8. Что такое возмущающее воздействие сар?

В ТАУ кроме управляющих воздействий вводятся также понятия "возмущающих воздействий", т.е. таких воздействий, которые нарушают заданный закон изменения управляемой величины. Если возмущающее воздействие резко влияет на ход процесса регулирования, то оно называется основным, если же оно влияет слабо и его трудно учесть - называется второстепенным.

Уменьшение или устранение отклонения регулируемой величины от требуемого значения, вызываемого влиянием различных возмущений в разомкнутых системах

10. Для чего применяется настройка сар на симметричный оптимум?

С целью повышения порядка астатизма контура до второго применяется (обычно в контуре регулирования скорости) другая типовая настройка – так называемый «симметричный» оптимум.

Строго говоря, по СО может быть оптимизирован только контур, объект управления которого содержит в своем составе интегрирующее звено.

Благодаря наличию в оптимизированном контуре регулирования двух интегрирующих звеньев он является астатической системой второго порядка по управлению и первого по возмущению. Это обеспечивает отсутствие скоростной ошибки контура: Δyу.ск=0, и установившихся ошибок по управлению и возмущению вне зависимости от места его приложения: Δyу.уст=0, Δyв.уст=0.

Достоинства системы, оптимизированной по «симметричному» оптимуму: – при отсутствии входного фильтра обладает быстродействием, превышающим быстродействие системы, оптимизированной по «модульному» оптимуму; – не имеет статической ошибки при любых объектах управления, в том числе если объект содержит интегрирующее звено или апериодическое звено с очень большой постоянной; – обеспечивает меньшую по сравнению с «модульным» оптимумом ошибку при отработке возмущающих воздействий. Недостатки системы: – при отсутствии входного фильтра имеет большое перерегулирование; – при наличии входного фильтра обладает меньшим быстродействием, чем система, оптимизированная по «модульному» оптимуму; – имеет более сложный по сравнению с «модульным» оптимумом регулятор;

11. Как изменить настройку сар с модульного оптимума на симметричный?

???

12. Что такое перерегулирование? Как оно влияет на течение переходного процесса во времени?

Перерегулирование σmах % - отношение максимального отклонения регулируемой величины Δуmax относительно своего установившегося значения в направлении, противоположном начальному отклонению.

 Для уменьшения перерегулирования необходимо уменьшить скорость, с которой система подходит к новому установившемуся состоянию. Это, в конце концов приведет к увеличению времени регулирования. Если регулируемая величина подходит к установившемуся значению с нулевой скоростью, то перерегулирования вообще не будет, но время регулирования значительно увеличится.

13. Какое значение перерегулирования было получено при настройке сар на симметричный оптимум?

Перерегулирование без фильтра достигает 41,7%, с фильтром 6,2% запас по фазе 35°.

14. Что такое динамическая ошибка? Из-за чего она появляется?

Динамические показатели качества дают представление о поведении системы только в переходном режиме, т.е. об изменении переходной составляющей ошибки. Точность же системы в установившихся режимах оценивается с помощью статических и динамических ошибок, т.е. ошибок системы в установившихся режимах. Совокупность показателей качества переходного процесса и установившегося режима называется показателем качества САР.

Динамическая ошибка — это максимальное в процессе регулирования отклонение регулируемого параметра от конечного состояния равновесия

При приложении к САР возмущающего воздействия возникает переходный процесс, при котором в САР появляется динамическая ошибка регулирования , исчезающая после его окончания