- •Предисловие
- •Принципиальная схема
- •1.3. Принципы управления.
- •1.4. Задачи теории
- •Литература
- •2.1. Дифференциальное и операторное
- •Частотные характеристики.
- •2.3. Математические модели входных воздействий.
- •2.4. Переходная функция.
- •Литература
- •3.1 Усилительное звено.
- •3.2. Запаздывающее звено
- •3.3. Инерционное звено.
- •Построение выполняется по формуле
- •Вначале находим координаты пересечения:
- •Построение выполняется по формуле
- •Интегрирующее звено.
- •Дифференцирующее звено.
- •Комплексная частотная характеристика
- •Логарифмическая амплитудная частотная характеристика
- •Колебательное звено.
- •В случае 0,3 нужно пользоваться точной лачх из-за возрастания амплитуды в окрестности резонансной частоты.
- •3.7. Апериодическое звено второго порядка.
- •3.8. Классификация типовых звеньев.
- •Литература
- •4.1. Построение и анализ структурных схем.
- •4.1.1. Элементы структурных схем
- •4.1.2. Метод анализа структурной схемы
- •4.2. Передаточные функции систем
- •4.2.1. Последовательное соединение звеньев
- •Параллельное соединение звеньев.
- •4.2.3. Система с обратной связью
- •4.2.6. Передаточная функция по ошибке
- •4.2.7. Передаточная функция по возмущению.
- •4.2.8. Передаточные функции системы с перекрестными связями
- •4.3. Статические и астатические системы
- •Перестановка структурных элементов
- •Перестановка узлов и сумматоров.
- •4.4.2.1. Перенос узла через узел.
- •4.4.2.2. Перенос сумматора через сумматор.
- •4.4.2.3. Перенос сумматора через узел по направлению передачи сигнала
- •4.4.2.4. Перенос сумматора через узел против направления передачи сигнала.
- •4.4.3. Перенос узла или сумматора через звено.
- •4.4.3.1. Перенос узла с выхода звена на вход.
- •4.4.3.2. Перенос узла с входа звена на выход.
- •4.4.3.3. Перенос сумматора с выхода звена на вход.
- •4.4.3.4. Перенос сумматора с входа звена на выход.
- •5.1. Понятие об устойчивости.
- •Записываем операторное уравнение
- •5.2. Критерий Гурвица. Устойчивость системы по Гурвицу выясняется с помощью характеристического уравнения. Составляется специальный определитель – определитель Гурвица. Правило следующее.
- •5.3. Критерий Михайлова.
- •Находим передаточную функцию замкнутой системы
- •5.4. Критерий Найквиста
- •Если система замкнутая, ее передаточная функция
- •Требуется, чтобы и в плоскости область устойчивости находилась слева от кривой d-разбиения, если двигаться от к . Левая сторона кривой штрихуется.
- •Литература
- •6.1. Прямые показатели качества
- •6.2. Косвенные показатели качества
- •6.4. Апериодический процесс с колебательной составляющей.
- •Интегральные оценки качества. Первая интегральная оценка:
- •6.3. Чувствительность к изменению
- •Литература
- •7.1. Понятие синтеза системы.
- •Синтез регулятора.
- •Пропорциональный регулятор (п-регулятор).
- •2. Пропорционально-интегральный регулятор (пи-регулятор)
- •3. Пропорционально-дифференциальный регулятор (пд-регулятор)
- •Коррекция систем.
- •1. Последовательная коррекция.
- •2. Параллельная коррекция.
- •3. Коррекция по возмущению.
- •Литература
- •Преобразование сигналов импульсным устройством
Предисловие
Автоматизация машин, агрегатов, производственных процессов, систем управления имеет огромное значение для развития экономического и военного потенциала страны. Теория автоматического управления изучается во всех технических вузах, ей придается статус общеинженерной дисциплины при подготовке студентов технических специальностей.
Предлагаемое учебное пособие написано на основе лекций, читаемых авторами для студентов специальностей энергетического профиля 180101, 180102, 180400, 180408, 180700, 181300, 200400, 200404, 210211.
В книге приведены основные сведения по теории линейных систем автоматического управления, даны примеры, позволяющие усвоить основные теоретические положения.
Для освоения дисциплины требуется надлежащая математическая подготовка. В частности по линейным дифференциальным уравнениям, линейной алгебре, функциям комплексного переменного. Не менее важно овладение специальной терминологией.
Основные разделы книги следующие: общие сведения, математическое описание, описание типовых звеньев, передаточные функции систем, устойчивость, качество регулирования и синтез систем.
Авторы признательны проф. Андрееву Н.К. за полезные советы, высказанные при рецензировании книги, и благодарят сотрудника кафедры АТПП Филиппову М.Н. за помощь при подготовке рукописи.
Управление – это совокупность действий, направленных на достижение поставленной цели.
Регулирование – частный случай управления техническими системами. Регулирование направлено на достижение объектом заданного состояния.
Объектом управления (регулирования) являются устройства, реализующие физические, химические, биологические и иные процессы, связанные с движением массы, энергии и информации.
Управление объектом осуществляется посредством управляющего устройства. Применительно к техническим системам используются термины регулирующее устройство или регулятор.
Система – набор взаимодействующих элементов, обеспечивающих общий режим функционирования. Под элементом подразумевается любое техническое устройство, выполняющее назначенную функцию.
Управляющее устройство и объект управления образуют систему управления. Она называется разомкнутой, если сигнал передается в одном направлении, от управляющего устройства к объекту управления, рис. 1.1. Система называется замкнутой, если сигнал передается не только от управляющего устройства к объекту управления, но и обратно, от объекта управления к управляющему устройству, рис. 1.2. В замкнутой системе различают соответственно канал прямой связи и канал обратной связи. Если устранить обратную связь, замкнутая система становится разомкнутой.
Система управления (регулирования) характеризуется состоянием: значением всех параметров и показателей в данный момент времени.
Параметром называют количественную характеристику, показателем – качественную.
Система автоматического управления (САУ) или система автоматического регулирования (САР) – это совместное действие управляющего устройства (регулятора) и объекта управления (регулирования).
Изменение параметров объекта управления происходит под влиянием воздействий. Термином «воздействие» объединяют причины, изменяющие параметры объекта: электрические и др. сигналы, давление, смещение и т.п. Воздействия классифицируют на:
-задающие - команды управляющему устройству (регулятору);
-управляющие (регулирующие) - изменяют параметры, определяющие состояние объекта;
-возмущающие - случайные воздействия окружающей среды на объект управления.
Каждому воздействию присваивается обозначение: задающее – u (t), управляющее – x (t), управляемое – y (t), возмущение – z (t). Все они функции времени.
Наряду с термином «воздействие» употребляют термин «сигнал».
Направление, в котором действуют (распространяются) воздействие (сигнал), на схемах обозначают стрелками.
z (t)
u (t)
x (t)
y (t)
УУ
ОУ
Рис. 1.1. Управление по разомкнутой схеме.
z (t)
УУ
ОУ
y (t)
Рис. 1.2. Управление по замкнутой схеме.
Рис. 1.3. Развернутая функциональная схема замкнутой САУ.
Штриховыми линиями очерчено управляющее устройство.