Добавил:
ivanov666
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:патенты / 18088
.txt 749988-- = "/"; . , . . , . . , . , , . .
. :
:
УведомлениеЭтот перевод сделан компьютером. Невозможно гарантировать, что он является ясным, точным, полным, верным или отвечает конкретным целям. Важные решения, такие как относящиеся к коммерции или финансовые решения, не должны основываться на продукте машинного перевода.
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ GB749988A
[]
ПОЛНАЯ СПЕЦИФИКАЦИЯ Усовершенствования гироскопического оборудования или относящиеся к нему Мы, КОРПОРАЦИЯ , корпорация, организованная и действующая в соответствии с законодательством штата Делавэр, Соединенные Штаты Америки, по адресу Лейквилл-роуд и Маркус-авеню, Грейт-Нек, Лонг-Айленд, Нью-Йорк, Соединенные Штаты Америки настоящим заявляют о сущности этого изобретения и о том, каким образом оно должно быть реализовано, которые должны быть подробно описаны и подтверждены в следующем заявлении: Настоящее изобретение относится к устройству для реализации стабилизации в пространстве элемент. , , , , , , , , , , : . Согласно изобретению предложено устройство для реализации стабилизации в пространстве элемента посредством системы установленных на нем гироскопов, каждый со свободой прецессии относительно него вокруг одной оси, прецессионного смещения каждого гироскопа относительно элемента около его ось прецессии обнаруживается датчиком, а выходные сигналы датчиков в ответ на прецессию гироскопов используются для управления приложением компенсирующих моментов к отдельным гироскопам, чтобы по существу остановить прецессию гироскопа. гироскопы, в которых элемент установлен в карданной системе и в которых необходимый набор крутящих моментов для существенного прекращения прецессии гироскопов прикладывается как эквивалентный набор крутящих моментов вокруг осей карданного подвеса элемента, правильные значения этих крутящих моментов вычисляются по формуле те, которые необходимы, по существу, для остановки прецессии гироскопов путем создания средств, корректирующих наклон осей карданного подвеса относительно осей гироскопов. , - , - , , , , . Изобретение особенно полезно на нестабилизированной платформе, такой как подвижный корабль или снаряд, в котором желательно создать элемент, стабилизированный в пространстве против угловых движений корабля, посредством которого можно точно измерить положение и положение корабля относительно Земли. можно получить. ' . Такое устройство описано в находящейся на рассмотрении заявке № 10476/49, из которой отделена настоящая заявка. . 10476/49 . Вариант осуществления изобретения теперь будет описан только в качестве примера со ссылкой на прилагаемые чертежи, на которых: Фиг.1 иллюстрирует стабилизируемый в пространстве элемент, установленный в карданной системе. : . 1 - . На рис. 2 показано возможное расположение системы гироскопов внутри пространственного стабилизированного элемента. На рис. 3 представлена принципиальная схема схемы управления моментными двигателями для приложения крутящих моментов к элементам вокруг осей кардана. . 2 ~ . 3 . Как показано на чертежах, элемент 11, стабилизированный в пространстве, содержит блок, содержащий три гироскопа, выполненных с возможностью придания блоку свойства сопротивляться крутящему моменту вокруг любых осей без изменения ориентации. Элемент 11, стабилизирующий спао, показан на фиг. 1 как содержащий кубическую коробку. Благодаря устройству, находящемуся внутри коробки, саму коробку можно рассматривать как стабилизированную в пространстве, чтобы противостоять крутящему моменту вокруг любой оси. Это свойство достигается за счет расположения гироскопов, как показано на рис. 2, при этом гироскопы 21, 22 и 23 установлены внутри коробки 11. 11 . - 11 . 1 . , . . 2. 21, 22 23 11. Оси вращения гироскопов 21, 22 и 23 расположены взаимно перпендикулярно. Датчики 24, 25 и 26 предусмотрены для гироскопов 21, 22 и 23 соответственно, и эти датчики имеют выходной сигнал, реагирующий на движение вокруг оси, перпендикулярной соответствующим осям вращения гироскопов 21, 22 и 23. 21, 22 23 . 24, 25 26 21, 22 23 - 21, 22 23. Элемент 11, стабилизированный в пространстве, подвешен на трех подвесах 12, 13 и 14, каждый из которых имеет две взаимно перпендикулярные оси, две внешние из которых обеспечивают три степени свободы вращения по отношению к летательному аппарату, на котором может перевозиться элемент. и способен благодаря гироскопам, содержащимся внутри элемента 11, сохранять фиксированную ориентацию в пространстве, несмотря на движение летательного аппарата. Более конкретно, самый внутренний подвес 12 прикреплен к устойчивому элементу 11 и имеет средства, обеспечивающие ось 15-15, которая может вынужден оставаться параллельным оси вращения Земли. Самый внутренний подвес 12, в свою очередь, прикреплен к средству, обеспечивающему ось 116, которая установлена с возможностью поворота в центральном подвесе 13. Средство 17-17, обеспечивающее ось, с возможностью поворота во внешнем подвесе 14, прикреплено к центральному подвесу 13, а к внешнему подвесу 14 прикреплены стойки, образующие ось 18-18. В изложенной конструкции предусмотрена карданная система, дающая стабилизированному в пространстве элементу три степени свободы вращения относительно его опорного корпуса. Чтобы заставить устойчивый элемент сохранять фиксированную ориентацию в присутствии постоянных возмущающих моментов, предусмотрены средства 16l, 171 и 18l создания крутящего момента, называемые в дальнейшем внешними устройствами крутящего момента, которые в соответствии с соответствующими сигналами от датчиков (реагирующих на отклонения отдельных гироскопов) будут создавать крутящий момент в стабильном элементе 11 для нейтрализации возмущающий крутящий момент. 11 12, 13 14, , , 11, 12 11 15-15 ' . 12 116, 13. - 17-17, 14, 13, 14 , 18-18. , , , 16l, 171 18l, , , ( ) 11 . Таким образом, элемент 11 поддерживается в заданной ориентации относительно пространства. 11 . Благодаря проиллюстрированной и описанной конструкции устойчивый элемент 11 снабжен средствами для поддержания фиксированной ориентации относительно пространства и обладает способностью противостоять крутящему моменту вокруг любой оси без изменения ориентации. , 11 . Ориентация стабильного элемента 11, определенная здесь, относится к его ориентации относительно инерциальной системы координат, а не относительно системы координат, прикрепленной к вращающейся Земле. Это определение приобретает важное значение в последующих описаниях, когда упоминается ориентация или направление в пространстве. В практическом смысле инерциальная система координат — это система, в которой звезды имеют фиксированные направления. 11 - - . . . Устойчивый элемент, построенный в соответствии с предыдущим описанием, теоретически будет сохранять фиксированную ориентацию в инерциальном пространстве независимо от наличия возмущающих моментов. Мгновенным крутящим моментам огромной величины будут противостоять действия трех гироскопов, причем максимальный крутящий момент будет ограничен только прочностью механических частей. Устойчивому крутящему моменту первоначально будет противодействовать действие гироскопов и, в конечном итоге, действие крутящих моментов, причем сопротивление устойчивым крутящим моментам ограничивается1 силой крутящих моментов. . , . , hmites1 . Было замечено, что возмущающие крутящие моменты (т.е. , (.. крутящие моменты, приложенные к устойчивому элементу в целом), не влияют на изменение его ориентации. На практике такие возмущающие моменты могут возникать из-за дисбаланса стабильного элемента из-за трения в его поддерживающих подвесах, из-за сил инерции, необходимых для ускорения подвесов при изменении положения летательного аппарата и так далее. Распознавание причин дрейфа стабильного элемента (например, может быть вызвано трением в шарнирных подшипниках гироскопа) указывает способ, которым можно исправить дрейф, обеспечивая средства для обнаружения его возникновения. Например, пространственно-стабилизированный элемент можно контролировать со звезды, как описано в одновременно рассматриваемой заявке № 11176/51 (серийный № 749,989). Сейчас рассматривается способ коррекции ориентации стабильного элемента. Поскольку любое изменение ориентации должно вызываться крутящими моментами, действующими на гироскопы вокруг их осей поворота, должны быть предусмотрены средства для преднамеренного применения таких крутящих моментов, когда желательно скорректировать ориентацию элемента. ) . , , . ( ) , . , - - . 11176/51 ( . 749,989) . , . Для этой цели каждая ось поворота гироскопа оборудована моментным устройством, которое может создавать крутящий момент между этой осью и конструкцией самого стабильного элемента. Эти устройства крутящего момента будут называться внутренними устройствами крутящего момента, чтобы отличить их от внешних устройств крутящего момента, также описанных здесь, которые воздействуют на подвесы, поддерживающие устойчивый элемент. Учитывая гироскоп 23, показанный на фиг. 2, крутящий момент, приложенный к его оси поворота, создает пропорциональную скорость прецессии оси вращения. В ходе своей прецессии гироскоп 23 увлекает за собой весь стабильный элемент 11, и этот стабильный элемент будет иметь угловую скорость, пропорциональную приложенному внутреннему крутящему моменту. Аналогичные утверждения применимы к двум другим гироскопам, рассматриваемым отдельно, и ко всем трем гироскопам, действующим одновременно, так что сигналы, подаваемые на внутренние приводы крутящего момента, создают угловую скорость стабильного элемента в пространстве. При приложении крутящего момента к одному из трех гироскопов каждый внутренний моментный момент прикладывает противоположный крутящий момент к конструкции стабильного элемента. применяется к стабильному элементу в целом. . , , 23, . 2, . 23 11 . , . , . Описание стабильного элемента можно кратко резюмировать, рассматривая его как коробку, шарнирно закрепленную относительно летательного аппарата таким образом, чтобы обеспечить три степени свободы вращения. Этому ящику можно придать произвольную угловую скорость относительно инерционного пространства, подав на три внутренних привода крутящего момента сигналы, пропорциональные трем компонентам желаемой угловой скорости, причем эти компоненты располагаются вдоль осей, фиксированных относительно ящика. Эта угловая скорость будет реализована без учета возмущающих моментов, действующих на стабильный элемент. В особом случае, когда на внутренние механизмы крутящего момента не подаются сигналы, стабильный элемент будет сохранять фиксированную ориентацию в пространстве, за исключением медленных изменений, возникающих из-за несовершенства конструкции. . , . , . На чертежах устойчивый элемент представлен кубической коробкой. Для удобства обозначения различных направлений в стабильных элементах можно представить систему взаимно перпендикулярных единичных векторов , u2, закрепленной в стабильном элементе, как показано на рис. 2. . , , u2, . 2. Рассматривая сначала способ получения сопротивления только крутящему моменту около , предположим, что гироскоп 22 установлен в элементе 11 с корпусом гироскопа, повернутым вокруг оси, параллельной , причем эта ось называется осью поворота гироскопа 22. Корпус гироскопа обозначен как открытая рама с осью поворота, параллельной , и с подшипниками, перпендикулярными оси поворота, которые поддерживают ротор гироскопа. , 22 11 , 22. ,, . До приложения крутящего момента к стабильному элементу предполагается, что ось вращения находится в «нормальном» положении, параллельном 83. Поскольку сейчас рассматриваются только направления различных осей, становится удобным считать, что ось поворота гироскопа 22 представляет собой вектор , а нормальное положение оси вращения гироскопа 22 представляет собой вектор U3. Если теперь к стабильному элементу вокруг оси приложен крутящий момент, гироскоп выполняет обработку вокруг своей оси поворота, и пока эта прецессия продолжается, крутящий момент будет сопротивляться без какого-либо вращения стабильного элемента. Скорость прецессии гироскопа 22 пропорциональна крутящему моменту, так что больший крутящий момент просто прецессирует гироскоп с большей скоростью. Таким образом, устойчивому крутящему моменту вокруг нельзя сопротивляться бесконечно, поскольку в конечном итоге ось вращения выровняется с , и вся жесткость вокруг этой оси исчезнет. Однако крутящие моменты в чередующихся направлениях вокруг U1 будут прецессировать гироскоп сначала в одном направлении, а затем в другом, так что он никогда не отклонится далеко от своего нормального положения. , " " 83. , 22 22 U3. , , . 22 . , , , . U1, , . Даже очень большим моментам такого рода можно полностью противостоять. Описанный одиночный гироскоп не оказывает никакого сопротивления крутящему моменту вокруг , такой крутящий момент просто вызывает вращение коробки вокруг , оставляя при этом ось вращения гироскопа 22 в фиксированном направлении в пространстве. Крутящий момент вокруг также не имел бы сопротивления, если бы гироскоп находился в нормальном положении, поскольку коробка и корпус гироскопа просто вращались бы вокруг оси вращения и гироскопа. . , , 22 . , , . Для противодействия крутящему моменту около u2 в стабильном элементе 11 установлен второй гироскоп 23, ось поворота которого параллельна , а ось вращения обычно параллельна u1. u2 23 11, , ,. Предыдущее описание действия гироскопа 22 в равной степени применимо и к гироскопу 23. Кроме того, точно таким же образом предусмотрен гироскоп 21 для сопротивления крутящему моменту около . Понятно, что каждый гироскоп сопротивляется крутящему моменту только вокруг одной оси, так что крутящие моменты могут быть приложены к трем осям одновременно, и каждый гироскоп действует индивидуально, только что описанным способом. 22 23. , , 21 . . Однако крутящие моменты, приложенные одновременно ко всем трем осям, эквивалентны одному крутящему моменту, приложенному к оси, имеющей произвольное направление в устойчивом элементе. , . Таким образом, описанная конфигурация гироскопов способна в течение ограниченных периодов времени противостоять возмущающему моменту любой величины вокруг оси, имеющей произвольное направление относительно стабильного элемента. Чем больше величина такого крутящего момента, тем короче - это период времени, в течение которого ему можно сопротивляться, прежде чем один из гироскопов прецессирует в такое положение, что он больше не может сопротивляться своей собственной составляющей крутящего момента. , , , . Рассматривая случай, когда возмущающий момент составляет около и ему противостоит гироскоп 22, становится ясно, что существование предустановленного движения гироскопа 22 вокруг его оси поворота свидетельствует о том, что гироскоп призван сопротивляться некоторому возмущающему моменту и поэтому это прецессионное движение используется для приведения в действие корректирующего момента, который будет противодействовать возмущающему моменту. Таким образом, для каждого приложенного возмущающего крутящего момента вокруг создается корректирующий крутящий момент всякий раз, когда прецессионное движение гироскопа 22 указывает на необходимость в этом. Корректирующий крутящий момент прикладывается внешними крутящими моментами в таком смысле, чтобы прецессировать ось вращения обратно к ее нормальному положению. . Было бы теоретически невозможно выполнить эту задачу с таким совершенством, чтобы гироскоп никогда не покидал своего нормального положения, поскольку тогда не было бы смещения гироскопа, указывающего на необходимость корректирующего момента, причем корректирующий момент всегда был бы мгновенно точно противоположным возмущающему моменту. крутящий момент. Поскольку скорость прецессии гироскопа пропорциональна возмущающему моменту, корректирующий момент не обязательно должен возвращать гироскоп в нормальное положение, а необходим лишь для уменьшения скорости прецессии до нуля. 22, 22 . , , 22 . , . , . Если это будет достигнуто, корректирующий момент полностью нейтрализует мешающий момент, даже если гироскоп не находится в нормальном положении. Этого можно достичь, сделав корректирующий момент пропорциональным смещению оси вращения от ее нормального положения и в таком смысле, чтобы прецессировать гироскоп к его нормальному положению, если бы корректирующий момент действовал один. В случае, если к устойчивому элементу внезапно приложится постоянный возмущающий момент, когда гироскоп находится в нормальном положении, гироскоп начнет прецессировать вокруг своей оси поворота со скоростью, пропорциональной возмущающему моменту, но как только он переместится вдали от своего нормального положения корректирующий крутящий момент будет приложен таким образом, чтобы нейтрализовать части возмущающего крутящего момента, и скорость прецессии уменьшится. Этот процесс будет продолжаться, смещение будет увеличиваться, но все медленнее, пока корректирующий момент не достигнет такой величины, чтобы полностью нейтрализовать возмущающий момент, и тогда смещение останется постоянным. , , . . , , , . , , , . Внезапное устранение возмущающего крутящего момента приведет к тому, что корректирующий момент будет прецессировать гироскоп обратно в нормальное положение точно так же, как возмущающий крутящий момент первоначально уводил его из этого нормального положения. По мере приближения гироскопа к нормальному положению корректирующий момент будет уменьшаться и скорость приближения к нормальному положению уменьшится. Наконец гироскоп вернется в нормальное положение, и корректирующий момент исчезнет. Таким образом, эта связь между положением оси вращения гироскопа и величиной и направлением корректирующего направления приводит к удержанию гироскопа в центре его нормального положения, когда не действует возмущающий момент. . . . . Учитывая симметрию формы стабильного элемента, это описание одинаково хорошо применимо как к двум другим гироскопам, действующим индивидуально, так и ко всем трем гироскопам, действующим одновременно. Суммарный корректирующий момент, приложенный к устойчивому элементу, будет иметь такое направление и величину, что его составляющие в направлениях U1, U2, U2 будут равны угловым смещениям трех гироскопов 22, 23, 21 вокруг их осей поворота . , ,,-,, причем эти перемещения отсчитываются от нормальных положений, в которых оси вращения находятся в направлениях и3, и1, и2. Для получения сигнала управления корректирующим моментом ось поворота каждого из гироскопы 22, 23, 21 снабжены датчиками 25, 26 и 24 соответственно, которые выдают сигналы в виде переменного напряжения, величина которого пропорциональна смещению, а фаза равна или противоположна фазе некоторого опорное напряжение в зависимости от направления смещения. Таким образом, эти три сигнала полностью определяют необходимый корректирующий момент. , . - U1, U2, U2, 22, 23, 21 , ,,-,, u3, u1, u2, 22, 23, 21 25, 26 24 , - , , . . Карданная система, которая до сих пор считалась необходимой только для поддержки стабильного элемента 11 и обеспечения ему необходимой свободы движения, становится доступной за счет добавления соответствующих моментных двигателей для автоматического приложения корректирующих моментов к стабильным элементам 11. Карданную систему стабильного элемента 11, показанную на фиг. 1, можно рассматривать как имеющую единичный вектор U4 в направлении оси 17-17; единичный вектор u6 в направлении оси 1916; и единичный вектор u6 в направлении оси 18-18. Единичные векторы u1, u2, u3, введенные выше, можно рассматривать как ориентированные в стабильном элементе с , в направлении нормали , u2 в экваториальной плоскости и на расстоянии 90 дюймов от u1 и U3 вдоль полярной оси в направление оси 15-15. Хотя относительное перемещение элемента 11 и подвеса 12 может быть. 11 - , .- , , 11. 11, . 1, U4 - 17-17; u6 1916; u6 18-18. u1, u2, u3, , , u2 90" u1 U3 15-15. 11 12 . вводится сервоприводом в подшипник 152, как описано в одновременно находящейся на рассмотрении заявке № 152, - . 10476/49 (Серийный номер 749,987) стабильный элемент 11 эффективно зажимается в кольце 12 карданного подвеса, и поэтому невозможно приложить корректирующий крутящий момент между стабильным элементом 11 и кольцом 12 карданного подвеса. Оси 18-18: 1916 г.; 17-17 могут свободно вращаться в своих подшипниках, однако именно эти оси придают стабильному элементу 11 необходимые три степени свободы. Крутящий момент 181 установлен на оси 18 и при срабатывании прикладывает крутящий момент к валу 18; другой моментный момент 171 на одном подшипнике вала 17 способен прикладывать крутящий момент между двумя элементами этого подшипника; а третий моментный момент 1,61 способен создавать крутящий момент между двумя элементами этого подшипника. Крутящий момент, развиваемый крутящим моментом в 18l, может быть выражен в векторной форме M6 ,, развиваемый крутящим моментом в 171 в форме M4 U4, а развиваемый крутящим моментом в 161 в форме M5 u5. В этих выражениях каждый из масштабирующих множителей M4, M5, M0 представляет величину и смысл крутящего момента, развиваемого одним из трех тореров2, и поэтому сигналы, которые возбуждают крутящие устройства, должны иметь величины, пропорциональные этим величинам. 10476/49 ( 749,987) 11 12 11 12. 18-18: 1916; 17-17 , , 11 . 181 18 , , 18; 171 17 ; 1.61 . 18l M6 ,, 171 M4 U4, 161 M5 u5. M4, M5, M0, - toruers2 - . Если М — результирующий момент на устойчивом элементе, то рассмотрение работы, совершаемой каждым из моментных двигателей при бесконечно малом вращении на соответствующей оси (принцип виртуальных работ), показывает, что М.у3=М-, М. И3=М,, М.и6=М6. Теперь u6 можно выразить в виде U0=, Sinγ+( 1 u3) , где u4 u5 — единичный вектор, перпендикулярный u4 и u5. -Если М выражается через U4, U3 и U4, U5, эти условия приводят к выражению =M1i', M5U5 (M6 7-M5 7) (U4 U5). , ( ) .u3=-, .U3=,, .u6=M6. u6 U0=, Sinγ+( 1 u3) , u4 u5 u4 u5. - U4, U3 U4, U5, =M1i', M5U5 (M6 7-M5 7) (U4 U5). Однако этот момент можно выразить и в виде = , +, u2+, , где множители M1, M2, являются компонентами желаемого корректирующего момента относительно единичных векторов, зафиксированных в стабильном элемент 11. , = , +, u2+, , M1, M2, , 11. Согласно предыдущим объяснениям, эти множители должны быть пропорциональны смещениям трех гироскопов вокруг их осей поворота, и соответствующие напряжения доступны от датчиков оси поворота. Тогда необходимо выразить М4, М1, М6 через М1, М3, М1. Для этой цели пусть будет дополнением угла между нормалью 7 и осью 16-16, а и 7 будут углами, измеренными на подшипниках 16' и 171 соответственно, причем оба угла считаются нулевыми, когда ось 15-15 имеет то же направление, что и ось 18-18. Положительное направление принимается против часовой стрелки, если смотреть в направлении u3, а положительное направление 7 принимается как по часовой стрелке, если смотреть в направлении u4. С учетом этих соглашений углы, показанные на рис. 1, иллюстрируют отношения между двумя наборами единичных векторов. Из этих соотношений можно получить следующие значения М1, М и М6: ) +, ) +, ] γ + M5 За исключением отсутствия одного и того же коэффициента пропорциональности во всех трех уравнениях, эти уравнения можно интерпретировать как выражающие требуемый крутящий момент -напряжения двигателя M42 M32 M6 в виде сигналов срабатывания M13 и ,. , -. , M4, ,, M6 M1., M3, ,. 7 16-16 7 16' 171 , 15-15 18-18. - u3 7 u4. . 1 . , ,, , M6 : - M4 =(+M1 +, ) -, 13 M3=(-, +, ) +, ) +, ] γ + M5 , - M42 M32 M6 - M13 , ,. На рис. 3 представлена схема схемы, производящей соотношения, заданные предыдущими уравнениями. . 3 . В схеме используются электрические резольверы 81, 82 и 83, вращающиеся в соответствии со значениями углов α, , γ соответственно. Входные сигналы M1, M2 и M3 пропорциональны соответственно выходным сигналам датчиков 25, 26 и 24 и преобразуются этой схемой для создания выходных напряжений для моментных двигателей 171, 161 и 181. Любое несоответствие между крутящим моментом, требуемым датчиками поворотной оси, и крутящим моментом, создаваемым моментными двигателями, просто действует как еще один мешающий момент, который в конечном итоге будет нейтрализован моментными двигателями, если приведенные выше уравнения только приблизительно реализованы в используемой электрической цепи. . 81, 82 83 α, , γ . M1, M2 M3 - 25, 26 24, 171, 161 181. - - . Мы утверждаем следующее: :
, ."> . . .
: 506
: 2024-04-16 14:53:35
: GB749988A-">
: :
749989-- = "/"; . , . . , . . , . , , . .
. :
:
УведомлениеЭтот перевод сделан компьютером. Невозможно гарантировать, что он является ясным, точным, полным, верным или отвечает конкретным целям. Важные решения, такие как относящиеся к коммерции или финансовые решения, не должны основываться на продукте машинного перевода.
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ GB749989A
[]
ПОЛНАЯ СПЕЦИФИКАЦИЯ Усовершенствования навигационного оборудования или относящиеся к нему Мы, , корпорация, организованная и действующая в соответствии с законодательством штата Делавэр, Соединенные Штаты Америки, по адресу Лейквилл-Роуд и Маркус-Авеню, Грейт-Нек, Лонг-Айленд, Соединенные Штаты. Америки, настоящим заявляем о природе этого изобретения и о том, каким образом оно должно быть реализовано, которые будут подробно описаны и подтверждены следующим положением: Настоящее изобретение относится к устройству, в котором элемент стабилизируется в пространстве путем стабилизации означает мониторинг из внешнего источника. , , , , , , , , :- . Можно создать устройство для стабилизации элемента, который имеет очень низкую скорость дрейфа. . Однако если требуется более высокая степень точности, необходимо хотя бы периодически контролировать ориентацию стабилизируемого элемента по какой-либо внешней опорной точке. , , , . Целью настоящего изобретения является создание устройства, в котором элемент стабилизируется в пространстве посредством стабилизирующего устройства, контролируемого с помощью устройства, реагирующего на отклонение телескопа от совмещения с небесным источником света. . Согласно изобретению предложено контролируемое стабилизирующее устройство, содержащее стабилизирующие средства, приспособленные для поддержания приблизительно стабилизированного элемента в пространстве, несмотря на колебания опорной платформы, такой как передвижное судно, на котором установлено устройство, но способное замедлять изменения угловое положение (далее называемое вращением) из-за дефектов стабилизирующего средства, при этом в элементе корректируется смещение, по меньшей мере частично, посредством средств, реагирующих на сигналы вследствие отклонения телескопа, управляемого в угловом положении стабилизируемым элементом, от выравнивание по выбранному небесному источнику света. , , ( ) , , . Небесные наблюдения должны быть лишь случайными, в зависимости от точности стабилизирующих средств. , . Вариант осуществления изобретения и его конкретное использование теперь будут описаны только в качестве примера со ссылкой на прилагаемые чертежи, на которых: фиг. 1 иллюстрирует координаты на небесной сфере; на фиг.2 показано возможное расположение гироскопов внутри пространственно-стабилизированного элемента; На рис. 3 показана карданная система стабильного элемента и устройство мониторинга, называемое в дальнейшем «звездным следящим устройством». На рис. 4 изображены компоненты телескопа со звездным следящим устройством, в котором используется вращающаяся маска. На рис. 5 показаны компоненты звездного спутника. следящий телескоп с вращающейся призмой реверса; фиг. 6 иллюстрирует связь между единичными векторами стабильного элемента и единичными векторами телескопа; фиг. 7 - принципиальная схема управления внутренними моментными двигателями; фиг. .8 представлена принципиальная схема альтернативной схемы управления двигателями с внутренним моментом. : . 1 - - ; . 2 ; . 3 " . 4 ; . 5 ; . 6 ; . 7 ; . 8 . Стабилизирующим элементом описываемой здесь системы является пространственно-стабилизированный элемент 11, который в этом случае может содержать блок, содержащий три гироскопа, выполненных с возможностью придания блоку свойства сопротивляться крутящему моменту вокруг любой оси без изменения ориентации. Стабилизированный в пространстве элемент 11 показан на фиг. 2 как содержащий кубическую коробку. Благодаря устройству, находящемуся внутри коробки, саму коробку можно рассматривать как стабилизированную в пространстве, чтобы противостоять крутящему моменту вокруг любой оси. Это свойство достигается за счет расположения гироскопов, как показано на фиг. 2, при этом гироскопы 21, 22 и 83 установлены внутри коробки 11. Оси вращения гироскопов 21, 22 и 23 расположены взаимно перпендикулярно. Датчики 24, 25 и 26 предусмотрены для гироскопов 21, 22 и 23 соответственно, и эти датчики имеют выходной сигнал, реагирующий на движение вокруг оси, перпендикулярной соответствующим осям вращения гироскопов 21, 22 и 23. Чтобы заставить стабильный элемент сохранять фиксированную ориентацию при наличии постоянных возмущающих моментов, предусмотрены средства 161, 171 и 181 создания крутящего момента, называемые в дальнейшем внешними моментами, и в соответствии с соответствующими сигналами (реагирующими на отклонения отдельных гироскопов). ) будет прикладывать крутящий момент к стабильному элементу 11 для нейтрализации возмущающего крутящего момента. 11 . - 11 . 2 . , . . 2 21, 22 83 11. 21, 22 23 . - 24, 25 26 21, 22 23 - 21, 22 23 , 161, 171 181 , - , ( ) 11 . При этом элемент 11 поддерживается в заданной ориентации относительно пространства. Благодаря проиллюстрированной и описанной конструкции устойчивый элемент 11 снабжен средствами для поддержания фиксированной ориентации относительно пространства и обладает свойством сопротивляться крутящему моменту вокруг любой оси без изменения ориентации. Пространственно-стабилизированный элемент также снабжен внутренними моментами 27, 28, 29. 11 . , 11 . 27, 28, 29. Ориентация стабильного элемента 11, определенная здесь, относится к его ориентации относительно инерциальной системы координат, а не относительно системы координат, прикрепленной к вращающейся Земле. Это определение приобретает важное значение в последующих описаниях, когда упоминается ориентация или направление в пространстве. В практическом смысле инерциальная система координат — это система, в которой звезды имеют фиксированные направления. 11 - . . - . Для более полного описания элемента пространственной стабилизации следует обратиться к заявке № 11175/51 (зав. , . 11175/51 ( . 749,988). 749,988). Стабилизированный в пространстве элемент 11 подвешен посредством трех подвесов 12, 13 и 14, каждый из которых имеет две взаимно перпендикулярные оси, две внешние из которых обеспечивают три степени свободы вращения по отношению к летательному аппарату, на котором может перевозиться элемент. и способен благодаря гироскопам, содержащимся в Эльменре 11, сохранять фиксированную ориентацию в пространстве, несмотря на движение корабля. - 11 12 13 14, , , 11, . Более конкретно, самый внутренний подвес 12 прикреплен к устойчивому элементу 11 и имеет средства, обеспечивающие ось 15-15 (фиг. 3), которая может оставаться параллельной оси вращения Земли. Самый внутренний поворотный шарнир 12 прикреплен к средству, обеспечивающему ось -16-16, которая установлена с возможностью поворота в центральном подвесе 13. Средства 17-17, обеспечивающие ось, с возможностью поворота во внешнем подвесе 14, прикреплены к центральному подвесу 13, а внешний подвес 14 имеет прикрепленные к нему стойки, образующие ось. 18-18. В изложенной конструкции предусмотрена карданная система, обеспечивающая элементу, стабилизированному в пространстве, три степени свободы вращения относительно его опорного корпуса. 12 11 15-15 (. 3) ' . 12 -16-16, 13. - 17-17, 14, 13, 14 . 18-18. , , . Элемент, стабилизированный в пространстве, может использоваться для предоставления данных, на основе которых можно определить широту и долготу, при этом кольцо 41, показанное на фиг. 3, считается определяющим плоскость, включающую земной меридиан. Для более полного описания такого использования следует обратиться к Приложению №. - , 41 . 3 . . 10476/49 серийный номер 749987), от которого отделена настоящая заявка. 10476/49 . 749,987) . Фактически можно представить, что элемент страсти имеет сферическую поверхность со звездной картой, как показано на рис. 1. Если бы эта сфера была достаточно большой, навигатор мог бы расположиться в ее центре и выполнять свою обычную навигационную практику, наблюдая за изображениями звезд на ее поверхности, а не за реальными звездами в космосе. . 1. , . Методы навигации, которые обычно классифицируются как астрономические, более точно характеризуются использованием вертикальной привязки и угловых измерений, чем использованием астрономических наблюдений, поскольку от астрономических наблюдений можно было бы вообще отказаться без каких-либо фундаментальных изменений в теории. или практика небесной навигации. , , , . Наибольшую трудность при практической реализации устройства, работающего по изложенному принципу, представляет создание гироскопически стабилизированного элемента, способного сохранять свою ориентацию в пространстве с необходимой степенью точности. Таким образом, в предлагаемой системе гироскопическая стабилизация дополняется небесными наблюдениями, которые будут служить для корректировки любых изменений ориентации из-за несовершенства гироскопического действия. Далее будет видно, что использование астрономических наблюдений в качестве дополнения к гироскопической стабилизации, а не в качестве замены , приводит к важным эксплуатационным преимуществам, которые было бы трудно получить любыми другими средствами. В принципе, эту коррекцию можно было бы осуществить, установив на стабильном элементе два телескопа, которые можно было бы настроить так, чтобы они постоянно направляли на две произвольно выбранные звезды, пока стабильный элемент сохранял свою правильную ориентацию. Любое отклонение стабильного элемента от этой ориентации приведет к тому, что изображения звезд будут действовать на такие устройства, как фототрубки, таким образом, чтобы восстановить стабилизированную в пространстве ориентацию элемента. Трехгиростойный элемент особенно хорошо подходит для такого типа управления. . . , , . , . , , . - - . Практические трудности, связанные с установкой телескопа непосредственно на устойчивом элементе, преодолеваются путем размещения звездного толкателя в положении, удаленном от стабилизированного элемента, и позиционирования их относительно корабля с помощью сервосистем, управляемых со стабильного элемента, управления стабильным элементом. элемент звездного последователя ничем не отличается от только что описанного. Будет видно, что одним из преимуществ использования гироскопически стабилизированного элемента является возможность использования одного звездообразного повторителя для выполнения функций, которые обычно требуют двух. , , - . , , - . На рис. 3 показан монтаж стабильного элемента и звездообразного толкателя. Хотя это предпочтительный метод позиционирования этих двух устройств, следует признать, что с учетом ограничений, связанных с внесением посторонних ошибок, звездообразный повторитель может быть удален из стабильного элемента. Также следует учитывать, что хотя некоторые элементы звездообразного толкателя управляются дистанционно посредством положения соответствующих элементов в стабильном элементе или связанных с ним средствах крепления, при желании могут быть предусмотрены дополнительные механические соединения для замены существующих электрических соединений. В предпочтительном варианте осуществления, как показано на фиг. 3, устойчивый элемент и звездообразный толкатель поворачиваются в карданной системе, установленной на противоположных концах вала 18, который поддерживается в аппарате на подшипниках. Звезда-следует над конструкцией 63 летательного аппарата и может быть заключена в прозрачный купол (не показан), тогда как карданная система стабильного элемента может быть расположена внутри летательного аппарата. . 3 -. , , - . - , ' . , . 3, - 18 . -- 63 ( ) . Стабильный элемент 11 поддерживается на оси 15-15, которая поворачивается в карданном кольце 12. Ось 16-16, перпендикулярная 15-15, поддерживает кольцо 12 в другом кольце 13. Кольцо 13 поддерживается на оси 17-17 перпендикулярно 16-16 в вилке или карданном подвесе 14, образующем нижний конец вала 18. В целях иллюстрации операции сначала предположим, что ось 15-15 зажата в кольце 12, а оси 16-16, 17-17 и 18-18 могут свободно вращаться в своих подшипниках. Стабильный элемент 11 тогда имеет три степени свободы вращения относительно летательного аппарата и может сохранять фиксированную ориентацию в пространстве, в то время как летательный аппарат движется вокруг Земли и претерпевает случайные изменения положения. (Исключительный случай, когда оси 16-16 и 18-18 совпадают и теряется одна степень свободы, будет обсуждаться ниже). 11 15-15 12. 16-16 15-15 12 13. 13 17-17 16-16, 14 18. - , 15-15 12 16-16, 17-17 18-18 . 11 . ( 16-16 18-18 ). Ось 15-15 должна оставаться параллельной оси вращения Земли, причем верхний конец должен быть обращен на север. Ось 15-15 будет называться полярной осью стабильного элемента 11. Следовательно, плоскость, проходящая через центр стабильного элемента и перпендикулярная 15-15, остается параллельной экваториальной плоскости Земли и будет называться экваториальной плоскостью стабильного элемента. Нормаль к одной из граней стабильного элемента обозначается символом и должна оставаться направленной к точке весеннего равноденствия, той точке небесного экватора, которая имеет нулевое прямое восхождение. 15-15 ' . 15-15 11. 15-15, , ' . , . Звездный следящий элемент содержит телескоп 64, вращающийся вокруг оси 6565, перпендикулярной его оптической оси, в карданном кольце 66. Кольцо 66 поворачивается на оси 6767, перпендикулярной 6565, в вилке 68, которая образует верхний конец вала 18. Плоскости верхнего и нижнего подвесов 68 и 14 совпадают, а оси 6767 и 17-17 перпендикулярны 18-18. Предположим, что вращение, измеренное на подшипнике крутящего момента 171, передается на подшипник 671, как показано пунктирной линией. Таким образом, плоскость кольца 66 останется параллельной плоскости кольца 13, а оси 65-65 и 16-16 останутся параллельными. Для завершения соединения звездочки с устойчивым элементом вращение, измеренное на подшипнике крутящего момента 16', передается на подшипник крутящего момента 651, при этом предусмотрено введение дифференциального вращения между ними через дифференциал 69. Если 8 вход на дифференциал от внешнего источника остается постоянным, то благодаря этим соединениям телескоп будет оставаться в фиксированной ориентации относительно кольца 12. - 64 6565, , 66. 66 6767, 6565, 68 18. 68 14 , 6767 17-17 18-18. 171 671, . 66 13, 65-65 16-16 . - , 16' 651, 69. 8, , 12. Соединение 16l с 551 должно быть настроено таким образом, чтобы при 8=0 оптическая ось телескопа была параллельна экваториальной плоскости стабильного элемента, а при положительных значениях 8 оптическая ось должна приближаться к положение указано верхним краем оси 15-15. Поскольку телескоп имеет фиксированную ориентацию относительно кольца 12 и поскольку в предполагаемом случае полярная ось стабильного элемента зажимается в кольце 12, телескоп 64 также имеет фиксированную ориентацию относительно стабильного элемента. 11. Таким образом, эта карданная система удовлетворяет требованию, согласно которому телескоп 64, что касается его ориентации в пространстве, должен вести себя так, как если бы он был установлен непосредственно на устойчивом элементе. 16l 551 8=0, 8 - 15-15. 12, , , 12, 64 11. 64, , . До сих пор предполагалось, что 8 остается неизменным, в то время как стабильный элемент 11 остается зажатым в кольце 12, и не рассматривался способ регулировки ориентации телескопа 64 относительно стабильного элемента, чтобы обеспечить возможность наблюдения. разных звезд. При изменении 8 очевидно, что оптическая ось телескопа вращается вокруг оси 65-65, параллельной оси 16-16, охватывая плоскость, содержащую полярную ось и имеющую фиксированное положение в стабильном элементе. Из условных обозначений, принятых для измерения вращения 8, этот угол есть склонение оптической оси телескопа, так что ось 65-65 есть ось склонения телескопа. Для изменения прямого восхождения оптической оси вводится вращение между полярной осью стабильного элемента 11 и карданным кольцом 12. Эффект такого вращения лучше всего иллюстрировать, если предположить, что 12 остается неподвижным, а устойчивый элемент 11 вращается относительно него вокруг оси 15-15. 8 11 12, 64 . 8 , 65-65 16-16 . 8, , 65-65 . , 11 12. 12 11 15-15. Такое вращение не вызывает изменения угла между оптической осью и экваториальной плоскостью стабильного элемента и, следовательно, оставляет склонение неизменным. . Однако это вызывает относительное вращение оптической оси, а также оси склонения на 6565 или 16-16 градусов вокруг полярной оси. Предположение о том, что кольцо 12 остается неподвижным, в то время как элемент 11 вращается относительно него, конечно, противоречит фундаментальному предположению о том, что ориентация устойчивого элемента остается неизменной. В действительности, поэтому введение такого вращения а должно оставить устойчивый элемент неподвижным и вызвать вращение карданного кольца 12 вокруг него, включая ось склонения 16-16, но взаимную ориентацию зрительной трубы 64 и стабильного элемента 11. изменится точно так же, как описано ранее. Прямое восхождение оптической оси, а также оси склонения 65-65 затем изменяется на угол, вносимый как относительный поворот между стабильным элементом 11 и кольцом 12 карданного подвеса. Систему необходимо настроить так, чтобы а=0, когда оптическая ось лежит в плоскости, определяемой осью 15—15 и нормалью а, а > увеличивалось по мере движения телескопа на восток (т. е. при его вращении вокруг стабильного положения а). элемент 11 расположен по часовой стрелке, если смотреть от нижнего конца оси 15-15 к верхнему концу этой оси). , 6565 16-16 . 12 11 , , . , , 12 , 16-16 64 11 . 65-65 11 12. = 15-15 , > (.. 11 15-15 ). Теперь можно рассмотреть положение блокировки подвеса, в котором оси 1916 и 18-18 совмещены. В этих условиях оси 65-65 и 18-18 также совмещены, а оптическая ось телескопа перпендикулярна 18-18. Поскольку инструмент должен быть установлен на корабле так, чтобы 18-18 было примерно вертикально, когда корабль находится в горизонтальном положении, телескоп направлен к горизонту. - 1916 18-18 . 65-65 18-18 18-18. 18-18 , . Если корабль не горизонтален, положение фиксатора подвеса происходит, когда оптическая ось находится над горизонтом на угол, равный наклону корабля. , - . Поскольку звезды, расположенные близко к горизонту, по другим причинам расположены неблагоприятно для наблюдения, положение фиксатора подвеса автоматически исключается путем выбора подходящих навигационных звезд. , - . Как упоминалось ранее, с использованием элемента, стабилизированного в пространстве, можно использовать один звездный спутник для поочередного наблюдения за двумя звездами. Это можно было бы осуществить следующим образом: вводы 8 и осуществлялись бы посредством синхронизаторов. Синхронизатор 8 будет предусмотрен для каждой из двух звезд и будет установлен вручную или другим способом в положения, соответствующие прямому восхождению и склонению каждой звезды. Затем можно было бы предусмотреть переключатель с приводом от двигателя для изменения соединений остальной части системы с двумя наборами синхронизаторов, и звездчатый повторитель периодически переключался бы с одной из двух звезд на другую. В беспилотных самолетах очевидное расширение этого процесса позволило бы использовать заранее выбранную последовательность звезд в ходе длительного полета, причем для каждой используемой звезды необходима пара существующих синхронизаторов. , - . : 8 . 8 , . , . , . Хотя метод использования сигналов фототрубки телескопа для коррекции ориентации стабильного элемента будет более подробно описан позже, сейчас достаточно отметить, что информации, полученной от одиночной звезды, достаточно для полной ориентации стабильного элемента. за исключением вращения вокруг луча зрения и того, что вторая звезда необходима, чтобы устранить эту неопределенность. Оптимальное расстояние между двумя используемыми в любой момент звездами составляет 90°. Однако расстояние совсем не критично, и любое значение от 45 дюймов до 135 подойдет. , . 90 . , 45" 135 . Если вместо звезд использовать солнце, луну или планеты, необходимо учитывать их меняющиеся координаты. Есть несколько возможных способов сделать это. В пилотируемых самолетах оператору прибора было бы достаточно время от времени менять настройки прямого восхождения и склонения. , , , . . . Альтернативный метод мог бы заключаться в непрерывной синхронизации прямого восхождения и склонения со скоростью, равной скорости изменения двух координат. В беспилотных самолетах, где нет необходимости точно определять положение до достижения цели, значения прямого восхождения и склонения могут быть заранее установлены на значения, которые они имели бы в расчетный момент прибытия самолета к цели. Подобные методы можно использовать для учета параллакса Луны и рефракции любого объекта, хотя рефракцию нет необходимости учитывать, если только обстоятельства не требуют использования объектов, расположенных довольно близко к горизонту. . , , . ' , . Ранее звездный спутник описывался как телескоп, шарнирно закрепленный относительно самолета и управляемый сервоприводами от стабильного элемента таким образом, чтобы поддерживать фиксированную ориентацию по отношению к нему в течение всего времени, пока ведется наблюдение за одиночной звездой. - . Теперь рассматривается внутреннее устройство самой звезды-повторителя и способ управления стабильным элементом полученными от него сигналами. Для этой цели природа карданных систем стабильного элемента и телескопа совершенно несущественна, при условии, что они обеспечивают поддержание телескопа в фиксированной ориентации относительно стабильного элемента. Поэтому можно представить, что телескоп устанавливается непосредственно на устойчивый элемент, закрепляясь в положении, соответствующем прямому восхождению и склонению наблюдаемой звезды. Если устойчивый элемент правильно ориентирован, оптическая ось телескопа будет направлена на эту звезду, и изображение звезды будет сформировано в центре фокальной плоскости телескопа. - . , . , , . ', , . Если стабилизированный элемент отклоняется от своей правильной ориентации, изображение звезды отойдет от центра фокальной плоскости, и это смещение изображения создаст сигналы на внутренних моментных двигателях стабилизированного элемента, необходимые для изменения положения стабилизированного элемента в ориентация. Вращение стабильного элемента вокруг оптической оси телескопа не приводит к смещению изображения звезды. Любое другое изменение ориентации приводит к полному смещению изображения, которое можно описать двумя перпендикулярными компонентами смещения относительно системы осей, закрепленной в телескопе. Для того чтобы совместить оптическую ось с направлением звезды, сигналы телескопа должны либо передавать информацию об обоих этих компонентах, либо некоторую эквивалентную информацию. , , . . . , . В одном методе смещение изображения звезды от центра фокальной плоскости телескопа может быть измерено в его полярных координатах, а не в его прямоугольных компонентах. Одна приемлемая конфигурация включает полукруглую маску 121, расположенную в фокальной плоскости телескопа 64, как показано на фиг. 4. Маска 121 вращается двигателем 122 вокруг оси 123-123, совпадающей с оптической осью телескопа 64, а край 124 маски проходит через ось вращения. Фототруба 125 размещена за маской таким образом. положение, позволяющее принимать на его чувствительную поверхность любой свет, проходящий через маску. Учитывая, что изображение звезды представляет собой небольшой яркий круглый диск, он будет находиться в центре оси вращения, если оптическая ось телескопа направлена к звезде. При любом положении вращения маска 121 будет блокировать половину света, пропускающего изображение, и напряжение, создаваемое фототрубкой, не будет меняться при вращении маски. , - . 121, 64, . 4. 121 122 123-123, 64, 124 , 125 . , . , 121 , . Если телескоп не направлен прямо на звезду, то центр изображения звезды не будет совпадать с центром вращения маски, и маска будет перехватывать максимальное количество света в одной точке своего вращения и минимальное количество света. свет в другой точке на расстоянии 180 футов. В этих обстоятельствах напряжение фототрубки будет содержать переменную составляющую, и эта составляющая является сигналом, указывающим на то, что изображение не находится в центре фокальной плоскости. По мере удаления изображения от центра амплитуда сигнала увеличивается до тех пор, пока край диска изображения не пройдет через центр вращения. При больших смещениях пиковая амплитуда сигнала остается постоянной, но его форма волны все больше и больше приближается к прямоугольной. Таким образом, амплитуда и форма волны сигнала дают меру расстояния изображения от центра фокальной плоскости. , , 180' . , , . , . . . Чтобы иметь возможность по характеру сигнала определить направление смещения изображения звезды от оптической оси 123-123, генератор 126 переменного тока приводится в действие от вала, который вращает маску так, чтобы фаза опорного Напряжение, полученное от генератора, можно использовать в качестве индикатора поворотного положения маски. Фазовый угол сигнала относительно опорного напряжения тогда представляет собой полярный угол смещенного изображения. Таким образом, если рассматривать его в сочетании с опорным напряжением, сигнал фототрубки полностью определяет смещение изображения от центра фокальной плоскости. 123-123 , 126 . , . В описанном расположении маски и фототрубки количество света, попадающего на фототрубку за один оборот маски, составляет лишь половину от общего количества света, достигающего фокальной плоскости, а маска поглощает другую половину света во время своего вращения. революция. , , . Этот отклоненный свет содержит столько же информации о положении изображения, сколько и свет, попадающий на фототрубку, и желательно использовать его в равной степени. . Альтернативный метод включает использование маски с отражающей передней поверхностью, которая вместо того, чтобы поглощать свет, который не проходит за пределы маски, отражает его во вторую фототрубку, которая создает сигнал, аналогичный сигналу, но сдвинутому по фазе на 180 с сигналом от первой трубки. . Сигналы от двух фототрубок затем можно было бы использовать в качестве входов двухтактного усилителя (не показан), и результирующий выходной сигнал имел бы значительно более высокое соотношение сигнал/шум, чем сигнал, полученный от одной фототрубки. , , 180 . , - ( ), - . В другом варианте (рис. 5) поле зрения вращается на неподвижной маске, что достигается путем вращения так называемой «призмы реверсии», иногда также известной как «призма Голубя», 131 перед телескопом и объектом. 64t, вместо вращения маски в неподвижном поле зрения. Опорное напряжение теперь будет получаться от генератора 13211, который вращается вместе с призмой 131. Поскольку маска теперь неподвижна, ее можно заменить отражающей призмой 133, причем призма 133 отражает свет изображения в один или другой из двух фотоэлементов 134 и 135. Эта разделяющая поле призма 133 будет иметь две наклонные отражающие грани 136 и 137, которые сходятся на краю 138, который занимает положение, ранее занимаемое краем маски, причем отражающие грани образуют равные углы с фокальной плоскостью, а две фототрубки расположены напротив. наклонные грани 136 и 137. , . 5, , - " ", " ", 131 & - 64t, - @ . 13211 131. , 133 , 133 134 135. 133
. :
:
УведомлениеЭтот перевод сделан компьютером. Невозможно гарантировать, что он является ясным, точным, полным, верным или отвечает конкретным целям. Важные решения, такие как относящиеся к коммерции или финансовые решения, не должны основываться на продукте машинного перевода.
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ GB749988A
[]
ПОЛНАЯ СПЕЦИФИКАЦИЯ Усовершенствования гироскопического оборудования или относящиеся к нему Мы, КОРПОРАЦИЯ , корпорация, организованная и действующая в соответствии с законодательством штата Делавэр, Соединенные Штаты Америки, по адресу Лейквилл-роуд и Маркус-авеню, Грейт-Нек, Лонг-Айленд, Нью-Йорк, Соединенные Штаты Америки настоящим заявляют о сущности этого изобретения и о том, каким образом оно должно быть реализовано, которые должны быть подробно описаны и подтверждены в следующем заявлении: Настоящее изобретение относится к устройству для реализации стабилизации в пространстве элемент. , , , , , , , , , , : . Согласно изобретению предложено устройство для реализации стабилизации в пространстве элемента посредством системы установленных на нем гироскопов, каждый со свободой прецессии относительно него вокруг одной оси, прецессионного смещения каждого гироскопа относительно элемента около его ось прецессии обнаруживается датчиком, а выходные сигналы датчиков в ответ на прецессию гироскопов используются для управления приложением компенсирующих моментов к отдельным гироскопам, чтобы по существу остановить прецессию гироскопа. гироскопы, в которых элемент установлен в карданной системе и в которых необходимый набор крутящих моментов для существенного прекращения прецессии гироскопов прикладывается как эквивалентный набор крутящих моментов вокруг осей карданного подвеса элемента, правильные значения этих крутящих моментов вычисляются по формуле те, которые необходимы, по существу, для остановки прецессии гироскопов путем создания средств, корректирующих наклон осей карданного подвеса относительно осей гироскопов. , - , - , , , , . Изобретение особенно полезно на нестабилизированной платформе, такой как подвижный корабль или снаряд, в котором желательно создать элемент, стабилизированный в пространстве против угловых движений корабля, посредством которого можно точно измерить положение и положение корабля относительно Земли. можно получить. ' . Такое устройство описано в находящейся на рассмотрении заявке № 10476/49, из которой отделена настоящая заявка. . 10476/49 . Вариант осуществления изобретения теперь будет описан только в качестве примера со ссылкой на прилагаемые чертежи, на которых: Фиг.1 иллюстрирует стабилизируемый в пространстве элемент, установленный в карданной системе. : . 1 - . На рис. 2 показано возможное расположение системы гироскопов внутри пространственного стабилизированного элемента. На рис. 3 представлена принципиальная схема схемы управления моментными двигателями для приложения крутящих моментов к элементам вокруг осей кардана. . 2 ~ . 3 . Как показано на чертежах, элемент 11, стабилизированный в пространстве, содержит блок, содержащий три гироскопа, выполненных с возможностью придания блоку свойства сопротивляться крутящему моменту вокруг любых осей без изменения ориентации. Элемент 11, стабилизирующий спао, показан на фиг. 1 как содержащий кубическую коробку. Благодаря устройству, находящемуся внутри коробки, саму коробку можно рассматривать как стабилизированную в пространстве, чтобы противостоять крутящему моменту вокруг любой оси. Это свойство достигается за счет расположения гироскопов, как показано на рис. 2, при этом гироскопы 21, 22 и 23 установлены внутри коробки 11. 11 . - 11 . 1 . , . . 2. 21, 22 23 11. Оси вращения гироскопов 21, 22 и 23 расположены взаимно перпендикулярно. Датчики 24, 25 и 26 предусмотрены для гироскопов 21, 22 и 23 соответственно, и эти датчики имеют выходной сигнал, реагирующий на движение вокруг оси, перпендикулярной соответствующим осям вращения гироскопов 21, 22 и 23. 21, 22 23 . 24, 25 26 21, 22 23 - 21, 22 23. Элемент 11, стабилизированный в пространстве, подвешен на трех подвесах 12, 13 и 14, каждый из которых имеет две взаимно перпендикулярные оси, две внешние из которых обеспечивают три степени свободы вращения по отношению к летательному аппарату, на котором может перевозиться элемент. и способен благодаря гироскопам, содержащимся внутри элемента 11, сохранять фиксированную ориентацию в пространстве, несмотря на движение летательного аппарата. Более конкретно, самый внутренний подвес 12 прикреплен к устойчивому элементу 11 и имеет средства, обеспечивающие ось 15-15, которая может вынужден оставаться параллельным оси вращения Земли. Самый внутренний подвес 12, в свою очередь, прикреплен к средству, обеспечивающему ось 116, которая установлена с возможностью поворота в центральном подвесе 13. Средство 17-17, обеспечивающее ось, с возможностью поворота во внешнем подвесе 14, прикреплено к центральному подвесу 13, а к внешнему подвесу 14 прикреплены стойки, образующие ось 18-18. В изложенной конструкции предусмотрена карданная система, дающая стабилизированному в пространстве элементу три степени свободы вращения относительно его опорного корпуса. Чтобы заставить устойчивый элемент сохранять фиксированную ориентацию в присутствии постоянных возмущающих моментов, предусмотрены средства 16l, 171 и 18l создания крутящего момента, называемые в дальнейшем внешними устройствами крутящего момента, которые в соответствии с соответствующими сигналами от датчиков (реагирующих на отклонения отдельных гироскопов) будут создавать крутящий момент в стабильном элементе 11 для нейтрализации возмущающий крутящий момент. 11 12, 13 14, , , 11, 12 11 15-15 ' . 12 116, 13. - 17-17, 14, 13, 14 , 18-18. , , , 16l, 171 18l, , , ( ) 11 . Таким образом, элемент 11 поддерживается в заданной ориентации относительно пространства. 11 . Благодаря проиллюстрированной и описанной конструкции устойчивый элемент 11 снабжен средствами для поддержания фиксированной ориентации относительно пространства и обладает способностью противостоять крутящему моменту вокруг любой оси без изменения ориентации. , 11 . Ориентация стабильного элемента 11, определенная здесь, относится к его ориентации относительно инерциальной системы координат, а не относительно системы координат, прикрепленной к вращающейся Земле. Это определение приобретает важное значение в последующих описаниях, когда упоминается ориентация или направление в пространстве. В практическом смысле инерциальная система координат — это система, в которой звезды имеют фиксированные направления. 11 - - . . . Устойчивый элемент, построенный в соответствии с предыдущим описанием, теоретически будет сохранять фиксированную ориентацию в инерциальном пространстве независимо от наличия возмущающих моментов. Мгновенным крутящим моментам огромной величины будут противостоять действия трех гироскопов, причем максимальный крутящий момент будет ограничен только прочностью механических частей. Устойчивому крутящему моменту первоначально будет противодействовать действие гироскопов и, в конечном итоге, действие крутящих моментов, причем сопротивление устойчивым крутящим моментам ограничивается1 силой крутящих моментов. . , . , hmites1 . Было замечено, что возмущающие крутящие моменты (т.е. , (.. крутящие моменты, приложенные к устойчивому элементу в целом), не влияют на изменение его ориентации. На практике такие возмущающие моменты могут возникать из-за дисбаланса стабильного элемента из-за трения в его поддерживающих подвесах, из-за сил инерции, необходимых для ускорения подвесов при изменении положения летательного аппарата и так далее. Распознавание причин дрейфа стабильного элемента (например, может быть вызвано трением в шарнирных подшипниках гироскопа) указывает способ, которым можно исправить дрейф, обеспечивая средства для обнаружения его возникновения. Например, пространственно-стабилизированный элемент можно контролировать со звезды, как описано в одновременно рассматриваемой заявке № 11176/51 (серийный № 749,989). Сейчас рассматривается способ коррекции ориентации стабильного элемента. Поскольку любое изменение ориентации должно вызываться крутящими моментами, действующими на гироскопы вокруг их осей поворота, должны быть предусмотрены средства для преднамеренного применения таких крутящих моментов, когда желательно скорректировать ориентацию элемента. ) . , , . ( ) , . , - - . 11176/51 ( . 749,989) . , . Для этой цели каждая ось поворота гироскопа оборудована моментным устройством, которое может создавать крутящий момент между этой осью и конструкцией самого стабильного элемента. Эти устройства крутящего момента будут называться внутренними устройствами крутящего момента, чтобы отличить их от внешних устройств крутящего момента, также описанных здесь, которые воздействуют на подвесы, поддерживающие устойчивый элемент. Учитывая гироскоп 23, показанный на фиг. 2, крутящий момент, приложенный к его оси поворота, создает пропорциональную скорость прецессии оси вращения. В ходе своей прецессии гироскоп 23 увлекает за собой весь стабильный элемент 11, и этот стабильный элемент будет иметь угловую скорость, пропорциональную приложенному внутреннему крутящему моменту. Аналогичные утверждения применимы к двум другим гироскопам, рассматриваемым отдельно, и ко всем трем гироскопам, действующим одновременно, так что сигналы, подаваемые на внутренние приводы крутящего момента, создают угловую скорость стабильного элемента в пространстве. При приложении крутящего момента к одному из трех гироскопов каждый внутренний моментный момент прикладывает противоположный крутящий момент к конструкции стабильного элемента. применяется к стабильному элементу в целом. . , , 23, . 2, . 23 11 . , . , . Описание стабильного элемента можно кратко резюмировать, рассматривая его как коробку, шарнирно закрепленную относительно летательного аппарата таким образом, чтобы обеспечить три степени свободы вращения. Этому ящику можно придать произвольную угловую скорость относительно инерционного пространства, подав на три внутренних привода крутящего момента сигналы, пропорциональные трем компонентам желаемой угловой скорости, причем эти компоненты располагаются вдоль осей, фиксированных относительно ящика. Эта угловая скорость будет реализована без учета возмущающих моментов, действующих на стабильный элемент. В особом случае, когда на внутренние механизмы крутящего момента не подаются сигналы, стабильный элемент будет сохранять фиксированную ориентацию в пространстве, за исключением медленных изменений, возникающих из-за несовершенства конструкции. . , . , . На чертежах устойчивый элемент представлен кубической коробкой. Для удобства обозначения различных направлений в стабильных элементах можно представить систему взаимно перпендикулярных единичных векторов , u2, закрепленной в стабильном элементе, как показано на рис. 2. . , , u2, . 2. Рассматривая сначала способ получения сопротивления только крутящему моменту около , предположим, что гироскоп 22 установлен в элементе 11 с корпусом гироскопа, повернутым вокруг оси, параллельной , причем эта ось называется осью поворота гироскопа 22. Корпус гироскопа обозначен как открытая рама с осью поворота, параллельной , и с подшипниками, перпендикулярными оси поворота, которые поддерживают ротор гироскопа. , 22 11 , 22. ,, . До приложения крутящего момента к стабильному элементу предполагается, что ось вращения находится в «нормальном» положении, параллельном 83. Поскольку сейчас рассматриваются только направления различных осей, становится удобным считать, что ось поворота гироскопа 22 представляет собой вектор , а нормальное положение оси вращения гироскопа 22 представляет собой вектор U3. Если теперь к стабильному элементу вокруг оси приложен крутящий момент, гироскоп выполняет обработку вокруг своей оси поворота, и пока эта прецессия продолжается, крутящий момент будет сопротивляться без какого-либо вращения стабильного элемента. Скорость прецессии гироскопа 22 пропорциональна крутящему моменту, так что больший крутящий момент просто прецессирует гироскоп с большей скоростью. Таким образом, устойчивому крутящему моменту вокруг нельзя сопротивляться бесконечно, поскольку в конечном итоге ось вращения выровняется с , и вся жесткость вокруг этой оси исчезнет. Однако крутящие моменты в чередующихся направлениях вокруг U1 будут прецессировать гироскоп сначала в одном направлении, а затем в другом, так что он никогда не отклонится далеко от своего нормального положения. , " " 83. , 22 22 U3. , , . 22 . , , , . U1, , . Даже очень большим моментам такого рода можно полностью противостоять. Описанный одиночный гироскоп не оказывает никакого сопротивления крутящему моменту вокруг , такой крутящий момент просто вызывает вращение коробки вокруг , оставляя при этом ось вращения гироскопа 22 в фиксированном направлении в пространстве. Крутящий момент вокруг также не имел бы сопротивления, если бы гироскоп находился в нормальном положении, поскольку коробка и корпус гироскопа просто вращались бы вокруг оси вращения и гироскопа. . , , 22 . , , . Для противодействия крутящему моменту около u2 в стабильном элементе 11 установлен второй гироскоп 23, ось поворота которого параллельна , а ось вращения обычно параллельна u1. u2 23 11, , ,. Предыдущее описание действия гироскопа 22 в равной степени применимо и к гироскопу 23. Кроме того, точно таким же образом предусмотрен гироскоп 21 для сопротивления крутящему моменту около . Понятно, что каждый гироскоп сопротивляется крутящему моменту только вокруг одной оси, так что крутящие моменты могут быть приложены к трем осям одновременно, и каждый гироскоп действует индивидуально, только что описанным способом. 22 23. , , 21 . . Однако крутящие моменты, приложенные одновременно ко всем трем осям, эквивалентны одному крутящему моменту, приложенному к оси, имеющей произвольное направление в устойчивом элементе. , . Таким образом, описанная конфигурация гироскопов способна в течение ограниченных периодов времени противостоять возмущающему моменту любой величины вокруг оси, имеющей произвольное направление относительно стабильного элемента. Чем больше величина такого крутящего момента, тем короче - это период времени, в течение которого ему можно сопротивляться, прежде чем один из гироскопов прецессирует в такое положение, что он больше не может сопротивляться своей собственной составляющей крутящего момента. , , , . Рассматривая случай, когда возмущающий момент составляет около и ему противостоит гироскоп 22, становится ясно, что существование предустановленного движения гироскопа 22 вокруг его оси поворота свидетельствует о том, что гироскоп призван сопротивляться некоторому возмущающему моменту и поэтому это прецессионное движение используется для приведения в действие корректирующего момента, который будет противодействовать возмущающему моменту. Таким образом, для каждого приложенного возмущающего крутящего момента вокруг создается корректирующий крутящий момент всякий раз, когда прецессионное движение гироскопа 22 указывает на необходимость в этом. Корректирующий крутящий момент прикладывается внешними крутящими моментами в таком смысле, чтобы прецессировать ось вращения обратно к ее нормальному положению. . Было бы теоретически невозможно выполнить эту задачу с таким совершенством, чтобы гироскоп никогда не покидал своего нормального положения, поскольку тогда не было бы смещения гироскопа, указывающего на необходимость корректирующего момента, причем корректирующий момент всегда был бы мгновенно точно противоположным возмущающему моменту. крутящий момент. Поскольку скорость прецессии гироскопа пропорциональна возмущающему моменту, корректирующий момент не обязательно должен возвращать гироскоп в нормальное положение, а необходим лишь для уменьшения скорости прецессии до нуля. 22, 22 . , , 22 . , . , . Если это будет достигнуто, корректирующий момент полностью нейтрализует мешающий момент, даже если гироскоп не находится в нормальном положении. Этого можно достичь, сделав корректирующий момент пропорциональным смещению оси вращения от ее нормального положения и в таком смысле, чтобы прецессировать гироскоп к его нормальному положению, если бы корректирующий момент действовал один. В случае, если к устойчивому элементу внезапно приложится постоянный возмущающий момент, когда гироскоп находится в нормальном положении, гироскоп начнет прецессировать вокруг своей оси поворота со скоростью, пропорциональной возмущающему моменту, но как только он переместится вдали от своего нормального положения корректирующий крутящий момент будет приложен таким образом, чтобы нейтрализовать части возмущающего крутящего момента, и скорость прецессии уменьшится. Этот процесс будет продолжаться, смещение будет увеличиваться, но все медленнее, пока корректирующий момент не достигнет такой величины, чтобы полностью нейтрализовать возмущающий момент, и тогда смещение останется постоянным. , , . . , , , . , , , . Внезапное устранение возмущающего крутящего момента приведет к тому, что корректирующий момент будет прецессировать гироскоп обратно в нормальное положение точно так же, как возмущающий крутящий момент первоначально уводил его из этого нормального положения. По мере приближения гироскопа к нормальному положению корректирующий момент будет уменьшаться и скорость приближения к нормальному положению уменьшится. Наконец гироскоп вернется в нормальное положение, и корректирующий момент исчезнет. Таким образом, эта связь между положением оси вращения гироскопа и величиной и направлением корректирующего направления приводит к удержанию гироскопа в центре его нормального положения, когда не действует возмущающий момент. . . . . Учитывая симметрию формы стабильного элемента, это описание одинаково хорошо применимо как к двум другим гироскопам, действующим индивидуально, так и ко всем трем гироскопам, действующим одновременно. Суммарный корректирующий момент, приложенный к устойчивому элементу, будет иметь такое направление и величину, что его составляющие в направлениях U1, U2, U2 будут равны угловым смещениям трех гироскопов 22, 23, 21 вокруг их осей поворота . , ,,-,, причем эти перемещения отсчитываются от нормальных положений, в которых оси вращения находятся в направлениях и3, и1, и2. Для получения сигнала управления корректирующим моментом ось поворота каждого из гироскопы 22, 23, 21 снабжены датчиками 25, 26 и 24 соответственно, которые выдают сигналы в виде переменного напряжения, величина которого пропорциональна смещению, а фаза равна или противоположна фазе некоторого опорное напряжение в зависимости от направления смещения. Таким образом, эти три сигнала полностью определяют необходимый корректирующий момент. , . - U1, U2, U2, 22, 23, 21 , ,,-,, u3, u1, u2, 22, 23, 21 25, 26 24 , - , , . . Карданная система, которая до сих пор считалась необходимой только для поддержки стабильного элемента 11 и обеспечения ему необходимой свободы движения, становится доступной за счет добавления соответствующих моментных двигателей для автоматического приложения корректирующих моментов к стабильным элементам 11. Карданную систему стабильного элемента 11, показанную на фиг. 1, можно рассматривать как имеющую единичный вектор U4 в направлении оси 17-17; единичный вектор u6 в направлении оси 1916; и единичный вектор u6 в направлении оси 18-18. Единичные векторы u1, u2, u3, введенные выше, можно рассматривать как ориентированные в стабильном элементе с , в направлении нормали , u2 в экваториальной плоскости и на расстоянии 90 дюймов от u1 и U3 вдоль полярной оси в направление оси 15-15. Хотя относительное перемещение элемента 11 и подвеса 12 может быть. 11 - , .- , , 11. 11, . 1, U4 - 17-17; u6 1916; u6 18-18. u1, u2, u3, , , u2 90" u1 U3 15-15. 11 12 . вводится сервоприводом в подшипник 152, как описано в одновременно находящейся на рассмотрении заявке № 152, - . 10476/49 (Серийный номер 749,987) стабильный элемент 11 эффективно зажимается в кольце 12 карданного подвеса, и поэтому невозможно приложить корректирующий крутящий момент между стабильным элементом 11 и кольцом 12 карданного подвеса. Оси 18-18: 1916 г.; 17-17 могут свободно вращаться в своих подшипниках, однако именно эти оси придают стабильному элементу 11 необходимые три степени свободы. Крутящий момент 181 установлен на оси 18 и при срабатывании прикладывает крутящий момент к валу 18; другой моментный момент 171 на одном подшипнике вала 17 способен прикладывать крутящий момент между двумя элементами этого подшипника; а третий моментный момент 1,61 способен создавать крутящий момент между двумя элементами этого подшипника. Крутящий момент, развиваемый крутящим моментом в 18l, может быть выражен в векторной форме M6 ,, развиваемый крутящим моментом в 171 в форме M4 U4, а развиваемый крутящим моментом в 161 в форме M5 u5. В этих выражениях каждый из масштабирующих множителей M4, M5, M0 представляет величину и смысл крутящего момента, развиваемого одним из трех тореров2, и поэтому сигналы, которые возбуждают крутящие устройства, должны иметь величины, пропорциональные этим величинам. 10476/49 ( 749,987) 11 12 11 12. 18-18: 1916; 17-17 , , 11 . 181 18 , , 18; 171 17 ; 1.61 . 18l M6 ,, 171 M4 U4, 161 M5 u5. M4, M5, M0, - toruers2 - . Если М — результирующий момент на устойчивом элементе, то рассмотрение работы, совершаемой каждым из моментных двигателей при бесконечно малом вращении на соответствующей оси (принцип виртуальных работ), показывает, что М.у3=М-, М. И3=М,, М.и6=М6. Теперь u6 можно выразить в виде U0=, Sinγ+( 1 u3) , где u4 u5 — единичный вектор, перпендикулярный u4 и u5. -Если М выражается через U4, U3 и U4, U5, эти условия приводят к выражению =M1i', M5U5 (M6 7-M5 7) (U4 U5). , ( ) .u3=-, .U3=,, .u6=M6. u6 U0=, Sinγ+( 1 u3) , u4 u5 u4 u5. - U4, U3 U4, U5, =M1i', M5U5 (M6 7-M5 7) (U4 U5). Однако этот момент можно выразить и в виде = , +, u2+, , где множители M1, M2, являются компонентами желаемого корректирующего момента относительно единичных векторов, зафиксированных в стабильном элемент 11. , = , +, u2+, , M1, M2, , 11. Согласно предыдущим объяснениям, эти множители должны быть пропорциональны смещениям трех гироскопов вокруг их осей поворота, и соответствующие напряжения доступны от датчиков оси поворота. Тогда необходимо выразить М4, М1, М6 через М1, М3, М1. Для этой цели пусть будет дополнением угла между нормалью 7 и осью 16-16, а и 7 будут углами, измеренными на подшипниках 16' и 171 соответственно, причем оба угла считаются нулевыми, когда ось 15-15 имеет то же направление, что и ось 18-18. Положительное направление принимается против часовой стрелки, если смотреть в направлении u3, а положительное направление 7 принимается как по часовой стрелке, если смотреть в направлении u4. С учетом этих соглашений углы, показанные на рис. 1, иллюстрируют отношения между двумя наборами единичных векторов. Из этих соотношений можно получить следующие значения М1, М и М6: ) +, ) +, ] γ + M5 За исключением отсутствия одного и того же коэффициента пропорциональности во всех трех уравнениях, эти уравнения можно интерпретировать как выражающие требуемый крутящий момент -напряжения двигателя M42 M32 M6 в виде сигналов срабатывания M13 и ,. , -. , M4, ,, M6 M1., M3, ,. 7 16-16 7 16' 171 , 15-15 18-18. - u3 7 u4. . 1 . , ,, , M6 : - M4 =(+M1 +, ) -, 13 M3=(-, +, ) +, ) +, ] γ + M5 , - M42 M32 M6 - M13 , ,. На рис. 3 представлена схема схемы, производящей соотношения, заданные предыдущими уравнениями. . 3 . В схеме используются электрические резольверы 81, 82 и 83, вращающиеся в соответствии со значениями углов α, , γ соответственно. Входные сигналы M1, M2 и M3 пропорциональны соответственно выходным сигналам датчиков 25, 26 и 24 и преобразуются этой схемой для создания выходных напряжений для моментных двигателей 171, 161 и 181. Любое несоответствие между крутящим моментом, требуемым датчиками поворотной оси, и крутящим моментом, создаваемым моментными двигателями, просто действует как еще один мешающий момент, который в конечном итоге будет нейтрализован моментными двигателями, если приведенные выше уравнения только приблизительно реализованы в используемой электрической цепи. . 81, 82 83 α, , γ . M1, M2 M3 - 25, 26 24, 171, 161 181. - - . Мы утверждаем следующее: :
, ."> . . .
: 506
: 2024-04-16 14:53:35
: GB749988A-">
: :
749989-- = "/"; . , . . , . . , . , , . .
. :
:
УведомлениеЭтот перевод сделан компьютером. Невозможно гарантировать, что он является ясным, точным, полным, верным или отвечает конкретным целям. Важные решения, такие как относящиеся к коммерции или финансовые решения, не должны основываться на продукте машинного перевода.
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ GB749989A
[]
ПОЛНАЯ СПЕЦИФИКАЦИЯ Усовершенствования навигационного оборудования или относящиеся к нему Мы, , корпорация, организованная и действующая в соответствии с законодательством штата Делавэр, Соединенные Штаты Америки, по адресу Лейквилл-Роуд и Маркус-Авеню, Грейт-Нек, Лонг-Айленд, Соединенные Штаты. Америки, настоящим заявляем о природе этого изобретения и о том, каким образом оно должно быть реализовано, которые будут подробно описаны и подтверждены следующим положением: Настоящее изобретение относится к устройству, в котором элемент стабилизируется в пространстве путем стабилизации означает мониторинг из внешнего источника. , , , , , , , , :- . Можно создать устройство для стабилизации элемента, который имеет очень низкую скорость дрейфа. . Однако если требуется более высокая степень точности, необходимо хотя бы периодически контролировать ориентацию стабилизируемого элемента по какой-либо внешней опорной точке. , , , . Целью настоящего изобретения является создание устройства, в котором элемент стабилизируется в пространстве посредством стабилизирующего устройства, контролируемого с помощью устройства, реагирующего на отклонение телескопа от совмещения с небесным источником света. . Согласно изобретению предложено контролируемое стабилизирующее устройство, содержащее стабилизирующие средства, приспособленные для поддержания приблизительно стабилизированного элемента в пространстве, несмотря на колебания опорной платформы, такой как передвижное судно, на котором установлено устройство, но способное замедлять изменения угловое положение (далее называемое вращением) из-за дефектов стабилизирующего средства, при этом в элементе корректируется смещение, по меньшей мере частично, посредством средств, реагирующих на сигналы вследствие отклонения телескопа, управляемого в угловом положении стабилизируемым элементом, от выравнивание по выбранному небесному источнику света. , , ( ) , , . Небесные наблюдения должны быть лишь случайными, в зависимости от точности стабилизирующих средств. , . Вариант осуществления изобретения и его конкретное использование теперь будут описаны только в качестве примера со ссылкой на прилагаемые чертежи, на которых: фиг. 1 иллюстрирует координаты на небесной сфере; на фиг.2 показано возможное расположение гироскопов внутри пространственно-стабилизированного элемента; На рис. 3 показана карданная система стабильного элемента и устройство мониторинга, называемое в дальнейшем «звездным следящим устройством». На рис. 4 изображены компоненты телескопа со звездным следящим устройством, в котором используется вращающаяся маска. На рис. 5 показаны компоненты звездного спутника. следящий телескоп с вращающейся призмой реверса; фиг. 6 иллюстрирует связь между единичными векторами стабильного элемента и единичными векторами телескопа; фиг. 7 - принципиальная схема управления внутренними моментными двигателями; фиг. .8 представлена принципиальная схема альтернативной схемы управления двигателями с внутренним моментом. : . 1 - - ; . 2 ; . 3 " . 4 ; . 5 ; . 6 ; . 7 ; . 8 . Стабилизирующим элементом описываемой здесь системы является пространственно-стабилизированный элемент 11, который в этом случае может содержать блок, содержащий три гироскопа, выполненных с возможностью придания блоку свойства сопротивляться крутящему моменту вокруг любой оси без изменения ориентации. Стабилизированный в пространстве элемент 11 показан на фиг. 2 как содержащий кубическую коробку. Благодаря устройству, находящемуся внутри коробки, саму коробку можно рассматривать как стабилизированную в пространстве, чтобы противостоять крутящему моменту вокруг любой оси. Это свойство достигается за счет расположения гироскопов, как показано на фиг. 2, при этом гироскопы 21, 22 и 83 установлены внутри коробки 11. Оси вращения гироскопов 21, 22 и 23 расположены взаимно перпендикулярно. Датчики 24, 25 и 26 предусмотрены для гироскопов 21, 22 и 23 соответственно, и эти датчики имеют выходной сигнал, реагирующий на движение вокруг оси, перпендикулярной соответствующим осям вращения гироскопов 21, 22 и 23. Чтобы заставить стабильный элемент сохранять фиксированную ориентацию при наличии постоянных возмущающих моментов, предусмотрены средства 161, 171 и 181 создания крутящего момента, называемые в дальнейшем внешними моментами, и в соответствии с соответствующими сигналами (реагирующими на отклонения отдельных гироскопов). ) будет прикладывать крутящий момент к стабильному элементу 11 для нейтрализации возмущающего крутящего момента. 11 . - 11 . 2 . , . . 2 21, 22 83 11. 21, 22 23 . - 24, 25 26 21, 22 23 - 21, 22 23 , 161, 171 181 , - , ( ) 11 . При этом элемент 11 поддерживается в заданной ориентации относительно пространства. Благодаря проиллюстрированной и описанной конструкции устойчивый элемент 11 снабжен средствами для поддержания фиксированной ориентации относительно пространства и обладает свойством сопротивляться крутящему моменту вокруг любой оси без изменения ориентации. Пространственно-стабилизированный элемент также снабжен внутренними моментами 27, 28, 29. 11 . , 11 . 27, 28, 29. Ориентация стабильного элемента 11, определенная здесь, относится к его ориентации относительно инерциальной системы координат, а не относительно системы координат, прикрепленной к вращающейся Земле. Это определение приобретает важное значение в последующих описаниях, когда упоминается ориентация или направление в пространстве. В практическом смысле инерциальная система координат — это система, в которой звезды имеют фиксированные направления. 11 - . . - . Для более полного описания элемента пространственной стабилизации следует обратиться к заявке № 11175/51 (зав. , . 11175/51 ( . 749,988). 749,988). Стабилизированный в пространстве элемент 11 подвешен посредством трех подвесов 12, 13 и 14, каждый из которых имеет две взаимно перпендикулярные оси, две внешние из которых обеспечивают три степени свободы вращения по отношению к летательному аппарату, на котором может перевозиться элемент. и способен благодаря гироскопам, содержащимся в Эльменре 11, сохранять фиксированную ориентацию в пространстве, несмотря на движение корабля. - 11 12 13 14, , , 11, . Более конкретно, самый внутренний подвес 12 прикреплен к устойчивому элементу 11 и имеет средства, обеспечивающие ось 15-15 (фиг. 3), которая может оставаться параллельной оси вращения Земли. Самый внутренний поворотный шарнир 12 прикреплен к средству, обеспечивающему ось -16-16, которая установлена с возможностью поворота в центральном подвесе 13. Средства 17-17, обеспечивающие ось, с возможностью поворота во внешнем подвесе 14, прикреплены к центральному подвесу 13, а внешний подвес 14 имеет прикрепленные к нему стойки, образующие ось. 18-18. В изложенной конструкции предусмотрена карданная система, обеспечивающая элементу, стабилизированному в пространстве, три степени свободы вращения относительно его опорного корпуса. 12 11 15-15 (. 3) ' . 12 -16-16, 13. - 17-17, 14, 13, 14 . 18-18. , , . Элемент, стабилизированный в пространстве, может использоваться для предоставления данных, на основе которых можно определить широту и долготу, при этом кольцо 41, показанное на фиг. 3, считается определяющим плоскость, включающую земной меридиан. Для более полного описания такого использования следует обратиться к Приложению №. - , 41 . 3 . . 10476/49 серийный номер 749987), от которого отделена настоящая заявка. 10476/49 . 749,987) . Фактически можно представить, что элемент страсти имеет сферическую поверхность со звездной картой, как показано на рис. 1. Если бы эта сфера была достаточно большой, навигатор мог бы расположиться в ее центре и выполнять свою обычную навигационную практику, наблюдая за изображениями звезд на ее поверхности, а не за реальными звездами в космосе. . 1. , . Методы навигации, которые обычно классифицируются как астрономические, более точно характеризуются использованием вертикальной привязки и угловых измерений, чем использованием астрономических наблюдений, поскольку от астрономических наблюдений можно было бы вообще отказаться без каких-либо фундаментальных изменений в теории. или практика небесной навигации. , , , . Наибольшую трудность при практической реализации устройства, работающего по изложенному принципу, представляет создание гироскопически стабилизированного элемента, способного сохранять свою ориентацию в пространстве с необходимой степенью точности. Таким образом, в предлагаемой системе гироскопическая стабилизация дополняется небесными наблюдениями, которые будут служить для корректировки любых изменений ориентации из-за несовершенства гироскопического действия. Далее будет видно, что использование астрономических наблюдений в качестве дополнения к гироскопической стабилизации, а не в качестве замены , приводит к важным эксплуатационным преимуществам, которые было бы трудно получить любыми другими средствами. В принципе, эту коррекцию можно было бы осуществить, установив на стабильном элементе два телескопа, которые можно было бы настроить так, чтобы они постоянно направляли на две произвольно выбранные звезды, пока стабильный элемент сохранял свою правильную ориентацию. Любое отклонение стабильного элемента от этой ориентации приведет к тому, что изображения звезд будут действовать на такие устройства, как фототрубки, таким образом, чтобы восстановить стабилизированную в пространстве ориентацию элемента. Трехгиростойный элемент особенно хорошо подходит для такого типа управления. . . , , . , . , , . - - . Практические трудности, связанные с установкой телескопа непосредственно на устойчивом элементе, преодолеваются путем размещения звездного толкателя в положении, удаленном от стабилизированного элемента, и позиционирования их относительно корабля с помощью сервосистем, управляемых со стабильного элемента, управления стабильным элементом. элемент звездного последователя ничем не отличается от только что описанного. Будет видно, что одним из преимуществ использования гироскопически стабилизированного элемента является возможность использования одного звездообразного повторителя для выполнения функций, которые обычно требуют двух. , , - . , , - . На рис. 3 показан монтаж стабильного элемента и звездообразного толкателя. Хотя это предпочтительный метод позиционирования этих двух устройств, следует признать, что с учетом ограничений, связанных с внесением посторонних ошибок, звездообразный повторитель может быть удален из стабильного элемента. Также следует учитывать, что хотя некоторые элементы звездообразного толкателя управляются дистанционно посредством положения соответствующих элементов в стабильном элементе или связанных с ним средствах крепления, при желании могут быть предусмотрены дополнительные механические соединения для замены существующих электрических соединений. В предпочтительном варианте осуществления, как показано на фиг. 3, устойчивый элемент и звездообразный толкатель поворачиваются в карданной системе, установленной на противоположных концах вала 18, который поддерживается в аппарате на подшипниках. Звезда-следует над конструкцией 63 летательного аппарата и может быть заключена в прозрачный купол (не показан), тогда как карданная система стабильного элемента может быть расположена внутри летательного аппарата. . 3 -. , , - . - , ' . , . 3, - 18 . -- 63 ( ) . Стабильный элемент 11 поддерживается на оси 15-15, которая поворачивается в карданном кольце 12. Ось 16-16, перпендикулярная 15-15, поддерживает кольцо 12 в другом кольце 13. Кольцо 13 поддерживается на оси 17-17 перпендикулярно 16-16 в вилке или карданном подвесе 14, образующем нижний конец вала 18. В целях иллюстрации операции сначала предположим, что ось 15-15 зажата в кольце 12, а оси 16-16, 17-17 и 18-18 могут свободно вращаться в своих подшипниках. Стабильный элемент 11 тогда имеет три степени свободы вращения относительно летательного аппарата и может сохранять фиксированную ориентацию в пространстве, в то время как летательный аппарат движется вокруг Земли и претерпевает случайные изменения положения. (Исключительный случай, когда оси 16-16 и 18-18 совпадают и теряется одна степень свободы, будет обсуждаться ниже). 11 15-15 12. 16-16 15-15 12 13. 13 17-17 16-16, 14 18. - , 15-15 12 16-16, 17-17 18-18 . 11 . ( 16-16 18-18 ). Ось 15-15 должна оставаться параллельной оси вращения Земли, причем верхний конец должен быть обращен на север. Ось 15-15 будет называться полярной осью стабильного элемента 11. Следовательно, плоскость, проходящая через центр стабильного элемента и перпендикулярная 15-15, остается параллельной экваториальной плоскости Земли и будет называться экваториальной плоскостью стабильного элемента. Нормаль к одной из граней стабильного элемента обозначается символом и должна оставаться направленной к точке весеннего равноденствия, той точке небесного экватора, которая имеет нулевое прямое восхождение. 15-15 ' . 15-15 11. 15-15, , ' . , . Звездный следящий элемент содержит телескоп 64, вращающийся вокруг оси 6565, перпендикулярной его оптической оси, в карданном кольце 66. Кольцо 66 поворачивается на оси 6767, перпендикулярной 6565, в вилке 68, которая образует верхний конец вала 18. Плоскости верхнего и нижнего подвесов 68 и 14 совпадают, а оси 6767 и 17-17 перпендикулярны 18-18. Предположим, что вращение, измеренное на подшипнике крутящего момента 171, передается на подшипник 671, как показано пунктирной линией. Таким образом, плоскость кольца 66 останется параллельной плоскости кольца 13, а оси 65-65 и 16-16 останутся параллельными. Для завершения соединения звездочки с устойчивым элементом вращение, измеренное на подшипнике крутящего момента 16', передается на подшипник крутящего момента 651, при этом предусмотрено введение дифференциального вращения между ними через дифференциал 69. Если 8 вход на дифференциал от внешнего источника остается постоянным, то благодаря этим соединениям телескоп будет оставаться в фиксированной ориентации относительно кольца 12. - 64 6565, , 66. 66 6767, 6565, 68 18. 68 14 , 6767 17-17 18-18. 171 671, . 66 13, 65-65 16-16 . - , 16' 651, 69. 8, , 12. Соединение 16l с 551 должно быть настроено таким образом, чтобы при 8=0 оптическая ось телескопа была параллельна экваториальной плоскости стабильного элемента, а при положительных значениях 8 оптическая ось должна приближаться к положение указано верхним краем оси 15-15. Поскольку телескоп имеет фиксированную ориентацию относительно кольца 12 и поскольку в предполагаемом случае полярная ось стабильного элемента зажимается в кольце 12, телескоп 64 также имеет фиксированную ориентацию относительно стабильного элемента. 11. Таким образом, эта карданная система удовлетворяет требованию, согласно которому телескоп 64, что касается его ориентации в пространстве, должен вести себя так, как если бы он был установлен непосредственно на устойчивом элементе. 16l 551 8=0, 8 - 15-15. 12, , , 12, 64 11. 64, , . До сих пор предполагалось, что 8 остается неизменным, в то время как стабильный элемент 11 остается зажатым в кольце 12, и не рассматривался способ регулировки ориентации телескопа 64 относительно стабильного элемента, чтобы обеспечить возможность наблюдения. разных звезд. При изменении 8 очевидно, что оптическая ось телескопа вращается вокруг оси 65-65, параллельной оси 16-16, охватывая плоскость, содержащую полярную ось и имеющую фиксированное положение в стабильном элементе. Из условных обозначений, принятых для измерения вращения 8, этот угол есть склонение оптической оси телескопа, так что ось 65-65 есть ось склонения телескопа. Для изменения прямого восхождения оптической оси вводится вращение между полярной осью стабильного элемента 11 и карданным кольцом 12. Эффект такого вращения лучше всего иллюстрировать, если предположить, что 12 остается неподвижным, а устойчивый элемент 11 вращается относительно него вокруг оси 15-15. 8 11 12, 64 . 8 , 65-65 16-16 . 8, , 65-65 . , 11 12. 12 11 15-15. Такое вращение не вызывает изменения угла между оптической осью и экваториальной плоскостью стабильного элемента и, следовательно, оставляет склонение неизменным. . Однако это вызывает относительное вращение оптической оси, а также оси склонения на 6565 или 16-16 градусов вокруг полярной оси. Предположение о том, что кольцо 12 остается неподвижным, в то время как элемент 11 вращается относительно него, конечно, противоречит фундаментальному предположению о том, что ориентация устойчивого элемента остается неизменной. В действительности, поэтому введение такого вращения а должно оставить устойчивый элемент неподвижным и вызвать вращение карданного кольца 12 вокруг него, включая ось склонения 16-16, но взаимную ориентацию зрительной трубы 64 и стабильного элемента 11. изменится точно так же, как описано ранее. Прямое восхождение оптической оси, а также оси склонения 65-65 затем изменяется на угол, вносимый как относительный поворот между стабильным элементом 11 и кольцом 12 карданного подвеса. Систему необходимо настроить так, чтобы а=0, когда оптическая ось лежит в плоскости, определяемой осью 15—15 и нормалью а, а > увеличивалось по мере движения телескопа на восток (т. е. при его вращении вокруг стабильного положения а). элемент 11 расположен по часовой стрелке, если смотреть от нижнего конца оси 15-15 к верхнему концу этой оси). , 6565 16-16 . 12 11 , , . , , 12 , 16-16 64 11 . 65-65 11 12. = 15-15 , > (.. 11 15-15 ). Теперь можно рассмотреть положение блокировки подвеса, в котором оси 1916 и 18-18 совмещены. В этих условиях оси 65-65 и 18-18 также совмещены, а оптическая ось телескопа перпендикулярна 18-18. Поскольку инструмент должен быть установлен на корабле так, чтобы 18-18 было примерно вертикально, когда корабль находится в горизонтальном положении, телескоп направлен к горизонту. - 1916 18-18 . 65-65 18-18 18-18. 18-18 , . Если корабль не горизонтален, положение фиксатора подвеса происходит, когда оптическая ось находится над горизонтом на угол, равный наклону корабля. , - . Поскольку звезды, расположенные близко к горизонту, по другим причинам расположены неблагоприятно для наблюдения, положение фиксатора подвеса автоматически исключается путем выбора подходящих навигационных звезд. , - . Как упоминалось ранее, с использованием элемента, стабилизированного в пространстве, можно использовать один звездный спутник для поочередного наблюдения за двумя звездами. Это можно было бы осуществить следующим образом: вводы 8 и осуществлялись бы посредством синхронизаторов. Синхронизатор 8 будет предусмотрен для каждой из двух звезд и будет установлен вручную или другим способом в положения, соответствующие прямому восхождению и склонению каждой звезды. Затем можно было бы предусмотреть переключатель с приводом от двигателя для изменения соединений остальной части системы с двумя наборами синхронизаторов, и звездчатый повторитель периодически переключался бы с одной из двух звезд на другую. В беспилотных самолетах очевидное расширение этого процесса позволило бы использовать заранее выбранную последовательность звезд в ходе длительного полета, причем для каждой используемой звезды необходима пара существующих синхронизаторов. , - . : 8 . 8 , . , . , . Хотя метод использования сигналов фототрубки телескопа для коррекции ориентации стабильного элемента будет более подробно описан позже, сейчас достаточно отметить, что информации, полученной от одиночной звезды, достаточно для полной ориентации стабильного элемента. за исключением вращения вокруг луча зрения и того, что вторая звезда необходима, чтобы устранить эту неопределенность. Оптимальное расстояние между двумя используемыми в любой момент звездами составляет 90°. Однако расстояние совсем не критично, и любое значение от 45 дюймов до 135 подойдет. , . 90 . , 45" 135 . Если вместо звезд использовать солнце, луну или планеты, необходимо учитывать их меняющиеся координаты. Есть несколько возможных способов сделать это. В пилотируемых самолетах оператору прибора было бы достаточно время от времени менять настройки прямого восхождения и склонения. , , , . . . Альтернативный метод мог бы заключаться в непрерывной синхронизации прямого восхождения и склонения со скоростью, равной скорости изменения двух координат. В беспилотных самолетах, где нет необходимости точно определять положение до достижения цели, значения прямого восхождения и склонения могут быть заранее установлены на значения, которые они имели бы в расчетный момент прибытия самолета к цели. Подобные методы можно использовать для учета параллакса Луны и рефракции любого объекта, хотя рефракцию нет необходимости учитывать, если только обстоятельства не требуют использования объектов, расположенных довольно близко к горизонту. . , , . ' , . Ранее звездный спутник описывался как телескоп, шарнирно закрепленный относительно самолета и управляемый сервоприводами от стабильного элемента таким образом, чтобы поддерживать фиксированную ориентацию по отношению к нему в течение всего времени, пока ведется наблюдение за одиночной звездой. - . Теперь рассматривается внутреннее устройство самой звезды-повторителя и способ управления стабильным элементом полученными от него сигналами. Для этой цели природа карданных систем стабильного элемента и телескопа совершенно несущественна, при условии, что они обеспечивают поддержание телескопа в фиксированной ориентации относительно стабильного элемента. Поэтому можно представить, что телескоп устанавливается непосредственно на устойчивый элемент, закрепляясь в положении, соответствующем прямому восхождению и склонению наблюдаемой звезды. Если устойчивый элемент правильно ориентирован, оптическая ось телескопа будет направлена на эту звезду, и изображение звезды будет сформировано в центре фокальной плоскости телескопа. - . , . , , . ', , . Если стабилизированный элемент отклоняется от своей правильной ориентации, изображение звезды отойдет от центра фокальной плоскости, и это смещение изображения создаст сигналы на внутренних моментных двигателях стабилизированного элемента, необходимые для изменения положения стабилизированного элемента в ориентация. Вращение стабильного элемента вокруг оптической оси телескопа не приводит к смещению изображения звезды. Любое другое изменение ориентации приводит к полному смещению изображения, которое можно описать двумя перпендикулярными компонентами смещения относительно системы осей, закрепленной в телескопе. Для того чтобы совместить оптическую ось с направлением звезды, сигналы телескопа должны либо передавать информацию об обоих этих компонентах, либо некоторую эквивалентную информацию. , , . . . , . В одном методе смещение изображения звезды от центра фокальной плоскости телескопа может быть измерено в его полярных координатах, а не в его прямоугольных компонентах. Одна приемлемая конфигурация включает полукруглую маску 121, расположенную в фокальной плоскости телескопа 64, как показано на фиг. 4. Маска 121 вращается двигателем 122 вокруг оси 123-123, совпадающей с оптической осью телескопа 64, а край 124 маски проходит через ось вращения. Фототруба 125 размещена за маской таким образом. положение, позволяющее принимать на его чувствительную поверхность любой свет, проходящий через маску. Учитывая, что изображение звезды представляет собой небольшой яркий круглый диск, он будет находиться в центре оси вращения, если оптическая ось телескопа направлена к звезде. При любом положении вращения маска 121 будет блокировать половину света, пропускающего изображение, и напряжение, создаваемое фототрубкой, не будет меняться при вращении маски. , - . 121, 64, . 4. 121 122 123-123, 64, 124 , 125 . , . , 121 , . Если телескоп не направлен прямо на звезду, то центр изображения звезды не будет совпадать с центром вращения маски, и маска будет перехватывать максимальное количество света в одной точке своего вращения и минимальное количество света. свет в другой точке на расстоянии 180 футов. В этих обстоятельствах напряжение фототрубки будет содержать переменную составляющую, и эта составляющая является сигналом, указывающим на то, что изображение не находится в центре фокальной плоскости. По мере удаления изображения от центра амплитуда сигнала увеличивается до тех пор, пока край диска изображения не пройдет через центр вращения. При больших смещениях пиковая амплитуда сигнала остается постоянной, но его форма волны все больше и больше приближается к прямоугольной. Таким образом, амплитуда и форма волны сигнала дают меру расстояния изображения от центра фокальной плоскости. , , 180' . , , . , . . . Чтобы иметь возможность по характеру сигнала определить направление смещения изображения звезды от оптической оси 123-123, генератор 126 переменного тока приводится в действие от вала, который вращает маску так, чтобы фаза опорного Напряжение, полученное от генератора, можно использовать в качестве индикатора поворотного положения маски. Фазовый угол сигнала относительно опорного напряжения тогда представляет собой полярный угол смещенного изображения. Таким образом, если рассматривать его в сочетании с опорным напряжением, сигнал фототрубки полностью определяет смещение изображения от центра фокальной плоскости. 123-123 , 126 . , . В описанном расположении маски и фототрубки количество света, попадающего на фототрубку за один оборот маски, составляет лишь половину от общего количества света, достигающего фокальной плоскости, а маска поглощает другую половину света во время своего вращения. революция. , , . Этот отклоненный свет содержит столько же информации о положении изображения, сколько и свет, попадающий на фототрубку, и желательно использовать его в равной степени. . Альтернативный метод включает использование маски с отражающей передней поверхностью, которая вместо того, чтобы поглощать свет, который не проходит за пределы маски, отражает его во вторую фототрубку, которая создает сигнал, аналогичный сигналу, но сдвинутому по фазе на 180 с сигналом от первой трубки. . Сигналы от двух фототрубок затем можно было бы использовать в качестве входов двухтактного усилителя (не показан), и результирующий выходной сигнал имел бы значительно более высокое соотношение сигнал/шум, чем сигнал, полученный от одной фототрубки. , , 180 . , - ( ), - . В другом варианте (рис. 5) поле зрения вращается на неподвижной маске, что достигается путем вращения так называемой «призмы реверсии», иногда также известной как «призма Голубя», 131 перед телескопом и объектом. 64t, вместо вращения маски в неподвижном поле зрения. Опорное напряжение теперь будет получаться от генератора 13211, который вращается вместе с призмой 131. Поскольку маска теперь неподвижна, ее можно заменить отражающей призмой 133, причем призма 133 отражает свет изображения в один или другой из двух фотоэлементов 134 и 135. Эта разделяющая поле призма 133 будет иметь две наклонные отражающие грани 136 и 137, которые сходятся на краю 138, который занимает положение, ранее занимаемое краем маски, причем отражающие грани образуют равные углы с фокальной плоскостью, а две фототрубки расположены напротив. наклонные грани 136 и 137. , . 5, , - " ", " ", 131 & - 64t, - @ . 13211 131. , 133 , 133 134 135. 133
Соседние файлы в папке патенты