3. Предварительное задание

3.1. Получить у преподавателя задание по состоянию стенда. Из паспортных данных выписать величины L_а, R_а, , T_п и Т_ и Т_i, а также значения К_д и К_п. Считать, что К_ = 0,032 B/(1/^.c), К_i = 1,5 Oм.

3.2. Рассчитать Т_а и Т_м.

3.3. Изобразить структурную схему контура тока, контура скорости с оптимизированным контуром тока.

3.4. Рассчитать параметры регуляторов тока и скорости для настройки контуров на МО.

3.5. Рассчитать временные параметры переходных характеристик обоих контуров.

4. Рабочее задание

4.1. Реализовать на стенде заданное состояние устройств. Установить К_ = 0,032 B/(1/^.c), К_i = 1,5 Ом.

4.2. Выполнить настройки регуляторов, рассчитанные в п.3.4.

4.3. Собрать контур тока. Зарегистрировать переходную характеристику по управлению, по возмущению при жестком стопорении двигателя. Сопоставить параметры процессов с расчетными.

4.4. Собрать контур скорости. Зарегистрировать переходные ха­рактеристики для скорости по управлению и возмущению. Сопоста­вить параметры переходных процессов с расчетными.

5. Индивидуальное задание

На основе математической модели однократно интегрируемой системы ШИП-Д в среде MATLAB исследовать статические и динамические свойства контуров, настроенных на модульный оптимум.

5.1. Составить в среде MATLAB структурную схему контура тока системы ШИП-Д с настройкой на МО, в соответствии с рис.1. В цепи управления установить нелинейный элемент для ограничения выходного напряжения РТ на уровне ±14 В.

Задать в m-файле значения параметров передаточных функций неизменяемой части контура тока, а также значения параметров ПИ-регулятора тока, рассчитанные в п.3.4.

5.2. Исследовать переходной процесс в цепи формирования тока по управлению при пуске двигателя на 500 об/мин. Сопоставить параметры процесса с расчетным (п.3.5). Экспериментально исследовать статические свойства контура тока по управлению и по возмущению.

5.3. Составить в среде MATLAB структурную схему контура скорости системы ШИП-Д с подчиненным контуром тока, настроенным на модульный оптимум (использовать полученную в п.5.1 схему).

В цепи управления установить нелинейный элемент для ограничения выходного напряжения РС на уровне ±14 В.

Задать в m-файле значения параметров передаточных функций неизменяемой части ИС, а также значение параметра П-регулятора скорости, рассчитанные в п.3.4.

5.4. Исследовать переходные процессы в цепях формирования тока и скорости по управлению при пуске двигателя на 500 об/мин. Сопоставить параметры переходного процесса по скорости с расчетным (п.3.5).

5.5. Экспериментально исследовать статические свойства контура скорости по управлению, а также по возмущению при подаче нагрузки 1 А.

5.6. Исследовать переходные процессы в цепях формирования тока и скорости по управлению при пуске двигателя на 1000, 1500 и 3000 об/мин. Зарегистрировать максимальные значения напряжения на выходе ШИП.

5.7. Реализовать в модели задержанную ООС по току, добавив нелинейный элемент с зоной нечувствительности ±0,5 В. Исследовать переходные процессы в цепях формирования тока и скорости по управлению при пуске двигателя на 500 об/мин. Сопоставить их с процессами, полученными в п.5.4 и сделать вывод.