1.2. Планировка и перемещение объектов в рабочем поле программы
Из рисунка 5 видно, что модели у нас
разбросаны на рабочем столе, переместим
объекты и произведем планировку их
размещения относительно друг друга,
для этого рассмотрим команды
Relocate , и
Placement Manipulator
. Команда
Relocate позволяет переместить
объект в заданную траекторию. Нажимаем
на команду
Relocate в появившемся окне
указываем координату To
frame, стоит отметить что
указать координату можно: по 6 значениям(3
трем координатам и трем углам), по центру
окружности, по трем точкам ,между двумя
точками . Для того чтобы установить
робота на стенд (Pedestal)
координата была указана между двумя
точками модели Pedestal рис.
9.
Рис. 9. Установка робота на модель Pedestal
Команда
Placement Manipulator
позволяет перемещать объект по осям
координат X Y
Z а так же по углам RX
,RY, RZ.
Переместим объект Positioner
с помощью команды
Placement Manipulator
рис. 10.
Рис. 10. Перемещение объекта Positioner с помощью команды Placement Manipulator
Заготовку устанавливаем на позиционный регулятор аналогично тому, как устанавливали робота на стенд, только координату установки выбираем по центру рабочего стола объекта Positioner как показано на рис. 11.
Рис. 11. Установка заготовки на рабочий стол объекта Positioner
1.3. Установка инструмента в манипулятор робота
Выделяем
инструмент mill
заходим Modeling-Set
Modeling
Scope
значок при этом измениться в дереве
построения с
на
затем выделяем
наш инструмент и переходим в Kinematics
– Tool
Definition
.В появившемся окне указываем рабочую
систему координат и базовую систему
координат как показано на рис. 12.
Рис. 12. Установка рабочей и базовой системы координат
После
того как указали системы координат
выделяем инструмент и заходим Modeling
–End
Modeling.
Далее переходим к установки инструмента
в манипулятор робота, для этого выделяем
робота на боковой панели справа нажимаем
на компонент
Component
Pick
Level
далее переходим Kinematics-Mount
Tool
в появившемся окне рис. 13 выделяем
инструмент и системы координат стыковки
и жмем Apply
после чего инструмент устанавливается
в заданную координату манипулятора.
Рис. 13. Установка инструмента в манипулятор робота
1.4. Результаты работы
Проверим правильно ли установлен у нас инструмент в манипулятор или нет. Для этого выделяем робота переходим Kinematics- Joint Jog. В появившемся окне двигаем звенья робота, если правильно установлен инструмент, то они будут двигаться совместно, как показано на рис. 14.
Рис. 14. Проверка правильности установки рабочего инструмента
Проверим правильность расположения объектов в рабочем поле программы относительно друг друга. Для этого перейдем, Kinematics-Smart-Place данная функция показывает зоны досягаемости робота, так как модель для обработки находиться в прямоугольнике от сюда следует, что модели расположены правильно по отношению друг к другу рис. 15.
Рис. 15. Проверка планировки рабочего участка