DZ_YTS / DZ_Novikov

clc
clear

% Исходные данные
k1 = 15; % Передаточный коэффициент звена 1
k2 = 4; % Передаточный коэффициент звена 2
k3 = 0.136; % Передаточный коэффициент звена 3
T3 = 0.5; % Постоянная времени звена 3

% Задание 1
num1 = [k1];
den1 = [1 0];
sys1 = tf(num1, den1); % Передаточная функция звена 1

num2 = [k2];
den2 = [1 0];
sys2 = tf(num2, den2); % Передаточная функция звена 2

num3 = [k3 0];
den3 = [T3 1];
sys3 = tf(num3, den3); % Передаточная функция звена 3

sys1_3 = feedback(sys1, sys3, -1); % Отрицательная обратная связь звенев 1 и 3
sys_1_3_2 = series(sys1_3, sys2); % Последовательная связь звеньев 1_3 и 2
sys_x = feedback(sys_1_3_2, 1, -1); % Единичная обратная связь

%Задание 2
figure (1);
bode(sys_x); % Построение ЛАЧХ и ЛФЧХ замкнутой системы
figure (2);
step(sys_x); % Построение переходной характеристики
figure (3);
impulse(sys_x); % Построение импульсной переходной характеристики
figure (4);
[mag, phase, w] = bode(sys_x);
mag1 = squeeze(mag);
Lw = log10(w);
La = 20*log10(mag1);
slope = diff(La) ./ diff(Lw);
plot (slope, 'k')

% % Задание 3
%Критерий Гурвица
M1 = [3.04];
disp(['Определитель первого главного минора: ',num2str(det(M1))]);
M2 = [3.04, 60;
0.5, 30];
disp(['Определитель второго главного минора: ',num2str(det(M2))]);
M3 = [ 3.04, 60, 0;
0.5, 30, 0;
0, 3.04, 60];
disp(['Определитель третьего главного минора: ',num2str(det(M3))]);

%Критерий Рауса
c11 = 0.5;
c12 = 30;
c13 = 0;

c21 = 3.04;
c22 = 60;
c23 = 0;

r3 = c11 / c21;
c31 = c12 - r3 * c22;
c32 = c13 - r3 * c23;
c33 = 0;
disp(['c31 = ',num2str(c31)]);
disp(['c32 = ',num2str(c32)]);

r4 = c21 / c31;
c41 = c22 - r4 * c32;
c42 = c23 - r4 * c33;
c43 = 0;
disp(['c41 = ',num2str(c41)]);
disp(['c42 = ',num2str(c42)]);

%Критерий Михайлова
Q_z = sys_x.den(1, 1); % Знаменатель замкнутой функции
m_z = tf(Q_z, 1);
figure (5)
nyquist(m_z); % Построение кривой Михайлова

%Критерий Найквиста
pole(sys_1_3_2) % Корни характеристического уравнения разомкнутой системы
figure (6)
nyquist(sys_1_3_2) % Построение АФЧХ разомкнутой системы

pole(sys_x) % Корни характеристического уравнения замкнутой системы
figure (7)
nyquist(sys_x) % Построение АФЧХ замкнутой системы