2888

40.Полупроводниковые запоминающие устройства и их применение / Под ред. А. Ю. Гордонова. М.: Радио и связь, 1981. 344 с.

41.Попов Е. П., Верещагин А. Ф., Зенкевич С. Л. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978. 398 с.

42.Попов Е. П., Тимофеев А. В. Принцип скоростного управления в задаче аналитического синтеза автоматов стабилизации. — В кн.: Доклады АН СССР, 1981, т. 256, № 5, с. 1073-1076.

43.Построение программных движений и управление роботом-манипулятором

сучетом его кинематической избыточности и динамики / А. В. Тимофеев — Автома-

тика, 1976, № 1, с. 71-81.

44.Прецизионные датчики угла с печатными обмотками / Л. Н. Сафонов, В. Н. Волнянский, В. И. Окулов и др. М.: Машиностроение, 1977, с. 152.

45.Промышленная робототехника / А. В. Бабич, А. Г. Баранов, И. В. Калабин и др.; Под ред. Я. А. Шифрина. М.: Машиностроение, 1982. 415 с.

46.Сверхбольшие интегральные схемы: проблемы создания и ожидаемые результаты / П. В. Нестеров. — Зарубежная радиоэлектроника, 1980, № 12, с. 3

47.Система проектирования обеспечивает упрощение отладки двухпроцессорных микрокомплексов / К. П. Зинг. — Электроника, 1980, № 7, с. 32.

48. Система с эмуляцией 35 нс памяти / Электроника, 1980, № 24, с. 93

49.Следящие приводы / Под ред. Б. К. Чемоданова. М.: Энергия, 1976. 480 с.

50.Соботка 3., Стары Я. Микропроцессорные системы. Пер. с чешск. М.: Энергоиздат, 1981. 496 с.

51.Солин Ю. В. Организационно-технологические основы совершенствования производства на базе использования промышленных роботов. М.: НИИМАШ 1982. 46 с.

52.Средства автоматизации управления электротехническими системами и из-

делиями / Под ред. Н. Н. Шереметьевского. М.: ВНИИЭМ, 1980. 113 с.

53.Табунс Г. В. Аппаратный имитатор управляющей памяти — В кн.: Цифровые устройства и микропроцессоры. Рига: Зинатне, 1980, вып. 4, с. 61-67.

54.Тимофеев А. В. Принципы и алгоритмы построения адаптивных систем управления роботов. - В кн.: Робототехника. Л.: ЛПИ, 1977, с. 35-43.

55.Тимофеев А. В. Построение адаптивных систем управления программным движением. Л.: Энергия, 1980. 88 с.

56.Тимофеев А. В. Параметрическая оптимизация программных движений и адаптивное терминальное управление. — В кн.: Доклады АН СССР, 1981, т. 256, №2, с. 310-313.

57.Удерман Э.Г. Метод корневого годографа в теории автоматических систем. М.: Наука, 1972. 448 с.

58.Управление роботами от ЭВМ / Е. И. Юревич, С. Н. Новаченко, В. А. Павлов и др.; Под ред. Е. И. Юревича. Л.: Энергия, 1980. 264 с.

59Управляющий комплекс УВКМ200 на базе микроЭВМ СM-1800 / Информационный листок о научно-техническом достижении. Львов: Львовский ЦНТИ, 1983, с.3.

60.Устройство промышленных роботов / Е. И. Юревич, Б. Г. Аветиков, О. Б. Корытко и др. Л.: Машиностроение, 1980. 330 с.

61.Филипов В. Г. Цифраторы перемещения. М.: Воениздат, 1965, 236 с.

62.Фомин В. Н., Фрадков А. Л., Якубович В. А. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, 1981. 448 с.

63.Фотоэлектрический преобразователь «угол-код» в цифровых СПУ промышленных роботов / С. В. Кондрашкин и др. - В кн.: Перспективы применения промышленных роботов. М.: НИАТ, 1975, с 12-14.

64.Хавкин В.Е., Баранников Б.В. Контроль и диагностика микроЭВМ. М.: ЦНИИ Электроника, 1979. 82 с.

65.Технологическая классификация промышленных роботов / Е. П. Чернов, Е.И. Юревич. — В кн.: Промышленные роботы. Л.: Машиностроение, 1982, с. 3-12.

66.Четырнадцати-разрядный преобразователь сельсин — код с уменьшенными размерами / П. Гамильтон. — Электроника, 1980, №3, с. 78—81.

67.Чиганов В. А., Смирнов Н. А. Некоторые практические результаты алго-

ритмического построения устройства позиционного числового программного упра-

вления для промышленных роботов. — В кн.: Промышленные роботы. Л.: Машино-

строение, 1977. 157 с.

68.Чиликин М.Г., Сандлер А.С. Общий курс электропривода. М.: Энергоиздат, 1981. 576 с.

69.Шмидт Н. Н., Тикеджи В. Д., Шмелев Л. Ф, Применение пневмоники для высокочастотных закалочных установок. — В кн.: Приборы и устройства струйной техники. Л.: ЛДНТП, Знание, 1980, с. 68-73.

70.Цифровая адаптивная система управления координатно-измерительной машиной / Ю. К. Зотов, А. В. Тимофеев, Ю. В. Экало. — В кн.: Станки с ЧПУ участки и автоматические линии на их основе. М.: МДНТП. 1980, с. 46-50.

71.Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Энер-

гия, 1973. 399 с.

72. Эрглис К. Э. Магистрально-модульные многопроцессорные измерительно-

управляющие системы. — Приборы и техника эксперимента. 1983. № 2, с. 7-20.

3.5.Модули технологического сопряжения с управляемым

4.Перспективы развития систем управления промышленными роботами

4.1.Общие направления развития систем упражнения промышленными

Учебное издание

Литвиненко Александр Михайлович

СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТАМИ

Компьютерный набор: М.С. Мельникова

ЛР №066815 от 25.08.99. Подписано к изданию 22.04.02. Уч.-изд.л. 8,6 «С» 16

Воронежский государственный технический университет

394026 Воронеж, Московский просп., 14

Введение

Дисциплина "Система управления роботами" является пограничной между на-

правлениями 651900 "Автоматизация и управление" и 652000 "Механотроника и ро-

бототехника". В рамках развития специальности 210100 "Управление и информатика в технических системах" назрела необходимость в издании учебного пособия по дис-

циплине "Системы управления роботами", входящей в учебный план специальности

210100, тем более, что данная дисциплина впервые введена в учебный план.

В данном пособии рассматриваются все три основные разновидности систем управления роботами:

–цикловые системы управления,

–позиционные системы;

–контурные системы.

Естественно, что основные внимание уделено реализации данных систем на ос-

нове современной микросхемотехнике: микропроцессоров и микроконтроллерах.

Данное пособие может быть с успехом применено при дипломном и курсовом проек-

тировании средств управления роботами, роботизированными участками и робото-

техническими комплексами.