Класс и порядок групп Ассура

Структурная схема группы	Число звеньев	Число пар Р5	Класс группы	Порядок группы
	2	3	2	2
	4	6	3	3
	6	9	3	4
	4	6	4	2
	6	9	4	3

Для определения класса механизма его необходимо расчленить на структурные группы и начальный механизм, начиная с самой удаленной от ведущего звена пары. При этом должно соблюдаться условие, что при отчленении структурной группы число степеней подвижности оставшейся части кинематической цепи не изменяется. На кинематических схемах в зависимости от сочетания вращательных и поступательных пар и взаимного их расположения все группы Ассура второго класса делятся на 5 видов (рис. 4.1).

Рис. 4.19. Виды групп Ассура второго класса

4.2.Порядок отсоединения структурных групп Асура:

1. Начинать отсоединение структурной группы нужно с участка механизма, наиболее удаленного от ведущего звена (ведущих звеньев). Вначале нужно пытаться отделить самую простую группу, состоящую из двух звеньев и трех кинематических пар, то есть группу второго класса. При этом оставшаяся после отсоединения структурной группы кинематическая цепь должна быть механизмом с прежней степенью подвижности. Не должно быть не присоединенных звеньев.

2. Если при отсоединении структурной группы второго класса перечисленные условия не выполняются, то следует пытаться отделить более сложную группу (более высокого класса) до выполнения перечисленных условий.

3. Отчленение от механизма структурных групп Асура ведут последовательно, приближаясь к ведущему звену (ведущим звеньям).

После отсоединения всех структурных групп Асура должно остаться одно ведущее звено (одни ведущие звенья).

Порядок выполнения работы

1. Ознакомиться с устройством предложенного плоского или пространственного механизма. Медленно вращая ведущее звено, проследить движение остальных звеньев. Найти неподвижные элементы кинематических пар. Выбрать положение механизма, при котором лучше всего видно относительное расположение звеньев.

2. Начертить кинематическую схему механизма. Первоначально выполнить на черновике эскиз схемы механизма. Пронумеровать все звенья арабскими цифрами. Стойку обозначить цифрой 0, а ведущее звено – цифрой 1.

3. Обозначить все кинематические пары заглавными буквами латинского алфавита. Составить таблицу кинематических пар.

4. Произвести необходимые и начертить кинематическую схему в выбранном масштабе длин, руководствуясь материалами лабораторной работы № 1.

5. Выявить наличие пассивных связей и лишних степеней подвижности.

6. Определить степень подвижности механизма по структурной формуле.

7. При необходимости провести замену высшей кинематической пары одним фиктивным звеном и двумя низшими парами. Построить схему заменяющего механизма.

8. Разложить механизм на начальный механизм и структурные группы Ассура. Вычертить их в отдельном виде. Определить класс и порядок структурных групп.

9. Написать формулу строения механизма.

10. Определить класс механизма.

11. Оформить отчёт к работе.