патенты / 21200

817672-- = "/"; . , . . , . . , . , , . .



. :
:
УведомлениеЭтот перевод сделан компьютером. Невозможно гарантировать, что он является ясным, точным, полным, верным или отвечает конкретным целям. Важные решения, такие как относящиеся к коммерции или финансовые решения, не должны основываться на продукте машинного перевода.
РћРџРРЎРђРќРР• РЗОБРЕТЕНРРЇ GB817672A
[]
</ Страница номер 1> Улучшения РІ области управляемых ракет Рё РІ отношении РЅРёС…. РњС‹, АНГЛРЙСКАЯ ЭЛЕКТРРЧЕСКАЯ РљРћРњРџРђРќРРЇ. , зарегистрированная РІ , 28 , , ..2, британская компания, настоящим заявляем, что изобретение, РЅР° которое РјС‹ молимся Рѕ выдаче нам патента, Р° также метод, СЃ помощью которого РѕРЅРѕ должно быть реализовано, являются РІ частности, описано РІ следующем заявлении: Настоящее изобретение относится Рє руководству РїРѕ? ракеты большой дальности. </ 1> . , . , , 28 , , ..2, , , , , : ? . Согласно изобретению ракета, имеющая средства управления, несет запись информации, касающейся РєСѓСЂСЃР°, РїРѕ которому необходимо следовать, РїСЂРё этом внутри ракеты имеются средства сравнения этой информации СЃ информацией, полученной РѕС‚ средств, реагирующих РЅР° ускорение ракеты, Рё средств, реагирующих РЅР° ускорение ракеты. Рє выходному сигналу средства сравнения для наведения ракеты посредством управления указанным средством управления, РїСЂРё этом указанная информация подается средством реагирования РЅР° ускорение Рё воспроизводится РёР· указанной записи РІ РІРёРґРµ последовательности электрических импульсов, Р° указанное средство для сравнения информации содержит дискриминатор импульсов . , : , , , . . Р’ соответствии СЃ особенностью изобретения ракета включает РІ себя электрическую систему управления, включающую РІ себя средства для подачи последовательности электрических импульсов, которая представляет желаемое состояние управляемой системы (эта последовательность извлекается РёР· указанной записи информации), средства для подачи серии электрических импульсов, отражающих фактическое состояние управляемой системы (это означает реагирование РЅР° ускорение ракеты). Рё средство для сравнения указанных последовательностей импульсов Рё создания выходной последовательности импульсов, характер которой зависит РѕС‚ того, какая РёР· упомянутых последовательностей импульсов поступает СЃ большей скоростью (эти средства являются указанными средствами сравнения), Рё указанная система дополнительно содержит средства, реагирующие РЅР° указанная выходная последовательность импульсов для регулировки указанного средства управления РІ РѕРґРЅРѕРј смысле, РєРѕРіРґР° последовательность имеет конкретный характер, Рё для регулировки средства управления РІ РґСЂСѓРіРѕРј смысле, РєРѕРіРґР° выходная последовательность имеет РґСЂСѓРіРѕР№ характер, РїСЂРё этом управляющая величина представляет разницу между информацией представленные составными последовательностями импульсов, служат для наведения ракеты таким образом, чтобы уменьшить эту разницу. , ( ), ( ). ( ), . , . Электрическая система управления вышеуказанного типа была описана Рё заявлена РІ нашей одновременно рассматриваемой заявке РЅР° патент в„– 32149/54 (серийный в„– 817;671). - . 32149/54 ( . 817;671). Согласно еще РѕРґРЅРѕРјСѓ признаку изобретения, ракета включает РІ себя электрическую систему управления РїРѕ любому РёР· пунктов 1-10 нашей одновременно рассматриваемой заявки РЅР° патент в„– 32149/54 (серийный в„– 817,67l). , 1 10 - . 32149/54 ( . 817,67l). Для того чтобы ракета отвечала информацией РІ РІРёРґРµ импульсов, каждый РёР· которых представляет СЃРѕР±РѕР№ единицу измерения величины, значение которой может увеличиваться или уменьшаться РІ течение периода управления, предусмотрены средства введения дополнительных импульсов для обеспечения контрольный уровень. Таким образом, поскольку уменьшение количества соответствует уменьшению скорости вывода импульсов Рё РІ противном случае может привести Рє путанице, РєРѕРіРґР° скорость вывода имеет тенденцию становиться отрицательной, обеспечивая адекватный опорный уровень, можно измерить уменьшение Это мера разницы между количеством выходных импульсов Рё числом, соответствующим РѕРїРѕСЂРЅРѕРјСѓ СѓСЂРѕРІРЅСЋ. , , , , , . . Согласно еще РѕРґРЅРѕР№ особенности изобретения, ракета включает РІ себя электрическую систему управления, РІ которой средства, реагирующие РЅР° ускорение ракеты, устроены так, чтобы генерировать импульсы СЃРѕ скоростью, пропорциональной скорости вращения. , - <Описание/Страница номер 2> </ 2> ротор акселерометра плюс константа, причем указанный ротор акселерометра соединен СЃ ротором двигателя СЃ магнитным затвором СЃ соответствующим напряжением, РЅР° который подается питание РІ соответствии СЃРѕ значением указанной константы Рё который подает сигнал требуемой частоты, РёР· которого формируется последовательность импульсов, создается та же частота. , - . Хорошо известно, что электрической системой можно управлять путем сравнения электрического сигнала, имеющего частоту, которая представляет фактическое состояние системы, СЃ аналогичным сигналом, имеющим частоту, которая представляет требуемое состояние системы, Рё СЃ помощью устройства который сравнивает РґРІРµ частоты Рё который, РІ зависимости РѕС‚ того, какая частота больше, Рё разница между РґРІСѓРјСЏ частотами, осуществляет контроль над системой Рё заставляет фактическое состояние приближаться Рє требуемому состоянию. , : , . Р’ некоторых приложениях данные, относящиеся Рє требуемой программе управления, РјРѕРіСѓС‚ храниться РІ некоторой системе записи. Р’ таких случаях обычно СѓРґРѕР±РЅРѕ, чтобы данные имели форму, облегчающую создание управляющего сигнала РІ РІРёРґРµ последовательности импульсов, причем частота этих импульсов является управляющим фактором. . , . Такие приложения обуславливают необходимость РІ устройстве, которое будет реагировать РЅР° РґРІР° входных сигнала, каждый РёР· которых имеет форму последовательности импульсов, Рё после сравнения частоты импульсов РІ РґРІСѓС… сигналах выдавать выходной сигнал РІ РІРёРґРµ последовательности импульсов СЃ частотой частота равна разнице частот между РґРІСѓРјСЏ входными сигналами. , , . Теперь будет описано конкретное применение вышеописанных устройств СЃРѕ ссылкой РЅР° систему управления управляемой ракетой. - . Ракета может наводиться РїРѕ заданному РєСѓСЂСЃСѓ СЃ помощью информации, передаваемой ракетой. РЈРґРѕР±РЅРѕ иметь эту информацию РІ цифровой форме РЅР° протяжении всего полета ракеты Рё функциональных генераторов, которые РјРѕРіСѓС‚, например, воспроизводить сигналы СЃ магнитной ленты, подавать импульсы, которые представляют СЃРѕР±РѕР№ необходимые компоненты ускорения, скорости или расстояния. Эти импульсы сравниваются СЃ РёС… реальными аналогами, измеренными подходящими системами акселерометров, Рё величины ошибок, определяемые разницей между частотами импульсов, применяются для управления ракетой Рё направления ее РїРѕ соответствующему РєСѓСЂСЃСѓ Рє цели. . , , , , . . . Там, РіРґРµ прогнозируемые показания акселерометра составляют РѕСЃРЅРѕРІРЅСѓСЋ РѕСЃРЅРѕРІСѓ для сравнения, для точной навигации важно, чтобы интегрирование ускорения осуществлялось точно. Можно использовать тип интегрирующего акселерометра, Рё сравнение между интегрированным ускорением Рё прогнозируемыми значениями ускорения может формировать РѕСЃРЅРѕРІСѓ для сравнения. . . Метод получения разности между РґРІСѓРјСЏ величинами может заключаться РІ использовании любого РёР· РґРІСѓС… счетчиков РІ зависимости РѕС‚ того, какая РёР· РґРІСѓС… серий импульсов поступает СЃ большей скоростью. Затем необходимо вычесть показания этих счетчиков, чтобы получить окончательный результат, который может быть РІ аналоговой форме. , . . Чтобы понять значение этого, предположим, что акселерометры относятся Рє интегрирующему типу. Р’ таком акселерометре линейное ускорение уравновешивается вращательным ускорением маховика, Рё для навигации ракеты потребуются три таких акселерометра. Акселерометры также потребуют установки РЅР° гиростабилизированную раму. . . . - . Цифровую информацию можно получить РѕС‚ акселерометра, обеспечив прием импульса РЅР° каждый РѕР±РѕСЂРѕС‚ маховика, то есть РѕРґРЅСѓ цифру информации РЅР° каждую единицу расстояния, пройденную ракетой. Величина этой единицы расстояния зависит РѕС‚ констант акселерометра. Если единица измерения расстояния равна 50 футам, то РїСЂРё максимальной скорости ракеты около 10 000 миль РІ час максимальная скорость поступления импульсов составит около 300 РІ секунду. Если ракета следует заданным РєСѓСЂСЃРѕРј СЃ требуемой скоростью, импульсы, подаваемые каждой системой акселерометров, должны поступать РІ те же моменты времени, что Рё импульсы, подаваемые соответствующим функциональным генератором. Если импульсы поступают РѕС‚ РѕРґРЅРѕРіРѕ или РґСЂСѓРіРѕРіРѕ источника СЃ большей скоростью, то путем подсчета разницы РІ количестве импульсов, полученных РѕС‚ РґРІСѓС… источников, становится известно расстояние РѕС‚ требуемого положения Рё можно предпринять корректирующие действия. Разница между скоростями поступления РґРІСѓС… импульсных сигналов должна быть небольшой, Рё, поскольку достаточно интегрировать разницу, Р° РЅРµ сравнивать интегрированное значение импульсов, полученных РѕС‚ РѕР±РѕРёС… источников, система дискриминатора будет работать для удаления импульсов РёР· обеих последовательностей. требуется. , , . . 50 10,000 300 . . . . . Например, если импульсы поступают СЃРѕ скоростью 302 РІ секунду РІ РѕРґРЅРѕРј сигнале Рё 300 РІ секунду РІ РґСЂСѓРіРѕРј, желательна система, которая будет снимать 300 импульсов РІ РѕР±РѕРёС… случаях каждую секунду Рё выдавать выходной сигнал СЃ частотой 2 РІ секунду. , . 302 300 300 2 . Система, воплощающая настоящее изобретение, теперь будет описана СЃРѕ ссылками РЅР° чертежи, сопровождающие предварительное описание, РЅР° которых: РќР° фиг. 1 показано схематическое расположение схемы дискриминатора импульсов согласно изобретению. :- . 1 . РќР° фиг.2 показано схематическое устройство РґСЂСѓРіРѕРіРѕ дискриминатора импульсов согласно изобретению. . 2 . <Описание/Класс, страница номер 3> </ 3> РќР° СЂРёСЃ. 3 показаны формы сигналов, соответствующие системе, показанной РЅР° СЂРёСЃ. 2. . 3 - . 2. РќР° фиг.4 схематически показано устройство антисовпадения согласно изобретению. . 4 - . РќР° СЂРёСЃ. 5 показаны формы сигналов, соответствующие системе, показанной РЅР° СЂРёСЃ. 3. . 5 - . 3. РќР° фиг.6 показана система управления, воплощающая изобретение, причем система используется РІ управляемой ракете. . 6 , . РќР° СЂРёСЃ. 7 представлена система введения дополнительных импульсов РІ последовательность импульсов, представляющих измерения акселерометра. . 7 . Общий РІРёРґ системы, воплощающей изобретение, показан РЅР° фиг. 6. Такое устройство измеряет расстояние ошибки РІ РѕРґРЅРѕРј РёР· трех направлений между фактическим положением ракеты Рё требуемым положением. Выходная величина имеет аналоговую форму Рё может быть использована для управления соответствующим приводным оборудованием ракеты. Для управления ракетой необходимы три таких системы. . 6. . . . . Ниже Р±СѓРґСѓС‚ описаны основные принципы, воплощенные РІ изобретении, прежде чем перейти Рє работе системы управления управляемой ракеты. Эти принципы также были описаны РІ нашей одновременно рассматриваемой патентной заявке в„– 32149/54. . - . 32149/54. Получить сигнал импульсного типа, имеющий частоту, равную разности частот между РґРІСѓРјСЏ различными сигналами импульсного типа, можно СЃ помощью системы, работающей согласно следующим основным принципам. - - . Рассмотрим сигнал, содержащий отрицательные импульсы Рё положительные импульсы. Последовательность составляющих отрицательных импульсов будет рассматриваться как РѕРґРёРЅ РІС…РѕРґРЅРѕР№ сигнал импульсного типа, Р° последовательность составляющих положительных импульсов будет рассматриваться как РґСЂСѓРіРѕР№ РІС…РѕРґРЅРѕР№ сигнал импульсного типа. Теперь рассмотрим устройство, которое может находиться РІ РѕРґРЅРѕРј РёР· РґРІСѓС… состояний, обозначенных Рё соответственно. Предполагается, что это устройство будет вести себя следующим образом. РљРѕРіРґР° РѕРЅ находится РІ состоянии , отрицательный РІС…РѕРґРЅРѕР№ импульс переведет его РІ состояние , Р° положительный РІС…РѕРґРЅРѕР№ импульс будет передан как положительный выходной импульс. РљРѕРіРґР° РѕРЅ находится РІ состоянии , положительный РІС…РѕРґРЅРѕР№ импульс переведет его РІ состояние , Р° отрицательный РІС…РѕРґРЅРѕР№ импульс будет передан как отрицательный выходной импульс. . - - . , . . . . Таким образом, предполагая, что частота отрицательных импульсов превышает частоту положительных импульсов, легко показать, что отрицательные импульсы Р±СѓРґСѓС‚ поступать РЅР° выход СЃ частотой, равной разности частот, Р° положительные импульсы Р±СѓРґСѓС‚ поступать аналогичным образом, если частота положительные импульсы должны были превышать частоту отрицательных импульсов. , , . Р’ системе управления, РІ которой выходной сигнал используется для обеспечения равенства частот последовательностей положительных Рё отрицательных импульсов, разница частот обычно будет небольшой, Рё РІ некоторых обстоятельствах вместо электронных счетчиков РјРѕРіСѓС‚ использоваться электромеханические счетчики. счетчики для сложения положительных сигналов Рё вычитания отрицательных сигналов для получения величины ошибки, имеющей соответствующую величину Рё смысл. - - , , . Система, работающая описанным выше СЃРїРѕСЃРѕР±РѕРј, может иметь простую форму, показанную РЅР° СЂРёСЃ. 1. . 1. Сигнал 1 импульсного типа содержит отрицательные Рё положительные импульсы, как показано. Блок 2, расположенный РЅР° пути сигнала, представляет СЃРѕР±РѕР№ блок задержки, который предназначен для задержки импульсов РІ сигнале 1, скажем, РЅР° определенное время t1. После выхода РёР· блока задержки сигнал поступает РЅР° клеммы Р° Рё Р± двухпозиционного переключателя 3. Контакт переключателя 3 соединен СЃ выходной линией 4. 1 . 2 1 t1, . - 3. 3 4. Переключатель 3 управляется РІ соответствии СЃ сигналом 1. Положительный импульс сигнала 1 стремится удерживать контакт переключателя РІ положении, соответствующем клемме Р°. Если контакт оказывается РІ положении РїСЂРё получении положительного импульса, РѕРЅ перемещается РІ РґСЂСѓРіРѕРµ положение. Однако переключатель предназначен для разрыва контакта СЃ РІ течение периода Рё РЅРµ вступает РІ контакт СЃ РґРѕ истечения периода . Аналогичным образом, отрицательный импульс РІ сигнале 1 имеет тенденцию удерживать переключатель РІ положении . 3 1. 1 . . , , . ,. 1 . Предположим, что РІРѕ время работы переключатель изначально находится РІ положении . Пусть РїРѕСЂСЏРґРѕРє поступления импульсов РІ сигнале 1 будет тогда , , , , , , , , , , , РіРґРµ указывает РЅР° положительный импульс, Р° - РЅР° отрицательный импульс. Первый положительный импульс будет пропущен через переключатель. Второй импульс, будучи отрицательным, РЅРµ достигнет переключателя РґРѕ момента времени , после его поступления РІ качестве управляющего сигнала для переключателя. Рљ этому моменту контакт выйдет РёР· положения Р°, РЅРѕ РЅРµ достигнет положения Р±. Соответственно, РїРѕ выходной линии 4 импульс поступать РЅРµ будет. Таким образом можно показать, что РїРѕСЂСЏРґРѕРє поступления импульсов или непоступления импульсов (обозначаемый Рѕ) равен , , , , , , , , , . Фактически шесть положительных импульсов Рё пять отрицательных импульсов были заменены тремя положительными импульсами Рё РґРІСѓРјСЏ отрицательными импульсами, которые, например, легче интегрировать СЃ помощью счетчика. Следует отметить, что РЅР° практике следует ожидать, что импульсы, положительные Рё отрицательные, Р±СѓРґСѓС‚ располагаться примерно равномерно. , . 1 , , , , , , , , , , . . , , , . . 4. , - - , , , , , , , , , , . , , , . . , , . Таким образом, выходные импульсы Р±СѓРґСѓС‚ располагаться более равномерно, чем показано РІ приведенном выше примере. . Две подаваемые последовательности импульсов РјРѕРіСѓС‚ подаваться РїРѕ разным линиям питания, Рё РІ этом случае нет необходимости различать РёС… РїРѕ разным полярностям. РўРѕРіРґР° смысл разницы между частотами импульсов можно указать путем подачи выходных импульсов РїРѕ разным выходным линиям. . . РќР° СЂРёСЃ. 2 схематично показано устройство, реагирующее РЅР° . 2, <Описание/Класс, страница номер 4> </ 4> показан этот СЃРїРѕСЃРѕР± для РґРІСѓС… разных последовательностей импульсов. . Р’ данном случае имеются РґРІР° двухпозиционных устройства, переключатели 10 Рё 11. Обычно РѕРЅРё занимают позиции , РЅРѕ РёС… заставляют перемещаться РІ позиции РЅР° время действия импульсов подаваемых РЅР° РЅРёС… сигналов. Для управления переключателем 10 подается последовательность импульсов РѕС‚ источника 12, Р° для управления переключателем 11 подается серия импульсов РѕС‚ источника 13. Рмеется РґРІР° резистора 14, РїРѕ РѕРґРЅРѕРјСѓ последовательно СЃ каждым РёР· переключателей 10 Рё 11. РљРѕРіРґР° переключатель находится РІ положении, РѕРґРёРЅ конец соответствующего резистора 14 подключен непосредственно Рє положительной клемме батареи 15. РљРѕРіРґР° переключатель находится РІ положении , соответствующий резистор 14 вместо этого подключается через резистор 16 Рє положительной клемме батареи 15. РџСЂРё этом резистор 16 Рё резистор 14, соответствующий переключателю 10 или 1Р», соединяются последовательно, РєРѕРіРґР° этот переключатель занимает положение , то есть РІ течение периода приложенного импульса. - - , 10 11. . 12 10 13 11. 14 10 11. 14 15. 14 16 15. 16 14 10 1l , , . Рмеется еще РѕРґРёРЅ переключатель 17, который подключает любой РёР· резисторов 14 Рє отрицательной клемме батареи 15. РљРѕРіРґР° этот переключатель 17 находится РІ положении , переключатель 10 подключен через резистор 14 Рє отрицательной клемме батареи 15, Р° РєРѕРіРґР° переключатель 17 находится РІ положении , переключатель 11 подключен через РґСЂСѓРіРѕР№ резистор 14 Рє отрицательной клемме батареи. клемма аккумулятора 15. РљРѕРіРґР° переключатель 17 действительно занимает положение СЃ, импульс, подаваемый РѕС‚ источника 12, заставляет переключатель 10 перемещаться РІ положение РЅР° время действия импульса. Это вызывает падение выходного потенциала СЃ клеммы 18, подключенной Рє месту соединения соответствующего резистора 16 Рё клеммы переключателя 10. Таким образом, выходной импульс доступен РЅР° клемме 18. Однако РєРѕРіРґР° переключатель 17 занимает положение , потенциал РЅР° выводе 18 РЅРµ зависит РѕС‚ импульсов, подаваемых РѕС‚ источника 12. Аналогично выходные импульсы поступают СЃ клеммы 19, которая подключена Рє месту соединения соответствующего резистора 16 Рё клеммы переключателя 11. 17 14 15. 17 10 14 15, 17 11 14 15. 17 12 10 . 18 16 10. 18. , 17 18 12. , 19 16 11. Эти последние выходные импульсы подаются РІ ответ РЅР° входные импульсы РѕС‚ источника 13 только тогда, РєРѕРіРґР° переключатель 17 занимает положение . 13 17 . Целью схемы является обеспечение того, чтобы, РєРѕРіРґР° импульсы РѕС‚ источников 12 Рё 13 возникают соответственно РІ чередующейся последовательности, выходные импульсы РЅР° клеммах 18 Рё 19 отсутствуют, Р° РєРѕРіРґР° импульсы РЅРµ возникают РІ чередующейся последовательности, соответствующие импульсы подаются РЅР° РІС…РѕРґ. доступный. 12 13 18 19, . Для этого переключатель 17 реагирует РЅР° импульсы, подаваемые РѕС‚ источников 12 Рё 13. Блоки 20 задержки времени предусмотрены между источником 12 Рё переключателем 17 Рё источником 13 Рё переключателем 17 соответственно. Эти блоки задержки служат для очень незначительной задержки импульсов. Переключатель 17 устроен так, что импульс РѕС‚ источника 12 заставляет переключатель перемещаться РІ положение СЃ Рё оставаться там РґРѕ тех РїРѕСЂ, РїРѕРєР° импульс РѕС‚ источника 13 РЅРµ заставит переключатель вернуться РІ положение . 17 12 13. 20 12 17 . 13 17 . . 17 12 13 . Таким образом, если предположить, что переключатель 17 первоначально занимает положение , подача импульса РѕС‚ источника 12 РЅРµ будет создавать выходной импульс РЅР° клемме 18. После затухания импульса соответствующий задержанный импульс, подаваемый РЅР° переключатель 17, заставит его переместиться РІ положение СЃ. Если следующим событием является импульс РѕС‚ источника 13, то РЅР° клеммах 18 или 19 выходного импульса РЅРµ будет. Однако, если следующим событием является импульс РѕС‚ источника 12, РЅР° клемме 18 будет выходной импульс. 17 , 12 18. 17 . 13 . 18 19. , 12 18. Р’ качестве примера работы схемы рассмотрим различные последовательности импульсов, представленные РЅР° СЂРёСЃ. 3. Серия импульсов, показанная РЅР° СЂРёСЃ. 3(Р°), подается источником 12, Р° серия импульсов, показанная РЅР° СЂРёСЃ. 3(Р±), подается источником 13. Первоначально переключатель 17 занимает положение . Первым импульсом, воздействующим РЅР° систему, является импульс РѕС‚ источника 12. Это РЅРµ дает выходного импульса, поскольку переключатель 17 занимает положение , РЅРѕ импульс заставляет переключатель перемещаться РІ положение СЃ. Следующий импульс воздействия РЅР° систему – РѕС‚ источника 13. Опять нет выходного импульса, Р° просто изменение положения переключателя 17. РџРѕРєР° импульсы РѕС‚ источников 12 Рё 13 поступают попеременно, выходного импульса РЅРµ будет. Такое положение дел представлено диапазоном , показанным РЅР° СЂРёСЃ. 3. Р’ конце этого диапазона переключатель 17 занимает положение . Первый импульс, возникший РІ следующем диапазоне, подается РѕС‚ источника 13. Это РїСЂРёРІРѕРґРёС‚ Рє тому, что переключатель 17 остается РІ положении Рё подает выходной импульс РЅР° клемму 19. . 3. . 3() 12 . 3() 13. , 17 . 12. 17 , . . 13. , 17. 12 13 . . 3. 17 . 13. 17 19. Рмпульсы, подаваемые клеммой 19, показаны РЅР° СЂРёСЃ. 3(), тогда как импульсы, подаваемые клеммой 18, показаны РЅР° СЂРёСЃ. 3(). Это объясняет первый импульс РІ серии, показанной РЅР° СЂРёСЃ. 3(Рі). Следующий импульс, возникающий РІ системе, является первым РІ диапазоне РёР· серии, показанной РЅР° СЂРёСЃ. 3(Р°). Это РЅРµ имеет никакого эффекта, РєСЂРѕРјРµ изменения положения переключателя 17. Таким образом, РЅР° выходе получаются импульсы, показанные РЅР° СЂРёСЃ. 3() Рё СЂРёСЃ. 3(). 19 . 3() 18 . 3(). . 3(). - . 3(). 17. . 3() . 3() . РќР° СЂРёСЃ. 3 диапазоны , Рё соответствуют соответственно (Р°) состоянию, РїСЂРё котором источники 12 Рё 13 подают импульсы точно СЃ одинаковой частотой, Рё РІ этом случае выходные импульсы отсутствуют, (Р±) состоянию, РїСЂРё котором импульсы подаются бессистемно РѕС‚ источников 12 Рё 13, РІ этом случае выходных импульсов меньше, чем входных, Рё разница РІ количестве между . 3 , () 12 13 , , () 12 13, <Описание/Класс, страница номер 5> </ 5> импульсы, подаваемые РѕС‚ источников 12 Рё 13, равны разнице между импульсами, подаваемыми РЅР° клеммы 18 Рё 19, Рё () состояние, РІ котором импульсы подаются РѕС‚ источника 12 СЃ более высокой скоростью, чем импульсы, подаваемые РѕС‚ источника 13. Рё РЅР° выводе 18 получается серия выходных импульсов СЃ частотой, равной разности частот между источником 12 Рё источником 13. Если Р±С‹ частота импульсов, подаваемых РѕС‚ источника 13, была больше, чем частота импульсов, подаваемых РѕС‚ источника 12, РЅР° выводе 19 была Р±С‹ получена серия выходных импульсов, имеющих частоту, равную разности частот. 12 13 18 19, () 12 13 18 12 13. 13 12 19. Фундаментальным ограничением вышеупомянутой системы является то, что если импульсы, подаваемые источниками 12 Рё 13, совпадают или близки Рє совпадению, результирующее состояние системы может стать неопределенным, Рё система может РЅРµ выдать точный выходной сигнал. Маловероятно, что совпадение будет идеальным РґРѕ такой степени, что РѕРґРёРЅ импульс будет компенсировать действие РґСЂСѓРіРѕРіРѕ, Рё весьма вероятно, что простая схема дискриминатора, показанная РЅР° СЂРёСЃ. 1, будет реагировать РЅР° РѕРґРёРЅ, Р° РЅРµ РЅР° РґСЂСѓРіРѕР№. 12 13 . . 1 . Для преодоления этой трудности РІ системе, показанной РЅР° фиг. 2, может быть предусмотрено устройство антисовпадения, функция которого заключается РІ удалении РѕРґРЅРѕРіРѕ импульса РёР· каждой серии импульсов, подаваемых источниками 12 Рё 13, РІСЃСЏРєРёР№ раз, РєРѕРіРґР° РїСЂРѕРёСЃС…РѕРґРёС‚ совпадение. Схематически такое устройство показано РЅР° СЂРёСЃ. 4. . 2 - 12 . 13 . . 4. Устройство антисовпадения расположено между источниками сигналов 12 Рё 13 Рё переключателями 10 Рё 11 устройства, показанного РЅР° СЂРёСЃ. 2. Рмпульсы, полученные РѕС‚ источников 12 Рё 13, имеют очень короткую длительность. РћРЅРё подаются РЅР° блоки 30 Рё 31, РіРґРµ преобразуются РІ импульсы сравнительно большой длительности Рў1. Выходные импульсы длительностью Рў подаются РЅР° детектор совпадений 32, который обеспечивает выходной импульс РІ случае совпадения. Этот выходной импульс подается РІ блок 33, который преобразует его РІ импульс большой длительности T2, инициируемый передним фронтом РІС…РѕРґРЅРѕРіРѕ импульса, Рё этот импульс большой длительности предназначен для удержания РґРІСѓС… затворов 34 закрытыми РІ течение периода его продолжительность Рў2. Выходные импульсы блоков 30 Рё 31 поступают РІ блоки 35 Рё 36 соответственно, РіРґРµ генерируются импульсы малой длительности, инициируемые задними фронтами входных импульсов. Эти короткие выходные импульсы РёР· блоков 35 Рё 36 подаются РІ блоки 37 Рё 38 соответственно. - 12 13 10 11 . 2. 12 13 . 30 31 ,. , 32 . . 33 T2, , 34 T2. 30 31 35 36 , . 35 36 37 38 . Там РѕРЅРё задерживаются РЅР° период , после чего РїСЂРѕС…РѕРґСЏС‚ через соответствующий вентиль 34 Рё оттуда Рє переключателю 10 или 11, РІ зависимости РѕС‚ обстоятельств. Система устроена таким образом, что РїСЂРё обнаружении совпадения детектором 32 затворы 34 удерживаются закрытыми Рё импульсы РЅР° переключатели 10 или 11 РЅРµ подаются. Чтобы система работала таким образом, периоды , Рё T3 должны быть соответствующим образом связаны РґСЂСѓРі СЃ РґСЂСѓРіРѕРј Рё РЅРµ должны быть слишком длинными РїРѕ сравнению СЃ периодом между входными импульсами РІ систему. Последнее условие будет накладывать ограничение РЅР° частоту срабатывания системы. 34 10 11, . . 32 34 10 11. , T3 . . Требуемая взаимосвязь между T1, Рё T3 будет лучше всего понята РёР· объяснения режима работы устройства против совпадений СЃРѕ ссылкой РЅР° фиг. 5. РќР° СЂРёСЃ. 5 показаны формы импульсных сигналов, представляющие сигналы РІ том РІРёРґРµ, РІ котором РѕРЅРё РјРѕРіСѓС‚ возникать РЅР° различных стадиях. , , T3 : - . 5. . 5 - . Формы сигналов (Р°) Рё (Р±) РЅР° СЂРёСЃ. 5 представляют СЃРѕР±РѕР№ РґРІР° входных сигнала. Рмпульсы сигналов передаются РЅР° выход устройства антисовпадения РїСЂРё условии, что РѕРЅРё РЅРµ слишком близки Рє совпадению. Таким образом, формы сигналов (1) Рё () показывают сигналы, соответствующие формам сигналов () Рё () после удаления таких почти совпадающих импульсов. - () () . 5 . - . - (1) . () () () - . Формы сигналов () Рё () показывают сигналы, соответствующие формам сигналов () Рё () соответственно, причем импульсы РІ последних сигналах использовались для инициирования импульсов большой длительности секунд. РљРѕРіРґР° эти импульсы перекрываются, предполагается, что существует состояние совпадения. Соответственно, РёР· сигналов () Рё () создается сигнал, который указывает РЅР° перекрытие. Этот сигнал, показанный РЅР° СЂРёСЃ. 5(), используется для генерации импульсов большой длительности , как показано РЅР° СЂРёСЃ. 5(). - () () () () , , . . , () .() . , . 5(), , . 5(). Рассмотрим теперь пару импульсов, РѕРґРёРЅ импульс РІ форме волны (Р°) Рё РѕРґРёРЅ РІ форме волны (Р±), которые почти совпадают. Считайте, что РѕРґРЅРѕ РїСЂРѕРёСЃС…РѕРґРёС‚ РІ момент времени =, Р° РґСЂСѓРіРѕРµ — РІ момент =. Соответствующий импульс формы волны (Рґ) будет РїСЂРё условии, что " < ,. Р’ этом случае будет импульс волновой формы (), простирающийся РѕС‚ РґРѕ РґРѕ ,+,,. Этот последний импульс используется для стробирования основных импульсов, возникающих РІ моменты =0 Рё =, Рё соответственно необходимо опережать стробирующий импульс или задерживать основные импульсы РЅР° период Рў3, который больше , РЅРѕ также меньше Рў., есть РґРІР° условия. Р’Рѕ-первых, чтобы <Рў, Рё, РІРѕ-вторых, чтобы <Рў3<Рў. Эти условия легко удовлетворить, полагая, что Рў1 <Рў3<Рў_. , - () - (), . . =, =. - () " < ,. . - () ,+,,. = = T3 ,, , . , < , < T3 < , . , < T3 < T_. Совершенно произвольно соотношение Рў Рє Рў Рє Рў3 может быть выбрано как 2:3:4. Например, если Рў составляет РґРІРµ микросекунды, то блоки 30 Рё 31 РЅР° фиг. 4 Р±СѓРґСѓС‚ генерировать импульсы длительностью РґРІРµ микросекунды, которые инициируются импульсами, подаваемыми РѕС‚ источников 12 Рё. 13. Эти импульсы, которые изображены РЅР° СЂРёСЃ. 5() Рё СЂРёСЃ. 5(), суммируются РІ блоке 32, который дает выходной сигнал, указывающий РЅР° совпадение импульсов. Этот сигнал состоит РёР· импульсов РІРёРґР°, показанного РЅР° СЂРёСЃ. 5(Рґ), Р° РІ блоке 33 эти импульсы растягиваются так, чтобы иметь длительность , . T3 . 2:3:4. , , , 30 . 31 . 4 12 . 13. , . 5() . 5() 32, . . 5(), 33 <Описание/Класс, страница номер 6> </ 6> четыре микросекунды, как показано РЅР° СЂРёСЃ. 5(). Трехмикросекундная задержка основных импульсов сигнала, показанных РЅР° СЂРёСЃ. 5() Рё 5() РјРѕРіСѓС‚ быть достигнуты несколькими способами, РЅРѕ РІ схеме, показанной РЅР° фиг. 4, блоки 35 генерируют импульсы, соответствующие задним фронтам импульсов РІ формах сигналов, показанных РЅР° фиг. 5(РІ) Рё 5(Рі). Таким образом, эти импульсы отстают РЅР° РґРІРµ микросекунды РѕС‚ импульсов основных входных сигналов. Блоки 37 предназначены для задержки импульсов еще РЅР° РѕРґРЅСѓ микросекунду, так что вентильные блоки 34 принимают основные сигналы, имеющие импульсы, задержанные РЅР° три микросекунды. Формы сигналов, показанные РЅР° СЂРёСЃ. 5() Рё 5() представляют эти задержанные сигналы. Задержка проходящих через систему импульсов РЅРµ влияет РЅР° работу системы, показанной РЅР° СЂРёСЃ. 2. , . 5(). . 5() 5() , . 4 35 - . 5() 5(). , , . 37 - 34 . . - . 5() 5() . . 2. Р’ описанной выше системе преодоления эффектов совпадения импульсов совпадающие импульсы полностью удаляются РёР· пачек импульсов. Это РЅРµ оказывает никакого влияния РЅР° РѕСЃРЅРѕРІРЅРѕРµ устройство, которое требуется просто для сравнения частот РґРІСѓС… входных импульсных сигналов Рё, РїРѕ сути, для получения выходного импульса, РєРѕРіРґР° импульс РІ РѕРґРЅРѕРј сигнале РЅРµ имеет аналога РІ РґСЂСѓРіРѕРј сигнале. - . , , . Альтернативный метод состоит РІ том, чтобы вызвать задержку импульса РІ РѕРґРЅРѕРј сигнале, РєРѕРіРґР° вероятно совпадение, что позволяет избежать конфликта между РЅРёРјРё Рё результирующего неопределенного состояния работы РѕСЃРЅРѕРІРЅРѕР№ системы. , . Вариант осуществления системы, работающей РїРѕ этому СЃРїРѕСЃРѕР±Сѓ, может функционировать следующим образом. Между каждым РёР· источников 12 Рё 13 Рё переходами между соответствующими переключателями 10 Рё 11 Рё блоками 20, показанными РЅР° фиг. 2, может быть предусмотрен блок временной задержки, служащий для задержки импульсов. Степень задержки РѕРґРЅРѕР№ такой единицы фиксирована, скажем, РЅР° Рў секунд, РЅРѕ степень задержки РґСЂСѓРіРѕР№ единицы зависит РѕС‚ первой единицы. Этот период задержки составляет Рў секунд, который продлевается РЅР° период задержки первого блока, Р° затем РЅР° дополнительный период Рў секунд после окончания этого периода задержки. . 12 13 10 11 20 . 2 . , , . . . Можно выделить РґРІР° различных случая следующим образом. . . Случай (). РљРѕРіРґР° импульс, подаваемый РІ устройство, имеющий фиксированный период задержки Рў, предшествует импульсу, подаваемому РІ РґСЂСѓРіРѕРµ устройство, или отстает РѕС‚ него РЅР° период, превышающий Рў секунд, тогда каждый импульс задерживается РЅР° Рў секунд, Рё между РЅРёРјРё нет помех. (). , . Случай (). Если импульс, подаваемый РІ устройство СЃ фиксированным периодом задержки Рў, опережает или отстает РѕС‚ импульса, подаваемого РІ РґСЂСѓРіРѕРµ устройство, РЅР° период менее Рў секунд, то первый упомянутый импульс задерживается РЅР° Рў секунд, Р° второй упомянутый импульс задерживается. Рё возникает через Рў секунд после задержанного первого упомянутого импульса. (). , - - . - . Форма устройства антисовпадения, указанная РІ следующих предшествующих абзацах, имеет недостаток, который, РІ зависимости РѕС‚ применения, может привести Рє выбору системы, показанной РЅР° СЂРёСЃ. 4. - , , . . 4. Если частоты РґРІСѓС… входных сигналов быстро колеблются Рё существенно различаются, этот недостаток РЅРµ имеет большого значения. Р’ противном случае для хорошо стабилизированной системы, РІ которой РґРІРµ частоты очень близки РґСЂСѓРі Рє РґСЂСѓРіСѓ, вполне возможно, что отклик будет хаотично перескакивать между случаями () Рё (), указанными выше. Следует отметить, что РІ случае () РїРѕСЂСЏРґРѕРє появления сигналов РЅР° выходе такой же, как Рё РЅР° РІС…РѕРґРµ, тогда как РІ случае () импульсы, подаваемые РЅР° РѕРґРёРЅ выход, всегда опережают остальные. подаются РЅР° РґСЂСѓРіРѕР№ выход независимо РѕС‚ РїРѕСЂСЏРґРєР° РёС… поступления РІ качестве входных сигналов. Это может привести Рє «дрожанию» выходных сигналов, которое, хотя работа устройства антисовпадения РЅРµ ухудшается, влияет РЅР° работу РѕСЃРЅРѕРІРЅРѕР№ дискриминационной системы. Р’ частности, если частоты были, например, РїРѕСЂСЏРґРєР° нескольких килогерц РІ секунду Рё система была настолько хорошо стабилизирована, что частоты РЅРёРєРѕРіРґР° РЅРµ отличались более чем РЅР° десять или двадцать циклов РІ секунду, то следует ожидать, что выходные импульсы этот последний РїРѕСЂСЏРґРѕРє частоты будет обеспечиваться схемой дискриминатора. . , - , () () . () , () . "" , - , . , , , . . . Однако РёР·-Р·Р° склонности устройства против совпадений Рє «дрожанию» РїРѕСЂСЏРґРѕРє импульсов РІ РґРІСѓС… последовательностях может быть изменен, РІ результате чего РёРЅРѕРіРґР° может быть получена выходная частота РІ несколько килогерц РІ секунду РѕС‚ схемы дискриминатора. Соответственно, система, описанная СЃРѕ ссылкой РЅР° фиг.4, рассматривается как предпочтительная система для хорошо стабилизированного устройства управления. , - "" . , . 4 - . Следует понимать, что схематические устройства, показанные РЅР° фиг. 2-4 служат для указания специалистам РІ области проектирования электрических цепей СЃРїРѕСЃРѕР±Р° реализации изобретения. Характер упомянутых единиц зависит РІ некоторой степени РѕС‚ требований конкретного применения Рё, РІ частности, РѕС‚ охватываемого диапазона частот. Таким образом, для очень РЅРёР·РєРёС… частот электромеханические реле Рё переключатели РјРѕРіСѓС‚ образовывать различные компоненты, показанные РЅР° СЂРёСЃ. 2 Рё 4, РЅРѕ для высокочастотных применений можно использовать блоки, включающие РІ себя электронную аппаратуру. . 2 4 . , . - . 2 4 . Как показано РЅР° фиг.6, последовательность импульсов, представляющая требуемое положение ракеты, подается РѕС‚ функционального генератора 40, Р° последовательность импульсов, представляющая измеренное положение ракеты, подается РѕС‚ системы акселерометра 41. Эти последовательности импульсов пропускаются через анти- . 6, 40, 41. ' - <Описание/Класс, страница номер 7> </ 7> устройство совпадения 42, Рё после удаления почти совпадающих импульсов последовательности импульсов подаются РІ схему дискриминатора импульсов 43. Выходные импульсы подаются РїРѕ линиям 45 или 46 РІ зависимости РѕС‚ того, какая РёР· последовательностей входных импульсов поступает СЃ большей скоростью. Если импульсы поступают СЃ большей скоростью РѕС‚ функционального генератора 40, чем РѕС‚ системы акселерометра 41, то импульсы подаются РїРѕ линии 45 так, что РІ данный момент количество импульсов, подаваемых РїРѕ линии 45, равно или РЅРµ отличается РЅР° более РѕРґРЅРѕРіРѕ РёР· разницы между количеством импульсов, подаваемых функциональным генератором 40, Рё количеством импульсов, подаваемых системой 41 акселерометра. Аналогично, если импульсы поступают СЃ большей скоростью РѕС‚ системы акселерометра 41, чем РѕС‚ функционального генератора 40, импульсы подаются только РїРѕ выходной линии 46. 42 , - , 43. 45 46 . 40 41 45 45 , , 40 41. , 41 40 46. Рмпульсы, подаваемые РїРѕ линиям 45 Рё 46, управляют РґРІСѓРјСЏ храповыми механизмами 47 освобождения, которые создают РѕРґРЅСѓ единицу вращательного движения для каждого подаваемого РЅР° РЅРёС… возбуждающего импульса. Рљ РѕРґРЅРѕРјСѓ РёР· этих механизмов 47 прикреплен цилиндр 48, изготовленный РёР· изоляционного материала Рё имеющий винтовую канавку 48Р°, Р° Рє РґСЂСѓРіРѕРјСѓ механизму 47 прикреплен толкатель 49. РћРЅ выполнен СЃ возможностью скольжения относительно механизма 47 Рё параллельно РѕСЃРё цилиндра 48 Рё имеет выступ 49Р°, который скользит РІ канавке 48Р°, Рё часть 49d, которая скользит вдоль потенциометра 50 Рё служит РІ качестве отвода. Толкатель 49 имеет контактное кольцо 49b, которое РІС…РѕРґРёС‚ РІ зацепление СЃ неподвижной щеткой 49c, причем последняя служит клеммой, соединенной СЃ отводом. 45 46 47 . 47 48 48a 47 49. , 47 48 49a, 48a, 49d 50 . 49 49b 49c, . Таким образом, если РїРѕ линии 45 поступают импульсы, заставляющие соответствующий механизм 47 вращаться РІ направлении стрелки, то выступ 49Р°, зафиксированный радиально относительно центральной РѕСЃРё цилиндра 48, будет перемещаться РІ направлении, параллельном эту РѕСЃСЊ РїРѕ направлению Рє РґСЂСѓРіРѕРјСѓ механизму 47. Это приведет Рє перемещению потенциометра 50 Рє концу 50Р°. Поскольку Рє потенциометру 50 подключена батарея 51, потенциал между щеткой 49СЃ Рё клеммой РЅР° конце 50Р° уменьшится. , 45, 47 49a, 48, 47. - 50 50a. 51 50 49c . 50a . Аналогично, если импульсы поступают РїРѕ линии 46, заставляя соответствующий механизм 47 вращаться РІ направлении стрелки, толкатель 49 будет вращаться. Затем цилиндр 48 удерживается неподвижно, Р° выступ 49Р° заставляет постукивание потенциометра перемещаться Рє концу 506, таким образом увеличивая потенциал между щеткой 49СЃ Рё клеммой 49Р° РЅР° конце 50Р°. , 46, 47 , 49 . 48 49a 506, 49c . 50a. РџСЂРёРІРѕРґРЅРѕР№ блок 52 РІ ракете реагирует РЅР° этот потенциал Рё действует, заставляя ракету ускоряться или замедляться для достижения баланса между импульсами, подаваемыми системой 41 акселерометра Рё системой 40 функционального генератора. Таким образом, можно ожидать, что механизмы 47 Р±СѓРґСѓС‚ работать попеременно, заставляя выступ 49Р° перемещаться РІРѕРєСЂСѓРі некоторого нормального положения Рё заставляя ракету следовать заданному РєСѓСЂСЃСѓ РІ соответствии СЃ сервомеханическим управлением. 52 41 40. 47 , 49a , . Р’ данном конкретном случае необходимы три таких блока, как показано РЅР° СЂРёСЃ. 6, каждый РёР· которых управляет полетом ракеты вдоль РѕРґРЅРѕР№ РѕСЃРё. Для нормальной траектории, РїРѕ которой, как можно ожидать, будет следовать баллистическая ракета, РІ С…РѕРґРµ полета произойдет изменение направления движения РїРѕ крайней мере вдоль РѕРґРЅРѕР№ РёР· этих осей. Например, если РѕРґРЅР° РѕСЃСЊ — это вертикальная РѕСЃСЊ РЅР° стартовой площадке, Рё ожидается, что ракета какое-то время будет набирать высоту, Р° затем упадет Рё поразит цель РЅР° земле, будет очевидно, что импульсы, если каждый представляет СЃРѕР±РѕР№ единицу расстояния, необходимо будет прийти Рє значению, которое РїРѕ сути является отрицательным после того, как ракета достигнет максимальной высоты. РќР° практике этой конкретной трудности можно полностью избежать РІ случае движения вверх Рё РІРЅРёР·. Практическая система акселерометра обычно РЅРµ игнорирует гравитацию Рё подает импульсы РЅР° каждую единицу измерения расстояния, измеренную РІ направлении действия гравитационной силы. Механика подходящей системы акселерометра обсуждается РІ нашей одновременно рассматриваемой заявке РЅР° патент в„– 35144/54 (серийный в„– 817,673). . 6, . . , , , , - , , . -- . . - . 35144/54 ( . 817,673). Рзмеренное ускорение фактически является ускорением системы относительно ускорения гравитации. чё; Хранимая информация Рѕ маршруте, РїРѕ которому необходимо следовать, СѓРґРѕР±РЅРѕ хранить РІ такой форме, которая позволяет это сделать, Рё тогда цифры информации РјРѕРіСѓС‚, строго РіРѕРІРѕСЂСЏ, РЅРµ быть репрезентативными для единиц расстояния. РћРЅРё представляют СЃРѕР±РѕР№ меру единиц высоты, которой ракета достигла Р±С‹, если Р±С‹ РЅРµ сила тяжести, Рё поскольку РІ большинстве применений баллистических ракет следует ожидать, что большая часть, если РЅРµ a11, тяги двигателя будет Если ракета РІСЃРµ еще набирает высоту, эта «гипотетическая» высота будет продолжать увеличиваться РґРѕ тех РїРѕСЂ, РїРѕРєР° ракета фактически РЅРµ упадет РЅР° землю. Это будет более понятно, если предположить, что тяга двигателя полностью прекращается непосредственно перед достижением ракетой фактической максимальной высоты. , , . ; , , . . , . . , a11, , "" . . Рассмотрим затем выходные данные системы акселерометра. Поскольку ракета находится РІ СЃРІРѕР±РѕРґРЅРѕРј полете, ускорение системы равно ускорению СЃРІРѕР±РѕРґРЅРѕРіРѕ падения; измеренное ускорение равно нулю, Р° маховик акселерометра вращается СЃ постоянной скоростью, выдавая импульсы СЃ постоянной скоростью. Это соответствует постоянной скорости увеличения «гипотетической» высоты, РЅРѕ ракета какое-то время будет подниматься, Р° затем падать РїРѕРґ действием силы тяжести. Р’ вышеуказанных обстоятельствах частота, СЃ которой система акселерометра подает импульсы, РЅРёРєРѕРіРґР° РЅРµ . ; . "" . <Описание/Класс, страница номер 8> </ 8> необходимо изменить СЃРІРѕР№ знак, то есть маховику акселерометра РЅРµ нужно будет менять направление вращения. , . Есть обстоятельства, РїСЂРё которых это может произойти. РЎ РЅРёРјРё можно, например, столкнуться. РіРґРµ акселерометр начинает измерять ускорение только тогда, РєРѕРіРґР° ракета находится РІ РІРѕР·РґСѓС…Рµ какое-то время или РєРѕРіРґР° РєСѓСЂСЃ, которому необходимо следовать, требует, чтобы ракета перемещалась СЃ РѕРґРЅРѕР№ стороны РЅР° РґСЂСѓРіСѓСЋ сторону РѕС‚ РёСЃС…РѕРґРЅРѕР№ РѕСЃРё. Если Р±С‹ РѕСЃСЊ отсчета была ортогональной, Р° РѕРґРЅР° РёР· РЅРёС… была вертикальной, можно было Р±С‹ считать удобным выбрать РѕРґРЅСѓ РёР· РґСЂСѓРіРёС… осей РІ направлении цели. Это потребовало Р±С‹ гораздо меньших возможностей для интеграции ускорения РІ РѕРґРЅСѓ систему акселерометра, поскольку ее маховик должен был Р±С‹ вращаться только РЅР° РЅРёР·РєРёС… скоростях, РЅРѕ стабилизация, стремящаяся поддерживать нулевую скорость маховика этого акселерометра, потребовала Р±С‹, чтобы маховик периодически менял СЃРІРѕРµ направление. вращения. Опять же, эту трудность можно преодолеть, предложив, чтобы горизонтальные РѕСЃРё были достаточно наклонены Рє направлению цели, чтобы ракета удерживалась РІ пределах РѕРґРЅРѕРіРѕ квадранта, соединенного этими РѕСЃСЏРјРё. . , , - . . . , , , . , . . Несмотря РЅР° это, может возникнуть необходимость преодолеть затруднение, РЅРµ избегая обстоятельств, которые его породили. Эту проблему можно преодолеть, добавляя импульсы определенной частоты Рє выходным импульсам акселерометра Рё допуская добавление этих импульсов Рє выходным сигналам функционального генератора. , . . РќР° СЂРёСЃ. 7 показана система введения дополнительных импульсов РІ последовательность импульсов, представляющих измерения акселерометра. Р’СЃСЏ система, включенная РІ пунктирный прямоугольник, соответствует системе 41 акселерометра, уже упомянутой СЃРѕ ссылкой РЅР° фиг.6. Схематически показана система, состоящая РёР· маховика 60 акселерометра, системы магнитного скольжения 61, источника стабилизированной частоты 62 Рё формирователя импульсов 63. Р’ процессе работы, чтобы получить последовательность выходных импульсов, имеющих частоту, пропорциональную скорости вращения маховика 160 плюс константа, магнитный СЃРґРІРёРі увеличивает частоту сигнала, подаваемого РѕС‚ источника 62, РЅР° величину, пропорциональную скорость вращения маховика 60. Принцип работы системы можно объяснить РЅР° примере асинхронного двигателя СЃ токосъемниками, РІ котором ротор механически приводится РІ движение маховиком 60 РІ направлении, противоположном тому, РІ котором вращается возбуждающее поле статора. Выходная частота контактных колец является тогда мерой скорости вращения маховика 1 60 Рё константой, определяемой частотой питания статора. . 7 . 41 . 6. 60 61, 62, 63. , 160 , 62 60. 60 . - -. 60 . Выходной сигнал, имеющий синусоидальную форму, необходимо преобразовать РІ сигнал, имеющий форму импульса, Рё это может быть выполнено формирователем импульсов 63. Рсточник 62 может, например, содержать блок СЃ кварцевым управлением. , , 63. 62 , , - . Понятно, что необходимо только вводить дополнительные импульсы РІ сигнал, представляющий измеряемую величину, поскольку, если частота стабилизированного источника 62 известна очень точно, вводимые дополнительные импульсы РјРѕРіСѓС‚ быть организованы так, чтобы РёС… аналог РІ записанной информации подавался. СЃ помощью функционального генератора 40. . 62 40.
, ."> . . .
: 506
: 2024-04-12 12:45:55
: GB817672A-">
: :

817673-- = "/"; . , . . , . . , . , , . .



. :
:
УведомлениеЭтот перевод сделан компьютером. Невозможно гарантировать, что он является ясным, точным, полным, верным или отвечает конкретным целям. Важные решения, такие как относящиеся к коммерции или финансовые решения, не должны основываться на продукте машинного перевода.
РћРџРРЎРђРќРР• РЗОБРЕТЕНРРЇ GB817673A
[]
ПОЛНАЯ СПЕЦРР¤РРљРђР¦РРЇ Улучшения РІ области управления управляемыми ракетами Рё связанные СЃ РЅРёРјРё РњС‹, , британская компания , 28, , , ..2, настоящим заявляем РѕР± изобретении, РІ отношении которого РјС‹ молимся Рѕ том, чтобы патент РјРѕРі быть получен. будет предоставлено нам, Р° СЃРїРѕСЃРѕР±, СЃ помощью которого это должно быть выполнено, будет конкретно описан РІ следующем заявлении: Настоящее изобретение относится Рє управлению управляемыми ракетами. , , , 28, , , ..2, , , , : . Более конкретно, РѕРЅРѕ относится Рє инициированию управления ракетой, которая управляется путем сравнения прогнозируемых измерений акселерометра СЃ фактическими измерениями акселерометра. , . Согласно изобретению ракета имеет систему управления, содержащую систему инерционного акселерометра, РЅР° которую действует сила тяжести, генератор функций для предоставления информации, относящейся Рє прогнозируемым измерениям акселерометра, Рё средство распознавания для сравнения фактических Рё прогнозируемых измерений СЃ профессиональными; РіРґРµ управляющая величина ракеты представляет СЃРѕР±РѕР№ разницу между РґРІСѓРјСЏ этими величинами, причем эта величина применяется для управления ракетой РІ полете таким образом, чтобы уменьшить указанную разницу, причем указанная система акселерометра имеет возможность применения управляемого удержания перед запуском ракеты, СЃ помощью которого измерения акселерометра РјРѕРіСѓС‚ быть изменены автоматически, чтобы упомянутая контрольная величина поддерживалась нулевой первоначально перед запуском ракеты, чтобы подготовить систему управления Рє запуску так, чтобы РїСЂРё снятии ограничения общий эталон для прогнозируемых Рё фактических измерений ускорения был полученный. , , , ; , , , , . Для лучшего понимания изобретения РѕРЅРѕ будет описано СЃРѕ ссылкой РЅР° чертежи, сопровождающие предварительное описание, РЅР° которых: РЅР° фиг. 1 показано схематическое устройство системы управления полетом ракеты, РЅР° фиг. 2 показана система акселерометра, РќР° фиг.3 показана конфигурация трех акселерометров, РЅР° фиг.4 - акселерометрическая система, включающая РІ себя средства удержания, РЅР° фиг.5 - схематическая РєРѕРјРїРѕРЅРѕРІРєР° системы управления ракетой СЃРѕ средствами инициирования управления. : . 1 , . 2 , . 3 , . 4 , . 5 . Обращаясь теперь Рє СЂРёСЃ. 1, показано схематическое устройство системы управления ракетой, включающей систему 10 акселерометра Рё генератор 11 функций. Система акселерометра предоставляет информацию, которая представляет СЃРѕР±РѕР№ меру скорости или ускорения ракеты РІ определенном направлении, Р° функциональный генератор предоставляет аналогичную информацию Рѕ прогнозируемых значениях скорости или ускорения ракеты РІ том же направлении. Эта информация СѓРґРѕР±РЅРѕ представлена РІ цифровой форме Рё представляет СЃРѕР±РѕР№ последовательность импульсов. . 1, 10 11. . , . Рмеется РґРІРµ такие последовательности импульсов, РѕРґРЅР° подается функциональным генератором, Р° другая системой акселерометра, Рё РѕРЅРё сравниваются блоком 12. Этот блок 12 может иметь форму системы дискриминатора импульсов, описанной РІ наших одновременно рассматриваемых заявках РЅР° патенты в„– 32149/54 Рё 33076/54 (серийные в„– 817671 Рё 817672). Выходной сигнал СЃ блока 12 поступает РЅР° компьютер 13, который преобразует его РІ форму, РїСЂРёРіРѕРґРЅСѓСЋ для использования РїСЂРё управлении тягой системы швартовки 14 ракеты. РќР° СЂРёСЃ. 1 пунктирная стрелка представляет СЃРѕР±РѕР№ СЃРІСЏР·СЊ между тяговым двигателем Рё системой акселерометра, обусловленную ускорениями ракеты. , , 12. 12 - - . 32149/54 33076/54 ( . 817,671 817,672). 12 13 14 . . 1 , . Показанная система представляет СЃРѕР±РѕР№ сервомеханизм СЃ замкнутым контуром. Начало работы этого механизма представляет СЃРѕР±РѕР№ проблему, поскольку система акселерометра измеряет ускорение относительно ускорения СЃРІРѕР±РѕРґРЅРѕРіРѕ падения. . . Обычно существует три системы, показанные РЅР° СЂРёСЃ. 1, Рё может быть СѓРґРѕР±РЅРѕ организовать так, чтобы РѕРґРЅР° РёР· РЅРёС… реагировала исключительно РЅР° силы РІ вертикальном направлении. Понятно, что система акселерометров, которая реагирует РЅР° ускорения РІ вертикальном направлении, будет иметь нулевой выходной сигнал только РІ том случае, если ракета снижается СЃРѕ скоростью ускорения около 32,3 футов РІ секунду. Поскольку ракета первоначально находится РІ РїРѕРєРѕРµ, акселерометр затем будет реагировать РЅР° ускорение силы тяжести Рё РІ результате выдавать выходную информацию РІ блок 12. РџРѕРєР° ракета находится РІ РїРѕРєРѕРµ, такая информация будет поступать, Рё важно, чтобы сервомеханизм РЅРµ был «сбит СЃ толку» такой информацией, полученной РґРѕ РїСѓСЃРєР° ракеты. . 1 . 32.3 . 12. " " . Система акселерометров схематически представлена РЅР° СЂРёСЃ. 2. РћРЅ содержит маховик 20, установленный РЅР° валу СЃ РѕСЃСЊСЋ РђРђ Рё прикрепленный Рє ротору 21. Ротор 21 устроен так, чтобы воспринимать крутящий момент, электромагнитно подаваемый статором 22, РЅР° который подается питание РѕС‚ блока 23. Статор 22 также установлен СЃ возможностью СЃРІРѕР±РѕРґРЅРѕРіРѕ вращения РІРѕРєСЂСѓРі РѕСЃРё РђРђ, РЅРѕ имеет рычаг 24, который соединен СЃ системой 25 детекторов. Эта последняя система реагирует РЅР° любое движение статора 22 РёР· нейтрального положения Рё влияет РЅР° блок 23 таким образом, что, если статор перемещается РёР· нейтрального положения, РЅР° статор подается напряжение таким образом, что создается реактивный момент между ротором 21 Рё статор 22, стремясь вернуть статор РІ нейтральное положение. Блок 23 должен быть очень чувствительным РІ практической системе акселерометра. РџСЂРё условии, что РЅР° систему РЅРµ действует сила, которая могла Р±С‹ ее нарушить, Рё ротор, Рё статор останутся неподвижными. . 2. 20 21. 21 22, 23. 22 24 25. 22 23 21 22, . 23 . . Статор 22 несет РЅР° себе несбалансированную массу 26 Рё, РєРѕРіРґР° система акселерометра подвергается ускорению РІ направлении, перпендикулярном плоскости, определяемой РѕСЃСЊСЋ РђРђ Рё центром тяжести массы 26, или подвергается воздействию Сила тяжести, имеющая составляющую РІ этом направлении, эта масса вызовет крутящий момент РІРѕРєСЂСѓРі РѕСЃРё РђРђ, приложенный Рє статору 22. Однако блок 23 предотвратит перемещение статора 22 слишком далеко РѕС‚ его нейтрального положения, уравновешивая этот крутящий момент электрическим реактивным моментом между ротором 21 Рё статором 22. 22 -- 26 , 26, , 22. , 23 22 21 22. Таким образом, крутящий момент фактически передается ротору 21, Рё там крутящий момент РЅРµ уравновешивается. Крутящий момент вращает маховик, заставляя его ускоряться РІРѕРєСЂСѓРі РѕСЃРё РђРђ. , , 21, . , . Если масса 26 имеет значение Рњ Рё расстояние между ее центром тяжести Рё РѕСЃСЊСЋ РђРђ равно , то, пренебрегая силой тяжести, крутящий момент, приложенный Рє ротору, будет , — ускорение всей системы РІ указанном выше направлении. Если — угловая скорость маховика, Р° — суммарный момент инерции маховика, ротора Рё вала, РЅР° котором РѕРЅРё установлены, то: = (1) Расстояние, пройденное системой РІ направление ускорения равно РґРІРѕР№РЅРѕРјСѓ интегралу РѕС‚ РїРѕ времени . 26 , , , . , , : = (1) . Таким образом: < ="img00020001." ="0001" ="010" ="00020001" -="" ="0002" ="046"/> : < ="img00020001." ="0001" ="010" ="00020001" -="" ="0002" ="046"/> Если РїСЂРё каждом обороте маховика 20 система 27 подает импульс, то каждый такой импульс будет представлять СЃРѕР±РѕР№ расстояние, РЅР° которое система акселерометров переместилась РІ направлении . Поскольку для РѕРґРЅРѕРіРѕ оборота < ="img00020002." ="0002" ="010" ="00020002" -="" ="0002" ="047"/> 2I эта единица расстояния равна . Рспользуя три таких акселерометра, расположенных СЃ возможностью вращения РІРѕРєСЂСѓРі разных осей взаимно РїРѕРґ прямым углом, Рё устанавливая эти акселерометры РЅР° стабилизированной раме, каждый РёР· РЅРёС… может быть приспособлен для подачи импульсов, каждый РёР· которых указывает расстояние, перемещаемое кадром вдоль РґСЂСѓРіРѕР№ РѕСЃРё отсчета РІ кадре. , 20, 27 . , , < ="img00020002." ="0002" ="010" ="00020002" -="" ="0002" ="047"/> 2I , , . РћРіРѕРІРѕСЂРєР°; однако вносится РїРѕРґ действием силы тяжести. Гравитация прикладывает силу Рє массе 26 Рё может создать вращающий момент. Рассмотрим систему, показанную РЅР° СЂРёСЃ. 3. ; , . 26 . . 3. Показаны три РѕСЃРё РђРђ, расположенные взаимно РїРѕРґ прямым углом. Для удобства показан центральный, «вертикальный». Сила тяжести действует РЅР° массы 26 РІ направлении, указанном стрелками, Рё только РІ РѕРґРЅРѕРј случае, показанном слева, существует крутящий момент, создаваемый весом массы 26. Рљ сожалению, система акселерометра отреагирует РЅР° этот вес, Рё РІ результате маховик этой системы ускорится. Выходные импульсы, подаваемые описанной системой акселерометра, РЅРµ Р±СѓРґСѓС‚ тогда импульсами питания, которые строго отражают расстояние, РЅР° которое переместилась система. , . , , '. 26 , , 26. , . . Р’ системе, показанной РЅР° СЂРёСЃ. 1, эту трудность можно преодолеть, принимая РІРѕ внимание гравитацию РїСЂРё подаче информации РѕС‚ функционального генератора. Однако необходимо помнить, что маховик акселерометра, находящийся РїРѕРґ действием силы тяжести, будет равномерно ускоряться Рё продолжительность периода управления должна быть такой, чтобы требуемая скорость маховика РЅРµ превышала его возможностей. . 1 . , . Легко видеть, что РІ тот момент, РєРѕРіРґР° включается система акселерометров РїРѕРґ действием силы тяжести, маховик начнет двигаться СЃРѕ РІСЃРµ возрастающей скоростью. = (4) откуда Р·Р° время , РІ течение которого ракета находится РІ состоянии РїРѕРєРѕСЏ после включения системы РњСЂРіС‚2, Р±СѓРґСѓС‚ поданы ----- импульсы 4РўСЂ1 (РѕРґРёРЅ импульс РЅР° РѕРґРёРЅ РѕР±РѕСЂРѕС‚ маховика). - , , , = (4) , Mrgt2 ----- 4Tr1 ( ). Для компенсации этого количества импульсов также необходим генератор функций ? питание - импульсы РІ течение периода так 47СЂР, что РЅР° выходе компьютера будет нулевой сигнал. Это, РїРѕ сути, свидетельствует Рѕ том, что требуемое положение ракеты остается прежним, Р° именно Р