1. Теоретические сведения

В замкнутых системах регулирования и управления, используются специальные устройства – регуляторы. Регуляторы изменяют во временной области выходной сигнал.

П – регулятор, ММ которого определяется следующей передаточной функцией:

Wрег(p) = Kп = Крег

И – регулятор, ММ которого определяется:

Wрег(p) = Kи = Крег/р

ПИ – регулятор, ММ которого определяется:

Wрег(p) = Kпи(Тпи*р+1)/р = Крег*Трег + Крег/р

Ф – регулятор ( или ПД ), ММ которого определяется:

Wрег(p) = Kф(Тф*р+1)= Kрег(Трег*р+1).

При использовании таких ММ регуляторов можно получить в замкнутой системе регулирования определенный вид переходной характеристики h(t) с заданными с показателями качества регулирования, например временем регулирования tр.

В структурных схемах с типовыми динамическими звеньями 1-го и 2-го порядка можно получить апериодическую 1-го порядка, апериодическую 2-го порядка и колебательную переходную характеристики h(t).

Время регулирования переходного процесса для заданных структурных схем определяется при допустимом отклонении переходной характеристики ∆ = ±0.05*hуст по инженерной методике.

Для апериодического1-го порядка

tp = 3*То.

Для апериодического 2-го порядка

tp = 5*То.

Для колебательного при условии получения типового переходного процесса

tp = 3.55*То.

Постоянная времени То определяется для заданной схемы согласно правилам преобразования структурных схем с дифференциальным уравнением порядка не выше 2-го.

2. Методические указания к оформлению тестового задания

2.1. Структурная схема замкнутой системы содержит в прямой цепи регулятор (П-, И-, ПИ-, Ф-звено), или систему управления в виде П-звена, А-звена и двигатель в виде П-звена, А-звена, или двигатель в виде К –звена.

В обратной цепи структурной схемы замкнутой системы расположен датчик скорости в виде П-звена.

2.2. Построение переходной характеристики для заданной и измененной структурных схем замкнутых систем проводится с указанием контрольных точек и времени регулирования

3. Варианты тестовых заданий

Варианты заданий математических моделей элементов структурных схем представлены ниже.

№1

1. Представить структурную схему с П-регулятором Wрег(p)=? Крег=2; W1(p)=? Ксу=3, Тсу=0,1; Wдс(p) =? Кдс=0,5.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Крег в 4 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при исходных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 2

1. Представить структурную схему с П-регулятором Wрег(p)=? Крег=0,4; W1(p)=? Ксу=2, Тсу=0,2; Wдс(p) =? Кдс=0,1.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Кдс в 5 раз. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при исходных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 3

1. Представить структурную схему с П-регулятором Wрег(p)=? Крег=3; W1(p)=? Ксу=4, Тсу=0,3; Wдс(p) =? Кдс=0,4.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Кдс в 4 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 4

1. Представить структурную схему с П-регулятором Wрег(p)=? Крег=8; W1(p)=? Ксу=3, Тсу=0,6; Wдс(p) =? Кдс=0,2.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Крег в 2 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 5

1. Представить структурную схему с П-регулятором Wрег(p)=? Крег=2; W1(p)=? Ксу=4, Тсу=0,5; Wдс(p) =? Кдс=0,2.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Тсу в 5 раз. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при исходных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 6

1. Представить структурную схему с П-регулятором Wрег(p)=? Крег=5; W1(p)=? Ксу=3, Тсу=0,1; Wдс(p) =? Кдс=0,3.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Тсу в 5 раз. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 7

1. Представить структурную схему с И-регулятором Wрег(p)=? Крег=2; W1(p)=? Ксу=3, Тсу=0,1; Wдс(p) =? Кдс=0,5.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Крег в 4 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при исходных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 8

1. Представить структурную схему с И-регулятором Wрег(p)=? Крег=0,4; W1(p)=? Ксу=2, Тсу=0,2; Wдс(p) =? Кдс=0,1.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Кдс в 5 раз. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при исходных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 9

1. Представить структурную схему с И-регулятором Wрег(p)=? Крег=3; W1(p)=? Ксу=4, Тсу=0,3; Wдс(p) =? Кдс=0,4.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Кдс в 4 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 10

1. Представить структурную схему с И-регулятором Wрег(p)=? Крег=8; W1(p)=? Ксу=3, Тсу=0,6; Wдс(p) =? Кдс=0,2.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Крег в 2 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 11

1. Представить структурную схему с И-регулятором Wрег(p)=? Крег=2; W1(p)=? Ксу=4, Тсу=0,5; Wдс(p) =? Кдс=0,2.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Тсу в 5 раз. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при исходных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 12

1. Представить структурную схему с И-регулятором Wрег(p)=? Крег=5; W1(p)=? Ксу=3, Тсу=0,1; Wдс(p) =? Кдс=0,3.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Тсу в 5 раз. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 13

1. Представить структурную схему с П-регулятором Wрег(p)=? Крег=2; W1(p)=? Ксу=3, Тсу=0,1; W2(p)=? Кд=3, Тм=0,1; Wдс(p) =? Кдс=0,5.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Крег в 3 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при исходных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 14

1. Представить структурную схему с П-регулятором Wрег(p)=? Крег=0,4; W1(p)=? Ксу=2, Тсу=0,2; W2(p)=? Кд=3, Тм=0,2; Wдс(p) =? Кдс=0,1.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Кдс в 5 раз. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при исходных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 15

1. Представить структурную схему с П-регулятором Wрег(p)=? Крег=3; W1(p)=? Ксу=4, Тсу=0,3; W2(p)=? Кд=3, Тм=0,3; Wдс(p) =? Кдс=0,4.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Кдс в 4 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 16

1. Представить структурную схему с П-регулятором Wрег(p)=? Крег=8; W1(p)=? Ксу=3, Тсу=0,4; W2(p)=? Кд=3, Тм=0,4; Wдс(p) =? Кдс=0,2.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Крег в 4 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 17

1. Представить структурную схему с П-регулятором Wрег(p)=? Крег=2; W1(p)=? Ксу=4, Тсу=0,5; W2(p)=? Кд=3, Тм=0,5; Wдс(p) =? Кдс=0,2.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Тсу в 4 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при исходных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 18

1. Представить структурную схему с П-регулятором Wрег(p)=? Крег=5; W1(p)=? Ксу=3, Тсу=0,6; W2(p)=? Кд=3, Тм=0,6; Wдс(p) =? Кдс=0,3.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Тсу в 4 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 19

1. Представить структурную схему с П-регулятором Wрег(p)=? Крег=2; W1(p)=? К=2, Т=0,1; Do=0.5 Wдс(p) =? Кдс=0,1.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Т в 4 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при исходных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 20

1. Представить структурную схему с П-регулятором Wрег(p)=? Крег=4; W1(p)=? К=1, Т=0,2; Do=0.5 Wдс(p) =? Кдс=0,2.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Т в 2 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 21

1. Представить структурную схему с П-регулятором Wрег(p)=? Крег=5; W1(p)=? К=2, Т=0,3; Do=0.5 Wдс(p) =? Кдс=0,2.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении К в 2 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 22

1. Представить структурную схему с П-регулятором Wрег(p)=? Крег=2,5; W1(p)=? К=2, Т=0,2; Do=0.5 Wдс(p) =? Кдс=0,4.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении К в 4 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 23

1. Представить структурную схему с П-регулятором Wрег(p)=? Крег=4,5;W1(p)=? К=2, Т=0,2; Do=0.5Wдс(p)=? Кдс=0,1.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Кдс в 2 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 24

1. Представить структурную схему с П-регулятором Wрег(p)=? Крег=5; W1(p)=? К=3, Т=0,2; Do=0.5 Wдс(p) =?Кдс=0,3.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Кдс в 3 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 25

1. Представить структурную схему с ПИ-регулятором Wрег(p)=?Крег=2;Трег=0,1;W1(p)=?Кд=3,Тм=0,1;Wдс(p)=? Кдс=0,5.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Крег в 4 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при исходных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 26

1. Представить структурную схему с ПИ-регулятором Wрег(p)=? Крег=0,4; Трег= 0,2; W1(p)=? Кд=2, Тм=0,2; Wдс(p) =? Кдс=0,1.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Кдс в 5 раз. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при исходных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 27

1. Представить структурную схему с ПИ-регулятором Wрег(p)=? Крег=3; Трег= 0,3; W1(p)=? Кд=4, Тм=0,3; Wдс(p) =? Кдс=0,4.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Кдс в 4 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 28

1. Представить структурную схему с ПИ-регулятором Wрег(p)=?Крег=8;Трег=0,6;W1(p)=?Кд=3,Тм=0,6;Wдс(p)=? Кдс=0,2.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Крег в 2 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 29

1. Представить структурную схему с ПИ-регулятором Wрег(p)=?Крег=2;Трег=0,5;W1(p)=?Кд=4,Тм=0,5;Wдс(p)=? Кдс=0,2.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Тсу в 5 раз. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при исходных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 30

1. Представить структурную схему с ПИ-регулятором Wрег(p)=? Крег=5; Трег= 0,4; W1(p)=? Кд=3, Тм=0,4; Wдс(p) =? Кдс=0,3.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Тсу в 5 раз. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 31

1. Представить структурную схему с ПИ-регулятором Wрег(p)=? Крег=2; Трег= 0,1; W1(p)=? Ксу=3, Тсу=0,1; W2(p)=? Кд=3, Тм=0,2; Wдс(p) =? Кдс=0,5.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Крег в 3 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при исходных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 32

1. Представить структурную схему с ПИ-регулятором Wрег(p)=? Крег=0,4; Трег= 0,3; W1(p)=? Ксу=2, Тсу=0,2; W2(p)=? Кд=3, Тм=0,3; Wдс(p) =? Кдс=0,1.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Кдс в 5 раз. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при исходных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 33

1. Представить структурную схему с ПИ-регулятором Wрег(p)=? Крег=3; Трег= 0,3; W1(p)=? Ксу=4, Тсу=0,1; W2(p)=? Кд=3, Тм=0,3; Wдс(p) =? Кдс=0,4.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Кдс в 4 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 34

1. Представить структурную схему с ПИ-регулятором Wрег(p)=? Крег=8; Трег= 0,4; W1(p)=? Ксу=3, Тсу=0,2; W2(p)=? Кд=3, Тм=0,4; Wдс(p) =? Кдс=0,2.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Крег в 4 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 35

1. Представить структурную схему с ПИ-регулятором Wрег(p)=? Крег=2; Трег= 0,5; W1(p)=? Ксу=4, Тсу=0,2; W2(p)=? Кд=3, Тм=0,5; Wдс(p) =? Кдс=0,2.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Тсу в 4 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при исходных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 36

1. Представить структурную схему с ПИ-регулятором Wрег(p)=? Крег=5; Трег= 0,6; W1(p)=? Ксу=3, Тсу=0,6; W2(p)=? Кд=3, Тм=0,2; Wдс(p) =? Кдс=0,3.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Тсу в 4 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 37

1. Представить структурную схему с Ф-регулятором Wрег(p)=? Крег=2;Трег=?W1(p)=?Ксу=3,Тсу=0,1;Wдс(p)=? Кдс=0,1.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Крег в 2 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при исходных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 38

1. Представить структурную схему с Ф-регулятором Wрег(p)=? Крег=0,4; Трег=? W1(p)=? Ксу=2, Тсу=0,2;Wдс(p) =? Кдс=0,2.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Кдс в 2 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при исходных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 39

1. Представить структурную схему с Ф-регулятором Wрег(p)=? Крег=3;Трег=?W1(p)=?Ксу=4,Тсу=0,3;Wдс(p)=? Кдс=0,3.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Кдс в 3 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 40

1. Представить структурную схему с Ф-регулятором Wрег(p)=? Крег=8; Трег=? W1(p)=? Ксу=3,Тсу=0,6; Wдс(p) =? Кдс=0,4.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Крег в 2 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 41

1. Представить структурную схему с Ф-регулятором Wрег(p)=? Крег=2; Трег=? W1(p)=? Ксу=4, Тсу=0,5; Wдс(p) =? Кдс=0,5.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Ксу в 4 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при исходных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 42

1. Представить структурную схему с Ф-регулятором Wрег(p)=? Крег=5; Трег=? W1(p)=? Ксу=2, Тсу=0,1; Wдс(p) =? Кдс=0,6.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Ксу в 5 раз. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 43

1. Представить структурную схему с И-регулятором Wрег(p)=? Крег=2; W1(p)=? Кд=3, Wдс(p) =? Кдс=0,5.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Крег в 5 раз. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при исходных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 44

1. Представить структурную схему с И-регулятором Wрег(p)=? Крег=0,4; W1(p)=? Кд=2, Wдс(p) =? Кдс=0,1.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Кдс в 5 раз. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при исходных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 45

1. Представить структурную схему с И-регулятором Wрег(p)=? Крег=3; W1(p)=? Кд=4, Wдс(p) =? Кдс=0,4.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Кдс в 4 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 46

1. Представить структурную схему с И-регулятором Wрег(p)=? Крег=8; W1(p)=? Кд=3, Wдс(p) =? Кдс=0,2.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Кд в 2 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 47

1. Представить структурную схему с И-регулятором Wрег(p)=? Крег=2; W1(p)=? Кд=4, Wдс(p) =? Кдс=0,2.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Кд в 5 раз. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при исходных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 48

1. Представить структурную схему с И-регулятором Wрег(p)=? Крег=4; W1(p)=? Кд=3, Wдс(p) =? Кдс=0,3.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Крег в 4 раза. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 49

1. Представить структурную схему с ПИ-регулятором Wрег(p)=? Крег=2; Трег= 0,3; W1(p)=? Ксу=4, Тсу=0,1; W2(p)=? Кд=5, Тм=0,2; Wдс(p) =? Кдс=0,3.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при увеличении Тсу в 5 раз. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при измененных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

№ 50

1. Представить структурную схему с Ф-регулятором Wрег(p)=? Крег=5;Трег=?W1(p)=?Ксу=3,Тсу=0,4;Wдс(p)=? Кдс=0,1.

2. Построить переходную характеристику h(t) при заданных параметрах схемы, как она изменится при уменьшении Крег в 5 раз. Сравнить время регулирования tp.

3. Рассчитать установившееся значение позиционной εуст1 или скоростной ошибок εуст2 при исходных данных. Указать входной сигнал x(t)=1(t) или x(t)=k*t.

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК