2.8. Поиск в фиксированном множестве пространств

Рис.8. Фиксированное множество пространств

Этот метод разбивает пространство призна­ков на по- следовательность непересекающих­ся пространств. Решение, найденное в первом подпространстве, является исход­ным для поиска решения во втором и т.д. (Рис. 8). 21

2.9. Поиск в изменяющемся множестве пространств (метод нисходящего уточнения)

Такой метод поиска наиболее характерен для определе­ния тра­ектории перемещения в обширной рабочей зоне с нали­чием многих препятствий. Суть метода заключается в том, что на первой стадии поиска из пространства признаков выделяют­ся наиболее характерные, и поиск выполняется только с их уче­том. К полученному решению добавляются новые признаки, детализирующие пространство. Поиск осуществляется в рас­ши­рен­ном пространстве. Далее добавляются к полученному решению новая группа признаков, и проводится новый поиск, и так до тех пор, пока не будут исчерпаны все признаки.

На рисунке 9 представлена рабочая зона промышленного робота ПР, задачей которого является достижение целевого по­ло­жения Ц.

Если выполнять поиск в одном пространстве, то при определении траектории необходим перебор признаков, вклю­чающих расположение перегородок и препятствий. При нисхо­дящем уточнении создается абстрактное пространство, вклю­ча­ющее только расположение перегородок и выбирается тра­екто­рия перемещения без учета препятствий. Затем к частному решению (выбранному пути) добавляются признаки описывающие препятствие, и траектория определяется с учетом их наличия.

При поиске во множестве пространств используют огра­ничение и принцип наименьших свершений. И то, и другое ба­зируется на заложенных в базах знаний правилах использования исходной информации. При ограничении из всей совокуп-

ности исходных признаков могут использоваться только осно-

вные, а часть может отбрасываться по определенному крите-

рию. На­при­мер, при оценке свойств объектов могут определяться их размеры, расположение, цвет, массу. С точки зрения робота манипулятора цвет не является основным признаком. Поэтому при классификации объектов этот признак, получаемый системой очувствления отбрасывается. В свою очередь

22

при планирова­нии траектории размеры объекта и масса не принципиальны, достаточно знать расположение объекта, т.е. при планирова­нии задачи следует использовать только признаки к ней относящиеся.

Р ис. 9. Рабочая зона робота для иллюстрации метода нисходящего уточнения.

//// - препятствия, линии – пере­городки

Реализация метода нисходящего уточнения может дополняться использованием принципа наименьших свершений, который заключается в том, что интеллектуальная система может прекращать поиск при недостаточ­нос­ти исходных данных. Для этого в решающих правилах дол­жны быть заложены механизмы определения достаточ­нос­ти информации. Механизм должен постоянно анализировать состояние исходной информации на всем пути поиска. При не­до­статочности данных поиск в заданном направлении приостанавливается и возобновляется при получении дополнительных сведений. При остановке поиска возможна организация поиска по другому направлению.