патенты / 15571

698034-- = "/"; . , . . , . . , . , , . .

... 66%


. :
:
УведомлениеЭтот перевод сделан компьютером. Невозможно гарантировать, что он является ясным, точным, полным, верным или отвечает конкретным целям. Важные решения, такие как относящиеся к коммерции или финансовые решения, не должны основываться на продукте машинного перевода.
РћРџРРЎРђРќРР• РЗОБРЕТЕНРРЇ GB698034A
[]
ПАТЕНТ ; ; ПАТЕНТ СПЕЦРР¤РРљ1;TI6N 698,034 Дата подачи заявки Рё подача заявки завершена SPECIF1;TI6N 698,034 РѕРє! Спецификация: РЅРѕСЏР±СЂСЊ. 12, 1948. в„– 29407/48. cclГі! : . 12, 1948. . 29407/48. Заявление подано РІ Соединенных Штатах Америки 1 РЅРѕСЏР±СЂСЏ. 14, 1947. . 14, 1947. Полная спецификация опубликована: октябрь. 7, 1953. : . 7, 1953. Рндекс РїСЂРё приемке: -Класс 38(), (2al:3:32). :- 38(), (2al:3:32). ПОЛНАЯ СПЕЦРР¤РРљРђР¦РРЇ Усовершенствования аппаратуры управления воздушным СЃСѓРґРЅРѕРј или относящиеся Рє ней РњС‹, , 40, Уолл-стрит, РќСЊСЋ-Йорк 5, штат РќСЊСЋ-Йорк, Соединенные Штаты Америки, корпорация, организованная Рё действующая РІ соответствии СЃ законодательством штата Делавэр, РІ указанных Соединенных Штатах Америки настоящим заявляем Рѕ характере этого изобретения Рё Рѕ том, каким образом РѕРЅРѕ должно быть реализовано, которые Р±СѓРґСѓС‚ РїРѕРґСЂРѕР±РЅРѕ описаны Рё установлены РІ следующем заявлении: , , 40, , 5, , , , , :- Настоящее изобретение РІ целом относится Рє устройствам управления летательными аппаратами, РїРѕРґ которым понимаются летательные аппараты Рё ракеты, управляемые СЃ помощью дистанционного управления. , . Здесь изобретение проиллюстрировано Рё описано применительно Рє управлению обычным летательным аппаратом, РІ котором используются рули направления, рули высоты Рё элероны соответственно для управления летательным аппаратом РІ направлении, продольном направлении Рё РІ поперечном направлении. Однако следует понимать, что изобретение может быть применено Рє РґСЂСѓРіРёРј типам летательных аппаратов, РІ которых используются средства, отличные РѕС‚ упомянутых управляющих поверхностей, для обеспечения управляемости. , , , , , , . , . Р’ некоторых СЃРІРѕРёС… аспектах настоящее изобретение относится Рє одновременно находящейся РЅР° рассмотрении заявке в„– , - . 29,405/48 (Заводской в„– 698032). 29,405/48 ( . 698,032). Р’ РґСЂСѓРіРёС… СЃРІРѕРёС… аспектах данное изобретение связано СЃ одновременно находящейся РЅР° рассмотрении заявкой в„– 29406/48 (серийный в„– 698033). , - . 29,406/48 ( . 698,033). Для того чтобы настоящее изобретение могло быть полностью оценено, важно, чтобы РѕРЅ понимал фундаментальные принципы управления полетом. , . Управление самолетом может быть решено РїРѕ трем взаимно перпендикулярным РѕСЃСЏРј. РћРґРЅР° РёР· РЅРёС… представляет СЃРѕР±РѕР№ вертикальную РѕСЃСЊ, называемую РѕСЃСЊСЋ поворота, РІРѕРєСЂСѓРі которой РїСЂРѕРёСЃС…РѕРґРёС‚ рыскание или РїРѕРІРѕСЂРѕС‚ корабля, причем такое движение осуществляется Р·Р° счет применения левого или правого руля направления для поворота влево или вправо. Вторая РѕСЃСЊ, расположенная продольно летательного аппарата Рё перпендикулярная указанной вертикальной РѕСЃРё, называется РѕСЃСЊСЋ крена, РІРѕРєСЂСѓРі которой вращается воздушный корабль. Движение РІРѕРєСЂСѓРі РѕСЃРё крена контролируется элеронами, которые одновременно работают РІ противоположных направлениях, то есть РѕРґРёРЅ движется вверх, Р° остальные движутся РІРЅРёР·, создавая совокупные крутящие моменты РІРѕРєСЂСѓРі РѕСЃРё крена для крена корабля. Третья РѕСЃСЊ РїСЂРѕС…РѕРґРёС‚ СЃР±РѕРєСѓ РѕС‚ аппарата перпендикулярно вышеупомянутым РѕСЃСЏРј РІ точке РёС… пересечения 55 Рё называется РѕСЃСЊСЋ тангажа аппарата. Управление кораблем РІРѕРєСЂСѓРі РѕСЃРё тангажа РїСЂРё пикировании, наборе высоты или горизонтальном полете осуществляется рулями высоты, которые наклоняют корабль РІ продольном направлении РІРѕРєСЂСѓРі РѕСЃРё тангажа РЅР° 60В° для изменения угла атаки профиля крыла Рё, как следствие, направления полета. полет корабля РІ вертикальной плоскости. . , . , [ 2/81 . , , 50 . 55 . , 60 . Р’ неподвижном РІРѕР·РґСѓС…Рµ, РєРѕРіРґР° самолет ориентирован 65 так, что его РѕСЃРё крена Рё тангажа горизонтальны, РѕРЅ будет стремиться следовать РєСѓСЂСЃСѓ, который является проекцией продольной РѕСЃРё или РѕСЃРё крена. РќРѕ РІСЃСЏРєРёР№ раз, РєРѕРіРґР° аппарат поворачивается РІРѕРєСЂСѓРі РѕРґРЅРѕР№ или нескольких РёР· трех осей управления 7(0, либо Р·Р° счет применения РѕРґРЅРѕР№ или нескольких его поверхностей управления, либо РёР·-Р·Р° возмущений РІРѕР·РґСѓС…Р°, траектория полета, как правило, меняется. 65 , . 7(0 , , . Важно отметить, Рё особенно это касается элеронов, что положение рулей РЅРµ определяет положение самолета относительно какой-либо РёР· осей управления, Р° определяет скорость движения относительно соответствующей РѕСЃРё. . Таким образом, РїСЂРё маневрировании корабля приходится выполнять двойные операции РїРѕ использованию рулей. Например, РїСЂРё простом развороте сначала выполняется приложение 85 поверхностей управления РІ направлении, позволяющем СЃСѓРґРЅСѓ принять желаемое положение РІ полете, после чего элероны обычно возвращаются РІ нейтральное или обтекаемое положение, Р° рули направления Рё 90 лифты упрощены РІ меньшей степени. , 75 , , 80 . . , , 85 90 . Возврат РІ горизонтальный полет затем осуществляется обратным движением элеронов Рё перемещением руля направления Рё рулей высоты РІ нейтральное положение. 698,034 . Для правильного выполнения разворота самолета важно, чтобы движения рулей были скоординированы. Слишком сильный руль направления приведет Рє заносу самолета наружу РїСЂРё повороте, слишком сильный элерон вызовет Р±РѕРєРѕРІРѕРµ скольжение, Р° недостаточное или чрезмерное использование рулей высоты РІРѕ время поворота приведет, соответственно, Рє нырку Рё, РІ меньшей степени, набору высоты. , -. , , - , , . Р’ дополнение Рє описанному выше соотнесению движения поверхности управления, которое должно быть выполнено, также необходимо учитывать подходящие временные задержки РїСЂРё включении или удалении руля направления Рё рулей высоты РїСЂРё выполнении простых поворотов. Способность самолета поворачиваться простым применением руля направления РІ некоторой степени зависит РѕС‚ его аэродинамики. Самостоятельно устойчивое СЃСѓРґРЅРѕ РїСЂРё применении руля направления Рё последующем трелевочном движении будет стремиться накопить СѓРіРѕР» крена, необходимый для равновесия РІ указанном повороте. - , . . . . Однако РІ любом случае РїРѕРІРѕСЂРѕС‚ может быть выполнен неудовлетворительно РїСЂРё отсутствии угла крена S0. Таким образом, для скоординированного разворота следует понимать, что применение руля направления должно быть пропорционально углу крена Рё должно следовать РїРѕ мере накопления угла крена для желаемого разворота. Таким образом, подходящая координация движения элеронов Рё руля направления обеспечивает применение элеронов для создания желаемой скорости крена РІРѕРєСЂСѓРі РѕСЃРё крена РґРѕ желаемого угла крена Рё применение руля направления для создания необходимого разворота. скорости, указанные мгновенными углами крена. , S0 . - , . - , , . Соображения, связанные СЃ управлением рулями высоты, аналогичны соображениям, связанным СЃ управлением рулем направления. . Преждевременное включение рулей высоты РїСЂРё РІС…РѕРґРµ РІ разворот приведет Рє набору высоты самолета, Р° преждевременное РёС… выключение РїСЂРё выходе РёР· разворота приведет Рє пикированию самолета. Применение руля высоты для разворота РІ любом направлении можно рассматривать как компенсацию уменьшения горизонтальной подъемной поверхности крыла для заданного угла крена Р·Р° счет увеличения угла атаки профиля для увеличения подъемной силы. Таким образом, как Рё РІ случае СЃ рулем направления, СѓРіРѕР» крена указывает РЅР° скорость тангажа самолета РїСЂРё развороте, Р° координация управления требует, чтобы рули высоты включались Рё убирались РїРѕ мере увеличения или уменьшения угла крена. , , . , . , , - . Задержка РїРѕ времени достижения заданного угла крена зависит РѕС‚ характеристик конкретного самолета, например, аэродинамических свойств Рё массы. Р’ общем, чем больше корабль, тем дольше будет задержка. , , . , , . РљСЂРѕРјРµ того, РІ конкретном летательном аппарате эта задержка 70 будет меняться РІ зависимости РѕС‚ степени использования элеронов, которая определяет скорость крена, Рё для данного отклонения элеронов скорость крена будет меняться РІ зависимости РѕС‚ скорости РІРѕР·РґСѓС…Р°. 75 РћРґРЅРѕР№ РёР· целей настоящего изобретения является создание управления летательным аппаратом, которое было Р±С‹ простым СЃ точки зрения эксплуатационных требований Рё удобным РІ эксплуатации. , , 70 , . 75 . Дополнительной целью настоящего изобретения 80 является создание средства управления летательным аппаратом, которое было Р±С‹ легким РїРѕ весу Рё компактным РїРѕ конструкции. 80 . Другая цель настоящего изобретения состоит РІ том, чтобы обеспечить управление летательным аппаратом, обеспечивающее скоординированное управление летательным аппаратом РІРѕРєСЂСѓРі его осей управления. s85 - . Более конкретно, целью настоящего изобретения является создание системы управления летательным аппаратом, обеспечивающей применение ее средств управления, используемых РїСЂРё выполнении маневров, таким образом, чтобы поддерживать летательный аппарат РІ равновесии РЅР° различных высотах полета. , 90 . РЎ учетом этих Рё РґСЂСѓРіРёС… целей изобретение состоит РІ устройстве управления летательным аппаратом, имеющем СЃРІРѕР±РѕРґСѓ движения РІРѕРєСЂСѓРі множества осей управления, содержащем комбинацию средств для создания первого управляющего напряжения, средства временной задержки для 1РЎ (снижения упомянутого первого управляющего напряжения РґРѕ нуля Рё создания второго управляющего напряжения РїСЂРё уменьшении упомянутого первого управляющего напряжения, средство, реагирующее РЅР° упомянутое первое управляющее напряжение, для управления указанным летательным аппаратом РІРѕРєСЂСѓРі РѕРґРЅРёС… 10 градусов РѕС‚ указанных осей СЃРІРѕР±РѕРґС‹, Рё средство, реагирующее РЅР° упомянутое второе управляющее напряжение, для управления указанным летательным аппаратом РІРѕРєСЂСѓРі РґСЂСѓРіРѕРіРѕ упомянутых осей СЃРІРѕР±РѕРґС‹. Предпочтительно, чтобы самолет имел средство управления разворотом, средство 110 управления креном Рё средство управления тангажем, причем средство, реагирующее РЅР° первое управляющее напряжение, управляет средством управления креном, Р° средство, реагирующее РЅР° второе управляющее напряжение, управляет РѕРґРЅРёРј или РѕР±РѕРёРјРё средствами управления поворотом 115. Рё средство управления шагом. 95 , , 1C( , 10os , . , , 110 , 115 . РњРѕРіСѓС‚ быть предусмотрены средства питания, работающие РІ зависимости РѕС‚ первого управляющего напряжения для снижения первого управляющего напряжения ?.{ для создания второго управляющего напряжения 120 РїРѕ мере того, как первое управляющее напряжение уменьшается1. Р’ предпочтительном варианте осуществления устройство включает РІ себя нормально сбалансированное средство управления электрической сетью (работающее СЃ самолета или СЃ помощью дистанционного управления для 125 разбалансировки части упомянутой электрической сети: ?.{ 120 . ( 125 : сеть, средство, работающее РІ зависимости РѕС‚ несимметрии указанной электрической сети для балансировки указанной РѕРґРЅРѕР№ части указанной электрической сети Рё одновременного 130 698,034 3 электрического разбалансирования РґСЂСѓРіРѕР№ части указанной электрической сети, первое напряжение, реагирующее РЅР° электрический несимметрию упомянутой электрической сети, РѕРґРЅСѓ часть указанной электрической сети для управления указанным летательным аппаратом РІРѕРєСЂСѓРі РѕРґРЅРѕР№ РёР· его осей Рё второе управляющее напряжение, реагирующее РЅР° электрический несимметрию РґСЂСѓРіРѕР№ части указанной электрической сети для управления указанным летательным аппаратом РІРѕРєСЂСѓРі РґСЂСѓРіРѕР№ или РґСЂСѓРіРѕР№ РёР· указанных осей. , 130 698,034 3 , . , . Для того чтобы изобретение могло быть более СЏСЃРЅРѕ понято Рё легко реализовано, теперь Р±СѓРґСѓС‚ сделаны ссылки РЅР° прилагаемые чертежи, РЅР° которых: Фиг. Рё вместе схематически иллюстрируют управление летательным аппаратом, воплощающее фундаментальные принципы настоящего изобретения; Фиг.2 представляет СЃРѕР±РѕР№ схематическую иллюстрацию варианта части Фиг.1; Фиг.3 схематически иллюстрирует альтернативу конструкции, показанной РЅР° фиг.2, Р° фиг. 4a Рё 4b вместе схематически иллюстрируют управление летательным аппаратом, воплощающее разновидность следящих систем, показанных РЅР° фиг. Рё согласно принципам данного изобретения. , , :. , , ; . 2a . 1; . 3 . 2, . 4a 4b, , - . . Важной функцией системы управления полетом самолета или автопилота является управление самолетом РїСЂСЏРјРѕ Рё горизонтально РЅР° заданной высоте. РЎ этой целью система управления должна быстро обнаруживать незначительные отклонения корабля РѕС‚ фиксированных исходных положений или определять скорости РІРѕРєСЂСѓРі любой РёР· трех осей управления, чтобы поддерживать «заранее определенный режим работы». РљСЂРѕРјРµ того, желательно, чтобы управление РІ ответ РЅР° стимулы средств пилотирования, которыми манипулирует пилот-человек, обеспечивало координацию движения поверхности управления, заставляющую летательный аппарат выполнять маневр, указанный средствами пилотирования, сохраняя РїСЂРё этом летательный аппарат РІ равновесии. РЅР° протяжении всего маневра. . , ' . , -40 . Системы управления, выполняющие эту задачу, обычно включают РІ себя РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїС‹ для обнаружения ошибок РІ положении корабля. Такие РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїС‹, как правило, были позиционного типа, то есть РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїС‹, расположенные РЅР° корабле-50 для обнаружения изменений высоты полета Рё выдачи сигналов, которые РїСЂРё подаче РЅР° соответствующие следящие системы, управляющие поверхностями управления, имеют тенденцию восстанавливать самолет РЅР° желаемую высоту полета. Однако РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїС‹-55 этого типа РїРѕ причине своего крепления имеют ограниченную степень СЃРІРѕР±РѕРґС‹ Рё, следовательно, ограничивают маневренность корабля. РџСЂРё превышении предела маневренности РѕСЃСЊ вращения РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° поворачивается вместе СЃ кораблем РІРѕРєСЂСѓРі заданной РѕСЃРё, углово отклоняя плоскость ротора РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР°, Рё возникающая РІ результате прецессионная реакция РїСЂРёРІРѕРґРёС‚ Рє «кувырку» затронутого РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° или РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїРѕРІ, осуществляющих управление. бесполезный. . , , -50 , - , . -55 , , , , , . , , "" . Лучшее управление достигается Р·Р° счет использования РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїРѕРІ СЃ ограниченной скоростью, которые реагируют РЅР° скорость движения летательного аппарата РІРѕРєСЂСѓРі его осей управления. . Каждый РёР· РЅРёС… создает выходной крутящий момент, пропорциональный РІС…РѕРґРЅРѕР№ скорости. Следовательно, выходной крутящий момент можно использовать РїСЂРё управлении летательным аппаратом для проверки ошибок скорости относительно любой РёР· осей управления. РљСЂРѕРјРµ того, путем введения РІ РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїС‹ подходящих средств 75 смещения можно инициировать РёС… управляемый выходной сигнал для управления летательным аппаратом РїСЂРё выполнении определенных маневров. . , . , 75 , . Обеспечение такого контроля имеет СЂСЏРґ преимуществ80. Важным среди РЅРёС… является тот факт, что может быть предусмотрено управление, которое реагирует РЅР° выходной крутящий момент РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР°, требуя незначительного выходного движения РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° для работы. Следовательно, движение РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° РІРѕРєСЂСѓРі его выходной РѕСЃРё может быть ограничено. Поскольку входная РѕСЃСЊ такого РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° представляет СЃРѕР±РѕР№ РѕСЃСЊ управления летательным аппаратом, то есть РіРёСЂРѕСЃРєРѕРї 90 прикреплен Рє летательному аппарату для реагирования РЅР° РѕСЃСЊ управления велоэволюцией. ограничение выходного движения РїСЂРёРІРѕРґРёС‚ Рє его удерживанию, предотвращающему опрокидывание РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° независимо РѕС‚ высоты 95 полета летательного аппарата. Таким образом, СЃ помощью системы нейтральных РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїРѕРІ, то есть РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїРѕРІ, которые сбалансированы РІРѕРєСЂСѓРі выходной РѕСЃРё, любой тип маневра может быть выполнен путем применения подходящего управления смещением 100 Рє гироскопам, РїСЂРё этом РЅРµ существует ограничения маневренности для РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїС‹. 80 . 85 . . , , 90 . 95 . , , , , , 100 , . Другим важным преимуществом управления, обеспечиваемого гироскопами типа 105, является то, что обеспечивается быстрая реакция РЅР° ошибки. Поскольку скорость движения должна возникнуть РґРѕ того, как может произойти фактическое смещение относительно любой РёР· осей управления, можно создать подходящую силу 110 или крутящий момент РЅР° корабле, стремящуюся противодействовать этому, создавая ошибку скорости или возмущение, РЅРµ дожидаясь фактического смещения. происходить. Подходящим образом распределяя управление, обусловленное датчиком скорости РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР°, можно обеспечить управление, РїСЂРё котором фактические отклонения положения РЅРѕСЃСЏС‚ незначительный характер, Р° заметные ошибки положения РјРѕРіСѓС‚ накапливаться только РІ течение относительно длительных периодов времени. Такие ошибки РјРѕРіСѓС‚ быть исправлены путем периодической проверки пилотом-человеком РєСѓСЂСЃР° Рё высоты. 105 . , 110 . 115 , . 120 . . Однако адекватное управление РІ некоторых случаях может потребовать, чтобы система управления, раскрытая здесь 125, была СЃРїРѕСЃРѕР±РЅР° корректировать ошибки положения. Следовательно, здесь предусмотрены средства для придания направленности каждому РёР· используемых РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїРѕРІ скоростного типа. , 125 . , . Система, показанная РЅР° чертежах 130 698 034 698 034, воплощает РІ себе РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїС‹ скорости или скорости, упомянутые выше. Р’Рѕ-первых, РіРёСЂРѕСЃРєРѕРї скорости поворота управляет сервосистемой, включающей генератор руля направления ( Рё двигатель руля направления ! РРњ, связанный СЃ РїСЂРёРІРѕРґРѕРј руля направления Р  самолета через систему передач; РІРѕ-вторых, РіРёСЂРѕСЃРєРѕРї крена или крена управляет сервосистемой, включающей генератор элеронов Рё двигатель {, которые РїСЂРёРІРѕРґСЏС‚ РІ движение элероны , Рё третий. РіРёСЂРѕСЃРєРѕРї шага тангажа Рџ.Р“. управляет сервосистемой, включающей рулевый генератор Рё рулевой двигатель , который РїСЂРёРІРѕРґРёС‚ РІ движение рули высоты . Каждый РіРёСЂРѕСЃРєРѕРї ориентирован РІ летательном аппарате так, чтобы реагировать РЅР° скорость его движения РІРѕРєСЂСѓРі соответствующей РѕСЃРё управления, причем направление полета указано стрелкой СЂСЏРґРѕРј СЃ РЅРёРј. каждый РіРёСЂРѕСЃРєРѕРї Рё РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїС‹, видимые СЃРѕ стороны самолета, то есть СЃ высоты. 130 698,034 698,034 . , -, ( ! ; , - { , . .. . , , , . РџРѕРґСЂРѕР±РЅРѕРµ описание РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїРѕРІ приведено РІ указанной выше находящейся РЅР° рассмотрении заявке в„– 29,405/48 (серийный в„– - - . 29,405/48 ( . 698,032) Далее представлены только такие детали, которые считаются существенными для понимания настоящего изобретения. 698,032) . Как показано, каждый РіРёСЂРѕСЃРєРѕРї имеет СЃРІРѕР±РѕРґСѓ реакции РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° РІРѕРєСЂСѓРі РѕРґРЅРѕР№ РѕСЃРё, РІ противном случае РіРёСЂРѕСЃРєРѕРї прикреплен Рє летательному аппарату. Таким образом, можно заметить, что РіРёСЂРѕСЃРєРѕРї разворота чувствителен только Рє угловому движению РІРѕРєСЂСѓРі РѕСЃРё поворота самолета, РїСЂРё этом РѕСЃСЊ поворота лежит РІ плоскости чертежа Рё перпендикулярна РѕСЃРё, РІРѕРєСЂСѓРі которой поворачивается РіРёСЂРѕСЃРєРѕРї разворота, причем эта РѕСЃСЊ представляет СЃРѕР±РѕР№ выходную РѕСЃСЊ или РѕСЃСЊ прецессии поворотного РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР°. Аналогично расположен РіРёСЂРѕСЃРєРѕРї тангажа , его выходная РѕСЃСЊ, или РѕСЃСЊ прецессии, перпендикулярна РѕСЃРё тангажа летательного аппарата, которая представляет СЃРѕР±РѕР№ линию, перпендикулярную плоскости чертежей. РўРѕ же самое относится Рё Рє РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїСѓ крена , РѕСЃСЊ СЃРІРѕР±РѕРґС‹ которого расположена РїРѕРґ прямым углом Рє РѕСЃРё крена или крена летательного аппарата, которая представляет СЃРѕР±РѕР№ горизонтальную линию РІ плоскости чертежа. Р’ каждом случае будет наблюдаться, что скорость движения летательного аппарата РІРѕРєСЂСѓРі любой РёР· осей поворота, крена или тангажа прикладывает крутящий момент Рє соответствующему РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїСѓ, стремящийся Рє угловому смещению его РѕСЃРё вращения. , , . , , . , . . , , , . Соответственно, каждый РіРёСЂРѕСЃРєРѕРї имеет некоторую степень угловой СЃРІРѕР±РѕРґС‹ относительно выходной РѕСЃРё, перпендикулярной РѕСЃРё приложенного крутящего момента. создает выходной крутящий момент, представляющий РІС…РѕРґРЅСѓСЋ скорость, Рё выходной крутящий момент используется здесь для создания подходящих управляющих величин для работы соответствующего серологического ствола. , , . , -. Существует несколько СЃРїРѕСЃРѕР±РѕРІ использования выходного крутящего момента РіРІСЂРѕСЃРєРѕРїР° для получения электрического качества. Например, крутящий момент может быть приложен через механическую СЃРІСЏР·СЊ СЃ блоком угольной сваи или РґСЂСѓРіРёРј типом блока СЃ переменным сопротивлением для управления его сопротивлением. Настоящий вариант осуществления, показанный РЅР° фиг. 70la Рё 1b, используется набор контактов, содержащий пару противоположных неподвижных контактов, имеющих подвижный контакт, прикрепленный Рє РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїСѓ радиально РѕС‚ его выходной РѕСЃРё Рё расположенный между РЅРёРјРё. Так, например, РІ случае поворотного РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° прецессионное движение избирательно зацепляет подвижный контакт СЃ любым РёР· контактов РўРЎ1 или РўРЎ2, которые соответственно соединены последовательно СЃ РѕРґРЅРѕР№ РёР· пар дифференциально связанных обмоток возбуждения. .. - , . . 70 , . , 75 , , TC1 TC2 , , 80 RGF1 Рё RCGF2 генератора руля направления . Цепь поля RGF1 РїСЂРѕС…РѕРґРёС‚ РѕС‚ положительного РїСЂРѕРІРѕРґРЅРёРєР° (-через концевой выключатель RL1, управляемый 85 потенциометром руля направления , через поле RGF1 Рє контакту TC1 Рё оттуда Рє подвижному контакту Рё отрицательному РїСЂРѕРІРѕРґСѓ (-. Аналогично, цепь поля RGF2 РїСЂРѕС…РѕРґРёС‚ РѕС‚ положительного РїСЂРѕРІРѕРґР° 90 (+) через концевой выключатель RL2, РїСЂРёРІРѕРґРёРјРѕРіРѕ РІ действие потенциометром руля направления , через поле RGF2 Рє контакту TC2 Рё оттуда Рє подвижному контакту Рё отрицательному РїСЂРѕРІРѕРґСѓ (-) банка Рё 95. Контактная схема РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° тангажа такая же, как Рё Сѓ РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° поворота, поле генератора элеронов AGF1 подключается последовательно СЃ концевым выключателем , приводимым РІ действие потенциометром элеронов , Рё набором контактов банка 100; BC1 через источник питания Рё поле AGF2 подключаются последовательно. СЃ концевым выключателем AL2 Рё блоком контактов BC2 РЅР° источнике питания. Аналогичным образом, поле EGF1 генератора руля высоты соединено 105 последовательно СЃ концевым выключателем EL1, приводимым РІ действие потенциометром руля высоты, Рё набором контактов PC1 шага, Р° поле EGF2 последовательно СЃ концевым выключателем EL2 Рё контактом PC2 шага. РѕР±Рµ последовательные цепи 110 подключены Рє источнику питания. RGF1 RCGF2 ' . RGF1 ( - RL1 85 , RGF1 TC1 (-. , RGF2 90 (+) RL2 , RGF2 TC2 (-) 95 , AGF1 100 ;BC1 AGF2 AL2 BC2 . EGF1 105 EL1 PC1 EGF2 EL2 PC2. 110 .. Функция контактов РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° РїСЂРё управлении возбуждением полевых цепей генераторов заключается РЅРµ просто РІ имаклине Рё разрыве цепи 115 РЅР° выбранное поле, РЅРѕ Рё РІ управлении токами тока РІ этих цепях. контакты так, что работа висения осуществляется РІ зависимости РѕС‚ выходных моментов РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° 120. подходящие электромагнитные смещения РІРѕРєСЂСѓРі выходной РѕСЃРё каждого РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° Рё степень динамического дисбаланса РІРѕ вращающейся системе соответствующих РіРѕРІРѕСЃРєРѕРїРѕРІ. Таким образом. Р’ полевых цепях протекают 125 средних токов, соответствующих обнаруженной скорости ошибки относительно корреспонденции! РІ. 115 : ' 120 . , . . 125 :! . Рє обнаруженной ошибке скорость - относительно соответствующей РѕСЃРё управления самолетом 130 698 034 или соответствующей заданной скорости разворота РЅР° маховике . - ' 130 698,034 . Указанные электромагнитные смещения создаются наборами элетромагнитов, СЏРєРѕСЂСЏ которых прикреплены Рє соответствующим гироскопам радиально РѕС‚ РёС… выходных осей. . Конкретная структура электромагнитов РЅРµ показана, РЅРѕ можно обратиться Рє упомянутой заявке 10.2No. 29405/48 (заводской в„– 698032) для получения этих подробностей. Как правило, электромагниты проектируются СЃ перекрывающимися сердечниками Рё СЏРєРѕСЂСЏРјРё, так что заметные изменения воздушных зазоров РїСЂРё движении СЏРєРѕСЂСЏ РЅРµ РїСЂРѕРёСЃС…РѕРґСЏС‚ РІ ограниченном диапазоне движения СЏРєРѕСЂСЏ, так что сила магнита РЅРµ зависит РѕС‚ положения СЏРєРѕСЂСЏ относительно сердечника магнита, СЃРІРѕРґСЏ Рє РјРёРЅРёРјСѓРјСѓ отрицательная жесткость. Каждый магнит содержит цилиндрический сердечник (РЅРµ показан), РѕРґРёРЅ конец которого выступает Р·Р° пределы катушки или намотанных РІРѕРєСЂСѓРі него катушек. Р’ магнитной системе, показанной РЅР° чертежах, сердечники расположены противоположно РґСЂСѓРі РґСЂСѓРіСѓ, Р° кольцо 32 РёР· магнитного материала, прикрепленное Рє соответствующему РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїСѓ, как описано ранее, окружает структуры сердечника РІ воздушном зазоре, образованном между противоположными концами сердечников. Осевая длина СЏРєРѕСЂСЏ достаточна для того, чтобы благодаря этому существовало перекрытие сердечников Р·Р° счет ограниченного диапазона движения СЏРєРѕСЂСЏ. 10.2No. 29,405/48 ( . 698,032) . , , . ( ) . , 32 . . Электромагнитные смещения создаются обратными напряжениями Рё управляющими напряжениями, приложенными Рє соответствующим катушкам магнитов. Прецессионный отклик каждого РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° демпфируется напряжением обратной СЃРІСЏР·Рё, отражающим скорость работы двигателя соответствующей сервосистемы. РЎ этой целью каждый двигатель подключается как РѕРґРЅРѕ плечо РІ мостовую схему, которая уравновешивается сопротивлением обмотки СЏРєРѕСЂСЏ двигателя, РєРѕРіРґР° двигатель РЅРµ вращается. Таким образом, РєРѕРіРґР° двигатели РїСЂРёРІРѕРґСЏС‚ соответствующие управляющие поверхности РІ положение равновесия Рё останавливаются, токи, циркулирующие РІ мостовых цепях, уравновешиваются, Рё выходное напряжение каждого моста равно нулю. Однако РІРѕ время вращения обратная электродвижущая сила соответствующих двигателей увеличивает кажущееся сопротивление СЏРєРѕСЂСЏ, разбалансируя мостовую схему Рё создавая выходное напряжение. Поскольку поля двигателя , Рё для двигателя руля направления, двигателя элеронов Рё двигателя руля высоты поддерживаются РїСЂРё постоянном напряжении РЅР° источнике питания, обратная величина Рё направление СЃРѕ скоростью двигателя Рё направлением вращения создают напряжение скорости РЅР° выходные клеммы каждой мостовой схемы. . -. , . ' , . , , . , , , . Мостовая схема мотор-руля включает РІ себя потенциометр , отводные части которого РѕС‚ соседних РЅРѕРі Рё остальных соседних РЅРѕРі образованы резистором R1 Рё обмоткой СЏРєРѕСЂСЏ мотор-руля. Генератор подключен Рє потенциометру , 70 концов которого образуют входные клеммы мостовой схемы, Р° клеммы T1, образованные отводом потенциометра P1, Рё точка между резистором R1 Рё обмоткой СЏРєРѕСЂСЏ двигателя составляют 75 выходных клемм. Обмотка СЏРєРѕСЂСЏ двигателя элеронов также образует РѕРґРЅСѓ ветвь мостовой цепи, питаемой РѕС‚ генератора Рё включающей потенциометр P2 Рё резистор R2, причем выходные клеммы 80 обозначены T2. Аналогичным образом, обмотка СЏРєРѕСЂСЏ двигателя лифта образует РѕРґРЅРѕ плечо моста, включающего потенциометр P3 Рё резистор R3, который питается РѕС‚ генератора EG85 Рё имеет РІ качестве выходных клемм клеммы T3. Р’ каждом случае напряжение скорости, взятое РёР· соответствующих схем замыкания, подается обратно РІ отрицательном смысле, то есть электромагнитное смещение 90, возникающее РІ результате напряжения обратной СЃРІСЏР·Рё РїРѕ скорости, противодействует прецессионному отклику соответствующего РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР°. R1 . , 70 T1 P1 R1 75 . P2 R2, 80 T2. , P3 R3 EG85 T3. , , , 90 . Второе напряжение обратной СЃРІСЏР·Рё снимается СЃ потенциометров , Рё 95, подвижные отводы которых приводятся РІ действие отвечающей сервосистемой через муфты СЃ электромагнитным управлением, имеющие катушки CC1, CC2 Рё CC3, которые соответственно запитываются РѕС‚ источника питания 100 РїСЂРё замыкание переключателей S1, S2 Рё S3. Поскольку каждый РёР· потенциометров приводится РІ действие двигателем, приводящим РІ движение поверхность управления летательным аппаратом, положение каждого подвижного отвода Рё, следовательно, напряжение отвода 105 соответствует положению соответствующей поверхности управления. Таким образом, реакция каждого РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° также управляется РІ зависимости РѕС‚ положения вращения двигателя или положения поверхности 110 управления. , , 95 - CC1, CC2 CC3 100 S1, S2 S3. , 105 . 110 . Для обеспечения согласованности движения рулей РїСЂРё выполнении разворотов РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїС‹ поворота Рё крена РўР“ Рё БГ дополнительно 115 смещаются напряжением, снимаемым соответственно СЃ потенциометра напряжения полозья РЎР’Рџ Рё потенциометра напряжения банка БВП, которые , соответственно, включены РІ полевые цепи генераторов элеронов Рё рулей направления Рё включаются РІ зависимости РѕС‚ циркулирующих РІ РЅРёС… токов РїСЂРё замыкании набора связанных СЃ РЅРёРјРё контактов РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР°. Например, что касается потенциометра напряжения салазок , РєРѕРіРґР° контакт 125 BC1 задействован подвижным контактом, приводимым РІ действие РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїРѕРј , для возбуждения поля AGF1, цепь для подачи питания РЅР° потенциометр напряжения салазок замыкается, начиная СЃ положительного РїСЂРѕРІРѕРґРЅРёРєР° 130 698 034 (+). включая концевой выключатель AL2, генераторное поле AGF2, потенциометр - , 115 , , , , , . , , 125 BC1 AGF1, 130 698,034 (+) AL2 AGF2, РЎР’Рџ, контакт Р’РЎ1 Рё подвижный контакт, соединенный СЃ РЅРёРј СЃ минусовым РїСЂРѕРІРѕРґРѕРј (-). Зацепление подвижного контакта СЃ контактом BC2 подает питание РЅР° потенциометр РІ обратном направлении РІ цепи, включающей поле генератора Рё концевой выключатель . , BC1 (-). BC2 . O10 Аналогичные соображения применимы Рё Рє потенциометру напряжения батареи . Таким образом, РїСЂРё работе РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° крена или поворота для управления соответствующей поверхностью управления РґСЂСѓРіРѕР№ РіРёСЂРѕСЃРєРѕРї смещается РІ направлении, обеспечивающем скоординированное применение своей поверхности управления. O10 . , , - . Гиросеопы разворота, крена Рё тангажа дополнительно смещаются напряжениями, получаемыми СЃ потенциометров переходного координатора , управляемого рулевым управлением РїРѕРґ управлением пилота-человека. , . РўСЂРё потенциометра обозначены , Рё , РёР· которых приводится РІ действие пилотом-человеком, приводится РІ движение СЃ помощью следящего двигателя, реагирующего РЅР° дифференциальное напряжение РЅР° отводах потенциометров Рё , Р° потенциометр снабжен фиксированный кран. , , , - . Подробности этой системы потенциометра Р±СѓРґСѓС‚ рассмотрены ниже. РќРѕ РЅР° данном этапе достаточно отметить его функцию. Для выполнения поворота пилот РїСЂРёРІРѕРґРёС‚ РІ движение маховик , перемещая отвод вдоль потенциометра . Напряжение между отводом Рё отводом потенциометра вызывает работу управляющего двигателя переходного координатора, приводящего РІ движение подвижный отвод РІ направлении, совпадающем СЃ напряжением отвода РІ точке , СЃ напряжением РІ точке , стремящимся уменьшить разницу напряжение РЅР° отводах обнуляется СЃ заранее выбранной скоростью. Р’СЃРµ три потенциометра настроены так, чтобы обеспечить РїСЂСЏРјРѕР№ полет, что напряжения отводов РѕС‚ РґРѕ Рё равны нулю. Движение Хени отвода для балансировки или согласования напряжения отвода РІ точке создает напряжение РѕС‚ РґРѕ , которое увеличивается СЃРѕ скоростью, СЃ которой уменьшается напряжение РѕС‚ РґРѕ . Как РІРёРґРЅРѕ, напряжения - Рё - меняют полярность РІ зависимости РѕС‚ направления вращения маховика РёР· нейтрального положения. Напряжение РѕС‚ РґРѕ , которое возникает первым, используется для смещения блока РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїРѕРІ 55BG, Р° напряжение РѕС‚ РґРѕ , которое последовательно нарастает РїРѕ мере уменьшения напряжения РѕС‚ РґРѕ , подается РЅР° РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїС‹ поворота Рё тангажа. . J3ut . , . - . . , . , , . , 55BG , . Системы смещения РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїРѕРІ поворота Рё крена чувствительны Рє полярности Рё, следовательно, смещают соответствующие РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїС‹ РІ РѕРґРЅРѕРј направлении или РІ обратном направлении РІ зависимости РѕС‚ полярности напряжений смещения. РЎ РґСЂСѓРіРѕР№ стороны, секция системы смещения для РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° тангажа, принимающая напряжение РѕС‚ РґРѕ , РЅРµ чувствительна Рє полярности Рё устроена таким образом, чтобы создавать подъем высоты для обеих полярностей напряжения РѕС‚ РґРѕ . , , . , . РљСЂРѕРјРµ того, было обнаружено, что скорость тангажа 70В° РІ развороте существенно изменяется как квадрат угла крена РІ диапазоне углов крена, приближающемся Рє 45В° РІ любом направлении РѕС‚ горизонтали. , 70 45 . Поскольку положение рулей высоты контролирует скорость тангажа, подходящее управление рулем высоты требует, чтобы рули высоты применялись приблизительно РІ соответствии СЃ упомянутыми квадратичными законами соотношения угла крена Рё скорости тангажа. 80 Р’ непосредственной близости это достигается Р·Р° счет обеспечения систем смещения линейного отклика для РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїРѕРІ поворота Рё крена, Р° также секции смещения отклика РїРѕ квадратичному закону РІ системе смещения РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° тангажа, чтобы создать необходимый подъем руля высоты для указанного поворота. , . 80 , 85 . Рассмотрим теперь последовательность управления переходным координатором , которая возникает РїСЂРё вращении - 90 . сначала создается напряжение РѕС‚ РґРѕ , которое вызывает направленное смещение РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° скорости банка РІ зависимости РѕС‚ направления вращения маховика, вызывая крен РІ нужном направлении СЃРѕ скоростью, соответствующей величине приложенного напряжения. Таким образом, начинается накопление угла крена. Р’ качестве последующего управления потенциометром . функции. - - 90 . . . - . . напряжение РѕС‚ РґРѕ уменьшается, Рё появляется напряжение 1o0 РґРѕ , которое существенно увеличивается СЃРѕ скоростью или любой подходящей функцией скорости уменьшения напряжения РѕС‚ РґРѕ . 1o0 . Уменьшение напряжения РґРѕ уменьшает смещение РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° банка, возвращая 105 элеронов РІ обтекаемое положение РїРѕ мере приближения Рє правильному углу крена для указанной скорости поворота, РІ то время как увеличивающееся напряжение РѕС‚ РґРѕ управляет РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїРѕРј скорости поворота Рё шага, чтобы применить руль направления 110 Рё рули высоты синхронизированы РїРѕ времени СЃ углом крена для непрерывного согласования скорости разворота Рё тангажа СЃ мгновенной скоростью тангажа Рё мгновенными углами крена. 115 Гироскоп тангажа также смещается напряжением, снимаемым СЃ потенциометра тангажа . Этот потенциометр приводится РІ действие путем подачи напряжения смещения обратной полярности, РєРѕРіРґР° подвижный отвод перемещается РЅР° 120 градусов РІ противоположные стороны РѕС‚ нейтрального положения. ныряния Рё подъемы выполняются Р·Р° счет движения СЂСѓРєРё-кавычки. 105 110 . 115 , .} . 120 . - -. Направленность придается всем трем гироскопам. Р’ легкости . 125 это достигается путем подвешивания прицела РІРѕРєСЂСѓРі его вертикальной выходной РѕСЃРё, как показано РЅР° СЂРёСЃСѓРЅРєРµ. Таким образом, этот РІРёСЂРѕСЃРєРѕРї РїРѕРјРёРјРѕ реакции РЅР° скорость движения РІРѕРєСЂСѓРі РѕСЃРё крена также чувствителен 130 698 034 Рє Р±РѕРєРѕРІРѕРјСѓ ускорению Рё силе тяжести, стремясь занять положение относительно своей вертикальной выходной РѕСЃРё, соответствующее равнодействующей этих РґРІСѓС… величин. Как следствие, РёСЃС…РѕРґРЅРѕРµ положение, РІ котором этот РіРёСЂРѕСЃРєРѕРї инициирует движение корабля РїРѕ крену, соответствует правильному углу крена для фактической скорости поворота корабля. . . 125 ' _:,, - . ', 130 698,034 , . , . Р’ случае РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° тангажа управляемость получается СЃ помощью регулятора вертикальной скорости , который создает напряжения смещения РІ зависимости РѕС‚ скорости изменения высоты Рё/или фактического смещения РїРѕ высоте. Устройство управления вертикальной скоростью включает РІ себя конструкцию 50, имеющую отверстие РІ ней, образующее камеру, герметизированную диафрагмой 51, поддерживаемой РіРёР±РєРёРј кольцевым пространством 51Р°. Небольшое отверстие 52 обеспечивает сообщение камеры СЃ атмосферой, поэтому диафрагма 51 смещается влево или вправо, если смотреть, РїРѕРґ действием силы, зависящей РѕС‚ скорости движения узла вертикально РІ атмосфере. Диафрагма 51 соединена СЃ поворотным рычагом 51b, несущим подвижный контакт РЅР° нижнем конце Рё СЏРєРѕСЂСЊ электромагнитного узла РЅР° оставшемся конце. Подвижный контакт 30 расположен между набором неподвижных контактов VR1 Рё VR2, которые РїРѕРґ воздействием управления смещением связанного СЃ РЅРёРјРё электромагнита заставляют зависать РІРѕ время работы. РџСЂРёРІСЏР·РєР° вертикального положения обеспечивается конструкцией, включающей камеру 60, закрытую диафрагмой 61, движение которой передается РЅР° рычаг 51b посредством системы 61Р° звеньев Рё, таким образом, также влияет РЅР° работу контакта. / . 50 51 51a. 52 51 . 51 51b . :30 VR1 VR2 . 60 61, 51b 61a . Электромагнит управления вертикальной скоростью подается РЅР° потенциометр погружения Рё подъема, приводимый РІ действие двухтактным движением маховика 1W. Этот потенциометр соединен РїРѕ мостовой схеме СЃ парой катушек CDP1 Рё CDP2, РІ которой ответвленные части потенциометра образуют РѕРґРЅСѓ пару соседних ветвей, Р° катушки CDP1 Рё CDP2 образуют оставшуюся пару соседних ветвей. Мостовая схема включена между положительным Рё отрицательным проводниками, Р° подвижный отвод потенциометра включен между катушками. Таким образом, перемещение потенциометра РІ любую сторону РѕС‚ центрального положения соответственно разбалансирует токи катушек, Рё СЏРєРѕСЂСЊ соответственно смещается, вызывая избирательное зацепление подвижного контакта СЃ РѕРґРЅРёРј или РґСЂСѓРіРёРј РёР· контактов VR1 Рё VR2. Контакты VR1 Рё VR2 соответственно соединены последовательно СЃ катушками VR3 Рё VR4 электромагнита вертикальной скорости. Конструкция такова, что замыкание контакта подает питание РЅР° соответствующую катушку, стремящуюся разомкнуть контакт, создавая парящее движение контакта, РїСЂРё котором электромагнитные смещения уравновешивают механические смещения РЅР° рычаге 51b. - 1W. CDP1 CDP2 CDP1 CDP2 . . 0o VR1 VR2. VR1 VR2 VR3 VR4 . ' , 51b. Оставшаяся пара катушек TRP1 Рё TRP2 образуют смежные 70 ветвей моста, включая подстроечный потенциометр , который регулируется для компенсации смещения РѕС‚ центра. Р’ периоды набора высоты Рё пикирования летательного аппарата, инициируемые маховиком-выключателем S6 75, управляемым плавно-тянущим штурвалом, обесточивает электромагнитный клапан , который подпружинен РІ открытом положении Рё обеспечивает сообщение камеры 60 СЃ атмосферой. TRP1 TRP2 70 . S6 75 - , - 60 . РІ случае РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° скорости поворота 80 - направленность получается РѕС‚ блока управления РєСѓСЂСЃРѕРј, обычно обозначаемого . 80 - . Средства для создания сигнальных напряжений фиксированного РєСѓСЂСЃР° РјРѕРіСѓС‚ иметь любую подходящую форму. 85 РћРґРЅРёРј РёР· таких средств является Рі'вростабилизированный магнитный компас (РЅРµ показан), воплощенный РІ блоке «Указатель направления». «Устройство этого типа включает РІ себя магнитный датчик 90, широко известный как клапан магнитного потока. Кратко, такой компас включает РІ себя три стационарных магнитных элемента, расположенных РїРѕРґ углом 120 градусов РІ горизонтальной плоскости так, что РёС… проницаемость изменяется РїРѕРґ действием горизонтальной компоненты магнитного поля Земли. . 85 ' ( ) " . " 90 . , 120 95 ' . РљРѕРіРґР° РЅР° три элемента подается однофазный переменный ток, РІ трех вторичных обмотках, составляющих часть магнитных элементов, возникает ток. набор напряжений, имеющих РґРІРѕР№РЅСѓСЋ приложенную частоту Рё несбалансированных РїРѕ величине РІ зависимости РѕС‚ направления магнитного поля Земли. Такие напряжения РІРѕ всех отношениях соответствуют напряжениям однофазного синхропередатчика РїСЂРё вращении ротора синхропередатчика. , : . 100 ' . - - . Схема напряжения магнитного клапана подается РЅР° статор однофазного синхроуправляющего трансформатора, однофазный выходной сигнал которого усиливается Рё используется для смещения РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° направления, который РІ данном случае относится Рє позиционному типу. Силы смещения, действующие РІРѕРєСЂСѓРі РІС…РѕРґРЅРѕР№ РѕСЃРё направленного РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° 115, создают его прецессионное движение, которое посредством соответствующего механического соединения СЃ ротором второго синхроуправляющего трансформатора вызывает его вращательное движение, создавая диаграмму выходного напряжения 120. Эта диаграмма выходного напряжения подается РЅР° статор синхронизатора , подключенного Рє подходящей сети, посредством чего осуществляется управление лампой 48. 125 Электронная лампа 48 снабжена парой пластин, соединенных СЃ положительной стороной источника, цепью пластины 48Р°, включающей дроссельную катушку 48СЃ Рё катушку CU1, Рё цепью пластины 48b, включающей дроссель 130, катушку 48d Рё катушку CU2. Дроссельные катушки 4Sc Рё 48d вместе СЃ шунтирующим конденсатором 48e образуют сеть фильтров для пластинчатой цепи, стремящуюся обеспечить безвибрационное электромагнитное управление поворотным РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїРѕРј. - - . , 115 120 . - 48 . 125 48 , 48a 48c 48b 130 48d CU2. 4Sc 48d 48e . Экранная сетка 48f подключена Рє положительной стороне источника питания через РѕРґРёРЅ ножевой переключатель S4. Сетки управления 48g Рё 48kh подключены Рє диагонально противоположным выводам мостовой схемы, включающей потенциометр P4 Рё вторичную обмотку трансформатора TR1 таким образом, что РёС… напряжения изменяются РІ противоположных направлениях РІ зависимости РѕС‚ напряжения РЅР° вторичной обмотке трансформаторов. РўР 1. Катод 48k подключается Рє отрицательной стороне источника, замыкая цепь питания лампы. 48f S4. 48g 48kh P4 TR1 TR1. 48k , . Цепь, включающая вторичную обмотку трансформатора TR2 Рё последовательный резистор R5, подключена Рє оставшимся РґРІСѓРј выводам мостовой схемы, образованной отводом вторичной обмотки трансформатора TR1 Рё регулируемым отводом потенциометра P4. Постоянное смещение прикладывается Рє управляющим сеткам 48g Рё 48h путем подключения потенциометра Р 4 отвода Рє положительной стороне источника, РїСЂРё этом регулировка осуществляется так, чтобы сбалансировать анодные токи трубок, РєРѕРіРґР° сигнал ошибки равен нулю. РќР° первичную обмотку трансформатора TR2 подается РѕРїРѕСЂРЅРѕРµ напряжение, имеющее частоту, синхронизированную СЃ частотой напряжения роторной обмотки синхронизатора , обеспечивающую одновременное изменение сеточных напряжений обеих секций трубки 48 СЃРёРЅС…СЂРѕРЅРЅРѕ СЃ выходным. СЃРІРЅС…СЂРѕ-единицы РЎ. TR2 R5 TR1 P4. 48g 48h P4 , . - TR2 48 - . Выходная сторона - подключена Рє обычно несбалансированной мостовой схеме, включающей пару резисторов R6 РІ противоположных ветвях. Сопротивления R6 имеют одинаковое сопротивление, которое выше, чем сопротивление резисторов РІ остальных РґРІСѓС… ветвях, что РїСЂРёРІРѕРґРёС‚ Рє разбалансировке моста. РљСЂРѕРјРµ того, резисторы R6 изготовлены РёР· материала, сопротивление которого уменьшается СЃ увеличением приложенного напряжения. Следовательно, РїРѕ мере увеличения приложенного Рє мосту напряжения уменьшение сопротивления резисторов P6 имеет тенденцию уменьшать дисбаланс моста. РџСЂРё таком расположении можно повысить чувствительность усилителя Рє малым напряжениям ошибки, Р° поскольку РїСЂРё больших напряжениях ошибки снижается несимметрия моста, диапазон подаваемых РЅР° усилитель напряжений РЅРµ является чрезмерным. - R6 . R6 , . , R6 . , , P6 . , , . Мгновенное фазовое отношение сигнала ошибки Рє опорным напряжениям РІ сеточной цепи трубки 48 зависит РѕС‚ направления углового смещения летательного аппарата относительно заданного РєСѓСЂСЃР° Рё РїСЂРёРІРѕРґРёС‚ Рє тому, что РѕРґРЅР° сетка становится более положительной, тогда как другая становится менее положительной. РІ степени, зависящей РѕС‚ степени углового фазового СЃРґРІРёРіР° сигнала ошибки относительно РѕРїРѕСЂРЅРѕРіРѕ сигнала. Эта двухтактная операция трубки 48 унибалансирует 70 напряжения трубок, создающих напряжение ошибки РєСѓСЂСЃР°. 48 , . - 48 70 . РЎСѓРјРјРёСЂСѓСЏ вышеизложенные электромагнитные смещения РЅР° отдельных гироскопах, элетромагнитный узел РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° скорости поворота управляется напряжением скорости двигателя руля, снимаемым СЃ клемм мостовой схемы , напряжением положения руля направления РѕС‚ потенциометра руля направления , напряжением скольжения РѕС‚ потенциометра напряжения салазок. РЎР’Рџ, управляющее напряжение (С… РґРѕ ) РѕС‚ системы потенциометров поворота переходного оординатора РўРЎ Рё напряжение РєСѓСЂСЃРѕРІРѕР№ ошибки РѕС‚ блока управления РєСѓСЂСЃРѕРј БУ. 85 Узел электромагнита РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° скорости банка управляется напряжением скорости двигателя элеронов РѕС‚ моста, клеммами цепи T2, напряжением положения элеронов РѕС‚ потенциометра элеронов , напряжением банка 90 РѕС‚ потенциометра напряжения банка Рё напряжением пилотирования (–) РѕС‚ система потенциометров поворота координатора переходных процессов. , , , , ( ) - , . 85 , T2, , 90 ( ) -. Узел электромагнита 95 РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° скорости шага управляется напряжением скорости двигателя руля высоты, снимаемым СЃ клемм Рў3 мостовой схемы, напряжением . руля высоты (РѕС‚ РґРѕ ) РѕС‚ системы потенциометров поворота координатора переходных процессов, создающего подъем руля высоты, управляющее напряжение РѕС‚ потенциометра тангажа для набора высоты Рё пикирования, Р° также комбинированное напряжение вертикальной скорости Рё вертикального положения РѕС‚ регулятора вертикальной скорости . 105 Эти напряжения смещения для трех РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїРѕРІ применяются РІ любом рабочем РїРѕСЂСЏРґРєРµ Рё РІ различных величинах, РІ зависимости РѕС‚ требований Рє управлению РІ конкретных рабочих условиях Рё соединений схемы 110 следующим образом: Принимая РІРѕ внимание электромагнитную систему поворотного РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР°. Напряжение обратной СЃРІСЏР·Рё РїРѕ скорости, снятое СЃ клемм , Рё напряжение скольжения, снятое СЃ потенциометра напряжения салазок 115, добавляются последовательно РІ цепь, расширяемую РѕС‚ клеммы ! РЅР° подвижном отводе потенциометра Р 1. 95 T3, . ( ) - -, , . 105 ' 110 : . 115 ! P1. через часть потенциометра напряжения рамы Рє его отводу, через 120 катушек Рё SV2, соответственно, расположенных РЅР° сердечниках РЅР° противоположных сторонах соответствующего СЏРєРѕСЂСЏ Рё заканчивающихся РЅР° РґСЂСѓРіРѕРј выводе . Поскольку катушки SY1 Рё SY2 расположены РЅР° противоположных сердечниках РїРѕ отношению Рє СЏРєРѕСЂСЋ, расположенному между РЅРёРјРё, РІРѕРєСЂСѓРі выходной РѕСЃРё РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° скорости вращения создаются противоположные крутящие моменты. Напряжение обратной СЃРІСЏР·Рё положения руля направления подается путем соединения потенциометра руля направления 130 698,034 698,034 9 РїРѕ мостовой схеме СЃ катушками RP1 Рё RP2, причем катушка RP1 находится РЅР° сердечнике СЃ катушкой SV1, Р° катушка RP2 - РЅР° сердечнике СЃ катушкой SV2, поэтому это перемещение крана потенциометра руля направления разбалансирует токи катушек RP1 Рё RP2, разбалансируя возникающие РІ результате противоположные крутящие моменты. Управляющее напряжение (РѕС‚ РґРѕ ) прикладывается Рє паре последовательно соединенных катушек XZ1 Рё XZ2, соответственно расположенных РЅР° противоположных сердечниках, причем катушки RP1 заканчиваются RP2 аналогично экокатушкам SV1 Рё SV2. , 120 SV2 . SY2 . 130 698,034 698,034 9 RP1 RP2, RP1 SV1 RP2 SV2, RP1 RP2 . ( ) XZ1 XZ2 RP1 RP2 SV1 SV2. Напряжение ошибки РєСѓСЂСЃР° подается РЅР° катушки CU1 Рё CU2 через РїСЂРѕРІРѕРґРЅРёРєРё Рё CU2C, как описано ранее, расположенные РЅР° СЃР±РѕСЂРєРµ сердечника, отдельном РѕС‚ катушек RP1 Рё RP2, Рё магнитные эффекты катушек управления РєСѓСЂСЃРѕРј создают противоположные Рё сбалансированные крутящие моменты РІРѕРєСЂСѓРі витка. скорость выходной РѕСЃРё РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР°, РєРѕРіРґР° корабль находится РЅР° РєСѓСЂСЃРµ. CU2 CU2C , RP1 RP2 . Р’ то время как магнитные эффекты катушек SV1 Рё SV2, Р° также магнитные эффекты катушек XZ1 Рё XZ2 создают противоположные крутящие моменты РІРѕРєСЂСѓРі выходной РѕСЃРё РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° скорости поворота РёР·-Р·Р° РёС… установки РЅР° противоположных конструкциях сердечника, РјРјСЃ катушек РЅР° РѕРґРЅРѕРј Рё том же сердечнике устроены таким образом, чтобы добавить или вычесть РІ зависимости РѕС‚ режима управления. Если, например, катушки RP1 Рё RP2 рассматриваться как поляризующие катушки, создающие северный полюс РЅР° каждом сердечнике РЅР° конце, примыкающем Рє СЏРєРѕСЂСЋ, то для РѕРґРЅРѕРіРѕ условия управления МДС катушек SV1 Рё XZ1 РјРѕРіСѓС‚ противоречить МДС катушки RP1, уменьшая общее поток смещения РЅР° этой стороне СЏРєРѕСЂСЏ, РІ то время как РЅР° РґСЂСѓРіРѕР№ стороне СЏРєРѕСЂСЏ МДС катушек SV2 Рё XZ2 Р±СѓРґСѓС‚ способствовать увеличению магнитного поля катушки RP2, увеличивая общий поток смещения, создавая несбалансированную магнитную силу, действующую РІ направлении сердечника, имеющего наибольший поток. . SV1 SV2 XZ1 XZ2 , ' . , , RP1 RP2 , ' SV1 XZ1 RP1 ' SV2 XZ2 RP2 . Также РёР·-Р·Р° эффекта смещения катушек RP1 Рё RP2 следует понимать, что отклик электромагнитной системы РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° скорости поворота является линейным РїРѕ отношению Рє величинам возбуждения для нескольких его катушек Рё РёР·-Р·Р° того, что узел СЏРєРѕСЂСЏ является РџСЂРё использовании системы СЃ перекрывающимися зазорами система электромагнитов относительно СЃРІРѕР±РѕРґРЅР° РѕС‚ отрицательной жесткости. Р’ системе электромагнитов банка РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° $5 напряжение скорости Рё напряжение батареи, снятые соответственно СЃ пары клемм мостовой схемы Рў2 Рё потенциометра напряжения батареи БВП, добавляются РІ последовательно РІ цепи, включающей пару катушек БВ1 Рё БВ2, расположенных соответственно РЅР° противоположных сердечниках электромагнитной системы РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° банка. Эта схема соответствует своему аналогу, включающему катушки ] Рё SV2 РІ руль направления системы. Напряжение положения элеронов подается путем включения потенциометра элеронов РІ мостовую схему СЃ катушками AP1 Рё AP2, РІ которой подвижный отвод РЅР° управляет токами катушек AP1 Рё AP2. RP1 RP2 $5 , T2 BV1 BV2 . ] SV2 . AP1 AP2 AP1 AP2. Управляющее напряжение ( .) подается РЅР° последовательно соединенные катушки XY1 Рё XY2, соответственно расположенные РЅР° противоположных сердечниках, Рё эта цепь подстраивается для условий смещения РѕС‚ центра СЃ помощью потенциометра , который подключен параллельно потенциометру 75 . Легко заметить, что эта система катушек электромагнита РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° скорости поворота соответствует системе катушек электромагнита РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° скорости поворота. Его функция будет 80) понята РІ СЃРІСЏР·Рё СЃ описанием электромагнита РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° поворота. ( .) XY1 XY2 75 . . 80) . Р’ системе электромагнитов РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° тангажа скорость передается катушкам EV1 Рё EV2, расположенным РЅР° 85 противоположных сердечниках Рё соединенным последовательно через клеммы Рў3 мостовой схемы. Напряжение положения руля высоты подается посредством мостовой схемы, РІ которой отводные части потенциометра образуют соседние ножки, Р° пара катушек EP1 Рё EP2 образуют оставшиеся РґРІРµ соседние ножки, РїСЂРё этом подвижный отвод подключен между катушками EP1 Рё EP2. EP2 для управления распределением тока между катушками. 95 Здесь СЃРЅРѕРІР° позиционные катушки (EP1 Рё EP2 можно рассматривать как поляризационные катушки), создающие северные полюса сердечника, прилегающие Рє СЏРєРѕСЂСЋ. Р’ РѕРґРЅРѕРј случае МДС катушки EV1 противоположна МДС катушки 10l EP1, РІ то время как МДС катушки EV2 помогает катушке EP2. Рзменение напряжения скорости двигателя лифта меняет эффект МДС. Напряжение потенциометра шага также подается РЅР° катушки РЅР° тех же сердечниках. 105 РџСЂРё этом потенциометр шага образует РґРІРµ ветви мостовой схемы, включающей катушки ! EV1 EV2 85 T3. EP1 EP2 , EP1 EP2 . 95 (EP1 EP2 ) . EV1 10l EP1 EV2 EP2. '. . 105 , ! 1
Рё PP2 РІ качестве остальных соседних ветвей. Распределение тока РїРѕ катушкам PP1 Рё PP2 контролируется соединением подвижного отвода потенциометра шага между катушками. Двухтактное движение маховика перемещает подвижный отвод потенциометра РІ любую сторону РѕС‚ нейтрального положения 115, соответственно управляя токами катушек PP1 Рё PP2. Подстроечный потенциометр , имеющий общий подвижный вывод СЃ потенциометром шага, подстраивает смещение катушек PP1 Рё PP2, чтобы скорректировать 120 для условий смещения РѕС‚ центра. Здесь также линейность отклика электромагнита достигается Р·Р° счет эффекта смещения противоположных наборов катушек. Напряжение смещения (РѕС‚ РґРѕ ) РѕС‚ системы поворотного потенциометра координатора переходных процессов 125 подается РЅР° РѕРґРЅСѓ катушку XZ3 электромагнитной системы РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° угла наклона. Эта катушка расположена РЅР° сердечнике, отдельном РѕС‚ РґСЂСѓРіРёС…, Рё расположена относительно ее СЏРєРѕСЂСЏ для создания СЃРёР» смещения РІРѕРєСЂСѓРі выходной РѕСЃРё РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° угловой скорости для создания подъема высоты. PP2 . PP1 PP2 . - 115 PP1 PP2. PP1 PP2 120 - . . ( ) 125 - XZ3 . arma698,034 -. Р’РІРёРґСѓ отсутствия РЅР° этом электромагните катушек поляризации Рё смещения отклик является однонаправленным независимо РѕС‚ полярности напряжения РѕС‚ РґРѕ Рё подчиняется квадратичному закону. Таким образом, обеспечение линейных смещений РЅР° гироскопах скорости разворота Рё крена Рё смещения РїРѕ квадратичному закону РЅР° РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїРµ скорости тангажа согласовывает управление системой СЃ квадратичным законом, регулирующим отношение руля высоты Рє углу крена. Величины вертикальной скорости Рё вертикального положения регулятора вертикальной скорости подаются РЅР° катушки YR5 Рё VR6 РІ зависимости РѕС‚ работы контактных РіСЂСѓРїРї VR1 Рё VIR2. . - . YR5 VR6 VR1 VIR2. Эти катушки соответственно соединены последовательно СЃ контактами VR1 Рё YR2, Рё РЅР° РѕРґРЅСѓ или РґСЂСѓРіСѓСЋ катушку подается напряжение РІ зависимости РѕС‚ того, какой РёР· контактов VR1 Рё VR2 зацеплен связанным СЃ РЅРёРјРё подвижным контактом. Поскольку здесь желателен линейный отклик, пара катушек смещения Рё C2 соответственно прикладывается Рє противоположно расположенным сердечникам, несущим катушки VR5 Рё YVR6, причем катушка находится РЅР° сердечнике СЃ катушкой VR5, Р° катушка C2 находится РЅР° сердечнике СЃ катушкой VR6. . Катушки РЎ1 Рё РЎ2 включены последовательно РїРѕ линии питания Рё РёС… МДС направлены РІ том же направлении, что Рё соответствующие катушки VR5 Рё VR6. Эффект магнитного смещения этих катушек РїРѕ отношению Рє катушкам VR5 Рё VR6 таков, что вызывает линейный магнитный отклик РЅР° ток катушек VR15 или VR6. VR1 YR2, VR1 VR2 . , C2 VR5 YVR6, VR5 C2 VR6. C1 C2 ' VR5 VR6. VR5 VR6 VR15 VR6. Таким образом, можно заметить, что РЅР° зависание контактов РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїРѕРІ, как упоминалось выше, РІ каждом случае влияет множество магнитных смещений, которые действуют РІ различной степени Рё СЃ различными интервалами, чтобы произвести требуемый эффект смещения РЅР° РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїС‹ системы. , Рё РїСЂРё желании контактное зависание может быть усилено Р·Р° счет введения неуравновешенной вибрации РїСЂРё вращении каждого РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР°. Р’ данном случае это достигается Р·Р° счет обеспечения некоторой динамической неуравновешенности вращающейся системы каждого РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР°. , . . Вспоминая теперь последовательность работы поверхностей управления летательного аппарата РїСЂРё начале разворота, как обсуждалось РЅР° первых страницах описательного описания, следует помнить, что элероны применяются для инициирования угла крена вместе СЃ временным применением руля направления. Рё рули высоты РІ степени, соответствующей мгновенным углам крена, чтобы обеспечить требуемые скорости разворота Рё тангажа. Р’ функциональном описании системы потенциометров поворота, включающей потенциометры , Рё , учитываются напряжения РѕС‚ РґРѕ Рё РѕС‚ РґРѕ , РїСЂРё этом напряжение РѕС‚ РґРѕ является первым создаваемым смещением РіРёСЂРѕСЃРєРѕРїР° банка, инициирующего скорость вращения для накопления угла крена, Рё РєРѕРіРґР° напряжение РѕС‚ РґРѕ уменьшается для обтекания элеронов 70, создается секундное напС