значений перерегулирования или времени регулирования при изменении двух параметров уравнений.

Для построения линий равного уровня используется функция: [hg,hc] = contour(x,y,obl,[n1 n2 n3]).

Массив hg представляет матрицу с информацией о каждой изолинии. Его можно рассматривать как длинную таблицу, состоящую из двух строк. Первая колонка задает значение уровня изолинии и число содержащихся в ней точек, следом располагается указанное количество пар (xi ; yi) c координатами точек изолинии. Вслед за первой изолинией в таком же формате располагается информация о второй изолинии и т.д. Этот массив понадобится в том случае, когда придется оцифровывать изолинии — включать в разрыв линии значение ее уровня. Вектор hc представляет собой набор указателей на созданные графические массивы. Он тоже понадобится в качестве параметра для оцифровки изолиний —

clabel(hg,hc).

Л А Б О Р А Т О Р Н А Я Р А Б О Т А №9

Модернизировать модель дифференциальных уравнений в подсистеме SIMULINK, считая, что сумматор рассогласования сигнала обратной связи является восьмиразрядным микропроцессорным звеном и определить границы диапазона управляющего сигнала, обеспечивающие отклонение переходной характеристики от линейной не более чем на два процента. Для преобразования входных и выходных сигналов микропроцессорного блока использовать блок Data Type Conversion. В нем выбираем тип выходного сигнала: fixdt(1,16,0). В ячейках Output minimum и Output maximum

указываются минимальное и максимальное значения входной/выходной величины сигнала соответственно.

39

В области Data Type Assistant расписывается подробно информация ячейки Output data type. Причем, изменение данных в ячейке Output data type автоматически изменяет значения области Data Type Assistant и наоборот [5].

Ячейка Mode определяет тип выходного сигнала (Fixed Point), ячейка Scailing определяет тип представления числа в процессоре. Для микроконтроллеров используется тип Binary point, который определяет разрядность процессора и количество бит для представления дробной части числа (Fraction length). Если величина целой части числа не укладывается в разрядность процессора. то это значение будет отрицательным.

Наиболее удобным является использование кнопки

Calculate Best-Precision Scaling, которая, используя минимальное и максимальное значение выходной величины в ячейках Output minimum и Output maximum, автоматически определяет требуемые параметры блока.

40

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1.Ануфриев И.Е., Смрнов А.Б., Смирнова Е.Н. MATLAB 7.0. Наиболее полное руководство. — СПб.: БХВ-Петербург, 2005.

— 1104 c.

2.Дьяконов В. Simulink 4. Специальный справочник. — СПб.:

Питер, 2002. — 528 c.

3.Дьяконов В. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. — СПб.: Питер, 2002. — 448 c.

4.Дьяконов В. Математические пакеты расширения MATLAB. Специальный справочник. — СПб.: Питер, 2001. — 480 c.

5.Медведев В. С., Потемкин В. Г. Control System Toolbox.

MATLAB 5 для студентов/ Под общ. ред. к. т. н. В. Г. Потемкина. — Москва: ДИАЛОГ-МИФИ, 1999. — 287 c.

6.Кетков Ю.Л., Кетков А.Ю., Шульц М.М. MATLAB 7. Программирование, численные методы. — СПб.: БХВПетербург, 2005. — 752 c.

41

42

РАБОТА С ПАКЕТОМ MATLAB

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ

к лабораторным работам по дисциплине “Компьютерные технологии”

для студентов направления подготовки бакалавров 221000 “Мехатроника и робототехника”

(профиль “Промышленная и специальная робототехника”) очной формы обучения

Составитель

Слепокуров Юрий Сергеевич

В авторской редакции

Компьютерный набор Ю.С. Слепокурова

Подписано в печать 15.05.2013.

Уч.-изд. л. 2,4.

ФГБОУ ВПО ”Воронежский государственный технический университет”

394026 Московский просп., 14

43