	42		dc	c1		10
Измерение 3	01	dc	01		ac	41		04	c2		f4
Измерение 4	02	c0	01		18	42		2c	c1		f8
Результат	-604			-429			-13011			11127

Таблица 1 – Данные исследования одноосевого датчика.

*Результат расписан с минусом исходя из уточнений по ошибкам в лабнике.

За изучаемую ось взяли ось X.

N1 – ось параллельна полу и направлена от наблюдателя.

N2 – ось параллельна полу и направлена к наблюдателю.

N3 – ось перпендикулярна полу и направлена вверх.

N4 – ось перпендикулярна полу и направлена вниз.

3. Калибровка трехосного акселерометра

Аналогично пункту 2, сняли совокупность значений в 6 ориентациях по трем осям и усреднили результаты по каждому значению, записав в таблицу 2.

	O1	O2	O3	O4	O5	O6
Nx	-16896,8	12212	-480	94,4	-136,8	-416
Ny	-22,4	424	-16240	16753,6	630,4	-640,8
Nz	-1107,2	-991,2	354,4	160	-12872	17428

Таблица 2 – Данные исследования трехосного датчика.

O1 – ось X направлена вверх.

O2 – ось X направлена вниз.

O3 – ось Y направлена вверх.

O4 – ось Y направлена вниз.

O5 – ось Z направлена вверх.

O6 – ось Z направлена вниз.

4. Обработка экспериментальных данных

Рассчитали значения калибровочных коэффициентов с помощью формул, приведенных в теоретической части и записали в таблицу 3 – для одноосевого датчик, в таблицу 4 – для трехосного:

1231,531	-0,7649	0,415393

Таблица 3 – Калибровочные коэффициенты одноосевого датчика.

, g	-1,577222008	-0,129819161	-0,186110042
, g	0,119286165	0,152553222	-0,003089084
, g	-0,678690429	0,166373597	1,473557756
	-2
		-2
			-2
	-0,013529897
	-0,003828383
		-0,019732864
		0,006415842
			0,009591601
			0,038528684

Таблица 4 – Калибровочные коэффициенты трехосного датчика.

Вывод

Ознакомились с принципами работы акселерометра в одноосном и трехосном режиме, провели калибровку, используя приведенную модель погрешности и определили калибровочные коэффициенты этих режимов.