4 курс / otchet2

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования

«Петербургский государственный университет путей сообщения императора Александра I»

Кафедра «Информационные и вычислительные системы»

Лабораторная работа №2

Выполнил ст.гр. ПБА-513.___________________________________Газрати И.Б.

Проверил преп.________________________________________ Денисов В.В.

Санкт-Петербург

2019

Цель работы: определить устойчивость системы из нескольких звеньев, зависимость от параметров звеньев, влияние образной связи.

1. Незамкнутая система, состоящая из двух инерционных звеньев 1–го порядка.

2. w1=tf([3],[7 1]);

3. w2=tf([4],[8 1]);

4. w3=tf([5],[9 1]);

5. w4=tf([6],[10 1]);

6. ws1=series(w1,w2);

7. step(ws1);grid

8. figure

9. bode(ws1);grid

10. [re,im]=nyquist(ws1);

11. re=squeeze(re);

12. im=squeeze(im);

13. figure

14. plot(re,im);grid

Незамкнутая система, состоящая из четырех инерционных звеньев 1–го порядка.

w1=tf([4],[8 1]);

w2=tf([5],[9 1]);

w3=tf([6],[10 1]);

w4=tf([7],[11 1]);

ws1=series(w1,w2);

ws2=series(ws1,w3);

ws3=series(ws2,w4);

step(ws3);grid

figure

bode(ws3);grid

[re,im]=nyquist(ws3);

re=squeeze(re);

im=squeeze(im);

figure

plot(re,im);grid

Вывод: По графикам видно, что при добавлении звеньев и изменении параметров данная система устойчива, наклон изменяется от 50дБ до -100дБ, фаза изменяется от 0 до 2∏.

15. Незамкнутая система, состоящая из четырех инерционных звеньев 1–го порядка и одного идеально интегрирующего

w1=tf([4],[8 1]);

w2=tf([5],[9 1]);

w3=tf([6],[10 1]);

w4=tf([7],[11 1]);

w5=tf([8],[12 0]);

ws1=series(w1,w2);

ws2=series(ws1,w3);

ws3=series(ws2,w4);

ws4=series(ws3,w5);

step(ws4);grid

figure

bode(ws4);grid

[re,im]=nyquist(ws4);

re=squeeze(re);

im=squeeze(im);

figure

plot(re,im);grid

Вывод: данная система не устойчива, наклон от 100дБ до -120дБ, фаза изменяется от -∏/2 до -450˚

16. Замкнутая система, состоящая из четырех инерционных звеньев 1–го порядка и одного идеально интегрирующего

w0=tf([1],[1]);

w1=tf([4],[8 1]);

w2=tf([5],[9 1]);

w3=tf([6],[10 1]);

w4=tf([7],[11 1]);

w5=tf([8],[12 0]);

ws1=series(w1,w2);

ws2=series(ws1,w3);

ws3=series(ws2,w4);

ws4=series(ws3,w5);

wf=feedback(ws4,w0);

step(ws4);grid

figure

bode(ws4);grid

[re,im]=nyquist(ws4);

re=squeeze(re);

im=squeeze(im);

figure

plot(re,im);grid

figure

step(wf);grid

figure

bode(wf);grid

[re,im]=nyquist(wf);

re=squeeze(re);

im=squeeze(im);

figure

plot(re,im);grid

Вывод: данная система не устойчива, наклон от 0дБ до -120дБ, фаза меняется от -2∏ до -450˚.